导航算法

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多信息原融合的目标实时定位导航算法
《通信与信息技术》2025年第2期5-10,16,共7页王宇宁 裴氏莺 韦耿 
广西科技计划项目(项目编号:桂科AD21238038)。
为了提高室内目标定位导航算法的性能,提出了一种基于智能手机多信息原融合的目标实时定位导航算法。在图像预处理阶段,首先分别采用自适应均值滤波和自适应中值滤波对灰度图进行滤波,然后通过Canny算子对这两种滤波器滤波的结果进行边...
关键词：自适应中值滤波 自适应均值滤波 霍夫变换 航迹推算 视觉定位 
一种抑制雷达角闪烁的ASUKF相对导航算法
《电光与控制》2025年第3期82-87,共6页施常勇 张竞天 龚程 张钰轲 
针对雷达角闪烁带来的非高斯噪声特性下非线性系统滤波问题,常规滤波处理会受到较大影响,出现性能下降,甚至发散的情况,提出一种抑制雷达角闪烁的ASUKF滤波相对导航算法,估计追踪航天器与目标航天器间的相对位置和相对速度。ASUKF滤波...
关键词：ASUKF滤波 角闪烁 非高斯分布 相对导航 鲁棒性 
复杂环境下智能手机PDR/GPS行人定位算法
《自动化应用》2025年第6期97-100,共4页肖轩 
针对城市街道等复杂行人场景中智能手机低成本硬件平台的卫星信号容易受多径干扰导致定位精度下降的问题,基于噪声调整和故障修复方法,提出了一种基于扩展卡尔曼滤波的PDR/GPS融合定位算法。结合GPS数据和惯性数据,构建联合步长和联合...
关键词：智能手机 行人航位推算 全球定位系统 融合定位 行人导航算法 
动态环境下共融机器人深度强化学习导航算法
《计算机工程与应用》2025年第4期90-98,共9页顾金浩 况立群 韩慧妍 曹亚明 焦世超 
国家自然科学基金(62272426);山西省科技重大专项计划“揭榜挂帅”项目(202201150401021);山西省自然科学基金(202303021211153,202203021222027,202303021212189,202203021212138);山西省科技成果转化引导专项(202104021301055)。
在过去的几十年里,移动服务机器人的导航算法得到了广泛研究,但智能体仍然缺乏人类在拥挤环境中展现出的复杂性和合作性。随着人机共融的应用不断拓展,机器人和人类共享工作空间的协作将愈发重要,因此下一代移动服务机器人需要符合社交...
关键词：服务机器人 避障算法 深度强化学习 最优值函数 奖励函数 
基于改进IMU预积分的视觉惯性导航算法
《组合机床与自动化加工技术》2025年第1期37-41,46,共6页刘明 梁凯 
国家自然科学基金项目(52061042)。
在视觉惯性同步定位与地图构建系统中,IMU的测量精度不足常常导致机器人的自主定位受限。针对此问题,提出了一种改进IMU预积分的算法。首先,采用四阶龙格-库塔法计算IMU预积分量;然后,将改进后的IMU预积分量与相机数据进行紧耦合融合,...
关键词：视觉惯性导航系统 惯性测量单元 IMU预积分 定位精度 
基于改进动态窗口法的AGV路径规划
《计算机仿真》2025年第1期167-171,286,共6页郑继强 汪伟 王汝佳 
国家自然科学基金资助项目(51805229)。
在复杂环境下,传统的动态窗口法(DWA)常常无法避免局部极值问题,导致生成的路径较长。因此,实现自动导航车的全局路径最优和在未知环境下实时避障的要求变得困难。为了解决上述问题,改进了传统DWA算法,将A*算法优化后的关键点作为临时...
关键词：动态窗口法 路径规划 融合导航算法 
多无人机集群协同导航算法研究现状分析
《战术导弹技术》2024年第6期118-126,共9页李怀建 王涛 杜小菁 阎天航 
国家自然科学基金项目(52372346)。
多无人机集群系统凭借其优势成为无人机应用领域的热点,在应用条件下,由于环境复杂以及任务多样化,单一无人机已无法满足需求,需要依靠多无人机进行协同导航。对多无人机协同中的无人机导航测量系统、协同导航信息融合架构等关键技术进...
关键词：多无人机 协同导航算法 GNSS拒止 卡尔曼滤波 因子图 置信传播 
一种基于UKF的矿井智能体相对导航算法
《大地测量与地球动力学》2024年第12期1299-1306,共8页贾宝 孟福军 侯岳 苏春耀 李克昭 
国家重点研发计划(2016YFC0803103);国家自然科学基金(41202245,41001226,21767025);塔里木大学校长基金(TDZKQN201821);塔里木大学大学生创新创业训练计划(2023154,2024224)。
以对偶四元数为理论基础,引入非线性滤波UKF算法,构建矿井多智体视觉自主相对导航算法DQUKF,并建立适应矿井智能体外形特征及其工作环境的算法状态方程及观测方程,可对矿井智能体的相对位置、姿态进行动态估计及仿真。为验证和评价该算...
关键词：矿井智能体 视觉相对导航 UKF 对偶四元数 动态估计 
基于时序状态学习模型的行人惯性导航算法
《导航定位与授时》2024年第6期61-70,共10页涂哲铭 潘献飞 陈昶昊 吴文启 
基于深度学习的行人惯性导航方法具有较强的适应性,近年来逐渐成为研究热点。然而,现有方法未充分考虑惯性数据的时序特性,缺乏时序数据的拟合能力。为进一步抑制微惯性导航系统的误差发散,建立了基于时序状态学习模型的行人惯性导航算...
关键词：惯性导航 智能自主导航 深度学习 行人导航 
嫦娥六号降落图像导航定位技术
《空间控制技术与应用》2024年第6期57-63,共7页华宝成 李琦 徐昌定 储光涵 李涛 王志文 张洪华 
国家自然科学基金资助项目(61333008)。
应用嫦娥六号的降落图像实现着陆器的导航定位.综合利用3种关键数据源(嫦娥六号着陆器的先验位姿数据、嫦娥六号降落相机拍摄的降落图像以及着陆区遥感影像和地形信息)作为降落图像导航所需的输入.应用先进的计算机视觉技术,将降落图像...
关键词：嫦娥六号 视觉导航算法 图像与地形配准 深空探测 
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