运动学方程

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两轴两框架光电稳定平台视轴运动控制算法
《机械设计与研究》2024年第6期253-257,共5页梁晓华 贾宇霞 丁楠 
在控制卧装地平式两框架光电稳定平台视轴线(LOS)时,视轴线速度指令直接给到框架,存在吊舱视轴线运动轨迹与操作杆给定指令轨迹偏差的问题,有违操作使用意图。为优化视轴运动轨迹,对地平式两框架机构进行运动学分析,建立虚拟视轴角速度...
关键词：光电稳定平台 运动学方程 雅克比矩阵 视轴运动 
基于多目标蚁狮算法的Stewart平台优化设计
《现代雷达》2024年第11期79-84,共6页史晓娟 王磊 姚兵 程森林 
西安市科技计划资助项目(22GXFW0065)。
针对Stewart平台传统结构优化设计中,存在的设计过程低效、优化方案不全面以及优化结果不直观等问题,在深入分析Stewart平台运动特性的基础上,建立平台的运动学方程,并通过仿真技术求解出平台的可达工作空间以及灵活工作空间。文中将多...
关键词：STEWART平台 运动学方程 结构优化 多目标蚁狮算法 工作空间 
海洋自主水下航行器导航控制与关键技术分析
《移动通信》2024年第11期14-19,共6页谭拂晓 吴华锋 
国家自然科学基金重点项目“极地态势感知集群系统最优动态部署理论与关键技术”(52331012);国家自然科学基金项目“基于稀疏化核学习的智能网络分布式估计与动态优化研究”(61673117);上海市科学技术委员会项目“基于深度强化学习的海洋智能集群传感网分布式估计与优化关键技术研究”(23010502000)。
不同于传统的海面舰船和潜艇等海洋航行器,海洋自主水下航行器是一种具有高度智能化,拥有水下高精度导航技术,能够实现深潜、长距离潜航、全天候水下作业的高度智能化自主水下无人系统。海洋自主水下航行器是一种具有六自由度的欠驱动系...
关键词：海洋自主水下航行器 水下导航控制 六自由度 运动学方程 动力学方程 导航算法 
五轴联动机床主运动构件重复碰撞瞬态动力学特性分析被引量：2
《机床与液压》2024年第11期226-230,共5页刘洋 
为了提高五轴联动机床的整体性能,提出五轴联动机床主运动构件重复碰撞瞬态动力学特性分析方法,对其主运动构件的动力学特性进行分析。建立五轴联动机床的运动学模型,对其运动学特性展开分析;根据机床的运动学特性,建立柔性杆重复碰撞...
关键词：五轴联动机床 柔性杆 运动学方程 重复碰撞 瞬态动力学特性 
基于全向轮的无人供包装置设计与研究被引量：1
《机械设计》2024年第5期115-120,共6页阮学云 陈迎冬 龚莹 李佳静 时金成 
安徽省研究生创新创业实践项目(2022cxcysj105);安徽理工大学大学生创业扶持基金、安徽理工大学“挑战杯”竞赛作品专项资助项目(106812212)。
近几年来,快递公司对物流装备技术的依赖日渐增长,自动化分拣等装置在物流企业中迅速普及,但在供包环节无论是半自动化还是自动化作业中仍以人工上包为主,供包效率低、人力成本居高不下。因此,针对物流行业供包环节,设计一款能够实现无...
关键词：快递分拣 运动学方程 运动仿真 模态分析 
民用无人机平台构型研究
《机电信息》2024年第9期38-41,共4页李安醍 
随着空域改革的推动与无人机技术的发展,无人机在众多领域均表现出优于有人机的特点,但无人机不同型号之间差异较大,对无人机的运行管理提出了挑战。针对上述问题,首先对无人机的分类进行了整理归纳,着重分析了不同构型无人机的特点并...
关键词：无人机 运动学方程 低空空域 
轴旋转法标定中的机器人运动学建模方法研究
《机械科学与技术》2024年第5期844-850,共7页王杼荣 练少勋 南晓萱 席文明 
轴旋转法标定是通过依次旋转机器人关节轴获取测量点,利用测量点拟合机器人轴线方程。基于轴线方程,利用两种方法建立机器人运动学方程,第一种方法首先求取机器人各轴理论坐标系相对于基坐标系的变换矩阵,然后基于理论轴线与实际轴线间...
关键词：轴旋转法 运动学方程 六变量 新MDH法 牛顿迭代法 
手术机器人万向关节组的正逆运动学分析被引量：2
《安徽科技学院学报》2023年第6期103-110,共8页姜文军 吕东波 陈正隆 李晓贞 
安徽省自然科学基金面上项目(2108085ME167);泰州市双创计划企业创新类资助项目。
目的:以手术机器人万向关节组为基础,研究正逆运动学对万向关节组在给定轨迹上运动的影响。方法:通过齐次坐标法和D-H参数法建立手术机器人万向关节组2种正运动学模型,并推导其运动学方程。建立D-H参数法的逆运动学方程和逆运动学分析...
关键词：万向关节组 D-H参数法 运动学方程 
针对运动目标的可观性增强非线性最优制导律被引量：1
《航空学报》2023年第S02期373-386,共14页吴紫怡 何绍溟 王亚东 李虹言 
国家自然科学基金(52302449)
针对采用捷联式导引头的被动寻的导弹的制导信息估计问题,提出一种适用于非线性系统的可观性增强最优制导律。在固连于目标的虚拟相对直角坐标系中建立非线性运动学模型。依据克拉美-罗下界理论,将视线角速率的时间积分作为系统可观性度...
关键词：纯方位量测 可观性 非线性控制系统 最优制导律 运动学方程 
基于机器视觉的无人机自动巡检定位控制技术被引量：9
《电子设计工程》2023年第21期104-108,共5页金涛 黄俊波 蔡澍雨 龚明义 谢程 
为解决无人机巡向角过度偏转的问题,使巡检节点的布局形式更符合实际定位需求,针对基于机器视觉的无人机自动巡检定位控制技术展开研究。根据巡检坐标变换原理,分别求解无人机飞行器的正运动学方程与逆运动学方程,完成基于机器视觉的无...
关键词：机器视觉 无人机 自动巡检 定位控制 运动学方程 帧间位姿 
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