反解

作品数：349被引量：1206H指数：15
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基于机器视觉的印刷机轴套工装位姿测量
《人工智能与机器人研究》2024年第3期593-601,共9页危怡 曹少中 赵伟 高振清 张寒 
针对印刷机轴承套筒装配过程中无约束运动阶段位姿测量问题,以Stewart平台为装配操作平台,通过提取双目相机下的图像椭圆特征,设计出一种基于机器视觉的印刷机轴套工装位姿测量系统。首先以轴套工装外径与相机成像平面之间投影形成的椭...
关键词：位姿估计 圆面特征 机器视觉 反解 STEWART平台 
一种无传统防扭力臂的直升机旋翼操纵机构位置解分析
《机械工程学报》2024年第15期71-79,共9页胡波 高添 胡国烽 李涛 赵金君 
国家自然科学基金面上基金(52275033)资助项目。
直升机旋翼操纵机构是一种比较复杂的混联机构,此类混联机构的整机精准运动学全解研究尤为重要。提出一种新型的旋翼操纵机构,该机构采用一种2SPS+RPU+PS机构作为并联驱动模块,从而省去了传统机构中的防扭力臂,以该机构为例给出了此类...
关键词：旋翼操纵机构 混联机构 运动学 正解 反解 
Stewart型并联机器人的奇异对其运动精度的影响
《机械制造与自动化》2024年第3期195-198,214,共5页陈垚 尤晶晶 叶鹏达 王澍声 黄宁宁 
国家自然科学基金项目(51405237);国家留学基金项目(201908320035);江苏省高等学校大学生创新创业训练计划项目(202210298016Z)。
以9-3 Stewart型并联机器人为研究对象,分析其在机构接近奇异位形时动平台运动精度的情况。通过计算并联机器人速度Jacobian矩阵的行列式得到奇异点的坐标。通过虚拟样机实验,得到动平台参考点位置反解和正解计算的相对误差。用转动Jaco...
关键词：并联机器人 正解 反解 运动精度 奇异位形 Jacobian矩阵 
基于ADAMS的Stewart平台运动学分析
《轻工机械》2024年第2期1-7,22,共8页葛正浩 高创 张晓亮 胡锋利 唐志雄 
针对在Stewart 6自由度并联平台设计中,支腿的运动学及动力学参数理论计算过于复杂的问题,课题组提出了基于ADAMS的Stewart平台反解与正解相结合的分析方法。首先,通过ADAMS反解求得支腿位移参数;然后,将位移参数转换为驱动函数添加在...
关键词：STEWART平台 ADAMS软件 运动学分析 反解 正解 
2-UPS/UPR/(rT)PS可重构并联机构的运动学分析及应用
《包装工程》2024年第3期226-233,共8页崔鑫佳 李清 宁峰平 李瑞琴 王斌斌 张磊 
山西省重点研发计划(202202150401018);山西省研究生教育教学改革课题—中北大学校立培育项目(2023039JY06)。
目的 针对产品加工包装流水线上的印刷和装箱环节,提出一种具有双构型的2-UPS/UPR/(rT)PS可重构并联机构。方法 基于螺旋理论,分析得出机构在2种构型下自由度的数目及性质;根据修正的Kutzbach-Grübler公式,验证自由度的计算结果;采用...
关键词：可重构 螺旋理论 运动学反解 工作空间 
一种新型五自由度雕刻机床的工作空间分析
《电子科技》2023年第12期9-15,共7页刘嘉琦 伞红军 陈久朋 杜孟彦 肖乐 
国家重点研发计划(2018YFB1306103);云南省科技厅重大专项(202002AC080001)。
针对传统三自由度串联雕刻机床难以加工空间复杂曲面的问题,文中给出了一种空间新型五自由度串并联雕刻机床的设计方案。在SolidWorks中建立该雕刻机床的三维模型,采用空间几何法建立了位置反解和参数解耦的数学模型,并在MATLAB中利用...
关键词：机构分析 混联机床 位置反解 工作空间 参数解耦 蒙特卡洛法 空间影响参数 运动约束 
(2-PUR/UPS)&R混联式颈椎外骨骼的设计及运动性能分析
《机械传动》2023年第12期75-81,共7页宋胜涛 魏占宝 任毅明 武文娇 
山西省重点研发计划(201903D421051)。
针对颈椎病患者的颈部牵引康复训练,提出了一种混联式(2-PUR/UPS)&R颈椎康复机器。该机器具有3R1T共4个自由度,符合人体颈椎的活动度要求;通过对该机器的运动学性能分析,验证其是否可以应用在人体颈椎康复领域。首先,利用螺旋理论和修正...
关键词：康复机器 颈椎 位置反解 工作空间 ADAMS软件 
一种2R1T并联机构位置反解和工作空间分析
《佳木斯大学学报（自然科学版）》2023年第5期80-82,共3页张金萍 何学军 郭朋浩 李宪芝 罗厚学 
营口理工学院引进高层次人才科研启动经费项目(YJRC202022)。
设计了一种带封闭支链的2R1T并联机构,机构主体组成包括定平台、动平台、两条RPS支链、一条由封闭支链2SPR和S组成的支链。通过改变三个P副的位移大小来控制动平台的位置及姿态。基于螺旋理论,对2T1R并联机构进行自由度分析,分析得到该...
关键词：并联机构 运动学 工作空间 
一种三自由度平台正、反解计算及工作空间分析被引量：1
《机械工程师》2023年第8期123-126,共4页孙正茂 
研究了一种并联机构的三自由度平台位姿正解和反解算法。位置正解是通过驱动器长度计算动平台的位姿,位置反解是通过动平台的位姿反求驱动器长度。同时利用正解方法分析三自由度平台的运动规律和工作空间,该研究结果为三自由度平台的结...
关键词：三自由度平台 并联机构 正解 反解 工作空间 
基于印刷机轴孔装配的六自由度并联机构反解算法研究
《北京印刷学院学报》2023年第6期33-36,共4页汪海飞 曹少中 赵伟 杨青鑫 
北京市自然基金—基于机器视觉的印刷辊筒表面缺陷智能识别系统研究(KZ202010015021);北京市教育委员会科研计划项目—印刷机套筒装配机器人关键技术研究(KM201910015003);专业学位研究生联合培养基地建设-电子信息(21090223001)。
印刷机套筒轴孔装配过程中由于套筒质量大、所需要的配合精度高、人工安装效率低且对工人身体会有一定的伤害。六自由度并联机构具有负载能力强和运动精度高等优点,因此使用六自由度并联机构作为装配过程的操作平台,六自由度并联机构的...
关键词：六自由度并联机构 工控机 运动控制卡 反解 
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