STEWART平台

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Stewart型六自由度平台正解及工作空间分析
《智能计算机与应用》2025年第2期77-84,共8页樊建中 徐邦联 张雷洪 张大伟 王碧涛 严启予 
基础科研条件与重大科学仪器设备研发重点专项资金(2023YFF0718103)。
本文深入分析了Stewart型六自由度平台的运动学正解和工作空间,采用遗传算法和牛顿迭代法相结合的方法,有效解决了运动学正解的多解性和复杂性问题,提高了求解精度与效率。同时,通过对电动缸长度限制、铰链转动角度限制及电动缸间干涉...
关键词：STEWART平台 运动学正解 工作空间 遗传算法 牛顿迭代法 
基于注意力机制的Stewart平台运动学正解算法研究
《热能动力工程》2025年第2期167-175,共9页韩东良 沈严 高斌 
针对船舶六自由度运动摇摆台正解问题,提出基于注意力机制神经网络的解算方法,利用平台的运动学反解模型构建腿长与位姿的数据集,训练注意力模型以实现高效求解。具体过程包括:首先通过运动学反解的数学模型获取支腿长度与平台位姿的对...
关键词：STEWART平台 运动学正解 注意力机制 神经网络 船舶六自由度运动摇摆台 
基于多目标蚁狮算法的Stewart平台优化设计
《现代雷达》2024年第11期79-84,共6页史晓娟 王磊 姚兵 程森林 
西安市科技计划资助项目(22GXFW0065)。
针对Stewart平台传统结构优化设计中,存在的设计过程低效、优化方案不全面以及优化结果不直观等问题,在深入分析Stewart平台运动特性的基础上,建立平台的运动学方程,并通过仿真技术求解出平台的可达工作空间以及灵活工作空间。文中将多...
关键词：STEWART平台 运动学方程 结构优化 多目标蚁狮算法 工作空间 
基于WOA-Elman的Stewart平台位姿正解
《北京印刷学院学报》2024年第9期58-65,共8页石建 高振清 李佳童 
北京市教育委员会-市自然科学基金联合资助项目“面向印品质量的高端印刷装备复杂传动系统动态特性研究及优化设计”(KZ202210015019)研究成果。
为了高效而准确地求解Stewart平台的正解问题,在本研究中,采用了鲸鱼算法来优化Elman神经网络模型。对Stewart平台的六根连杆长度和平台位姿的运动学模型进行了详细分析,并通过平台位姿反解数据创建实验数据集。关于Elman神经网络模型,...
关键词：STEWART平台 位姿正解 ELMAN神经网络 优化 WOA-Elman模型 
基于机器视觉的印刷机轴套工装位姿测量
《人工智能与机器人研究》2024年第3期593-601,共9页危怡 曹少中 赵伟 高振清 张寒 
针对印刷机轴承套筒装配过程中无约束运动阶段位姿测量问题,以Stewart平台为装配操作平台,通过提取双目相机下的图像椭圆特征,设计出一种基于机器视觉的印刷机轴套工装位姿测量系统。首先以轴套工装外径与相机成像平面之间投影形成的椭...
关键词：位姿估计 圆面特征 机器视觉 反解 STEWART平台 
海上风电登靠步桥发展与关键技术研究综述
《中国舰船研究》2024年第4期48-58,共11页张彦方 
海上风电登靠步桥的应用可确保海上风电风力涡轮机的正常运行,能够为优化登靠操作、提高风电项目运维效率以及降低成本提供支持。从登靠步桥的发展历程以及技术进展的角度进行概述,分析国内外在该领域的主要装备及其性能,同时围绕运动...
关键词：海上风电 海上登靠步桥 STEWART平台 波浪补偿 运动预报 
基于改进灰狼算法的电动缸摩擦辨识及补偿
《现代制造工程》2024年第8期42-50,共9页王淑良 王彦涛 赵明伟 卞嘉志 刘丽俊 
国家自然科学基金项目(61801197,61503166)。
针对电动缸的非线性摩擦难以辨识,且会对六自由度电动Stewart平台(Electrically Driven Stewart Platform, EDSP)位姿的跟踪精度造成不利影响,提出了一种引入Levy飞行和柯西变异的改进灰狼算法(improved Gray Wolf Optimization algorit...
关键词：STEWART平台 电动缸 参数辨识 灰狼算法 摩擦补偿 
高洁净度超光滑非球面的自动化干涉检测方法
《红外与激光工程》2024年第5期95-104,共10页李凌 张家福 陶鑫 于宗伟 李梦旭 王任远 陈西 崔程光 王向东 
为了实现应用于高能激光等领域对表面洁净度有着极高要求的超光滑非球面检测,排除检测人员带来的洁净度与空气扰动的影响,研究了高洁净度超光滑非球面的自动化干涉检测方法。通过建立补偿干涉法非球面失调量与波前像差之间的灵敏度矩阵...
关键词：干涉检测 补偿法 灵敏度矩阵 非球面 STEWART平台 六自由度调整 
六自由度Stewart并联平台的参数优化及公差分配
《机械设计与制造》2024年第5期356-362,共7页荆学东 方义圣 侯怀书 
上海市科学技术委员会基金项目(16090503700)。
并联机器人的基础设计工作主要涉及两个方面:基本参数设计与公差分配。从机器人可达工作空间进行了推广,引申出广义的可达工作空间,将机器人姿态与位置同时考虑。以广义可达工作空间为优化目标,对6-SPS型Stewart平台进行基本参数的优化...
关键词：并联机器人 参数优化 工作空间 公差分配 粒子群算法 STEWART平台 
船载无人机自稳定无线充电系统设计
《工业仪表与自动化装置》2024年第2期25-29,共5页陆智强 李伟华 庄子昊 张光于 
广东省大学生创新创业训练计划(S202310559038)。
针对海域作业无人机续航时间较短和充电平台易受扰动产生动态移动的问题,设计了一种船载无人机自稳定无线充电系统。该系统采用STM32单片机为主控核心,包括了载机端的Stewart自稳定平台和无线充电圆台,无人机端的电量监管模块以及PC端...
关键词：STEWART平台 卡尔曼滤波 无线充电系统 STM32单片机 锂电池电量监管 
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