惯性测量单元

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惯性测量单元结合机器学习预测纵跳时下肢关节力矩
《湖北体育科技》2025年第2期54-59,共6页李博 毛励芝 柯余 高婧瑜 阮棉芳 
温州大学研究生科研创新基金资助(3162024003024)。
目的 旨在利用惯性测量单元结合机器学习预测纵跳时的下肢关节力矩。方法 光学红外动作捕捉系统、三维测力台与惯性传感器同步完成数据采集。随后,在Visual 3D软件中进行建模,并运用逆向动力学算法计算下肢三关节力矩。ML模型在Matlab...
关键词：惯性测量单元 机器学习 纵跳 动力学 关节力矩 
基于STM32的煤矿电磁波随钻测量单元设计
《煤炭技术》2025年第4期239-242,共4页宫浩 
中煤科工西安研究院(集团)有限公司科技创新项目基金(2024XAYJS14)。
设计了一种基于STM32的煤矿电磁波随钻测量单元,论述了钻孔姿态测量原理及姿态更新算法。对测量单元总体方案、硬件电路及软件流程进行了进行了设计。硬件部分采用STM32F103C8T6作为测量单元主控芯片,采用惯性测量模组MPU6050进行姿态...
关键词：电磁波 STM32F103 惯性测量单元 姿态解算 
面向变电站复杂环境的吊装作业预警技术研究
《自动化仪表》2025年第3期65-68,80,共5页杨艳 路成东 方书涵 邹沉 
在高压变电站吊装作业工程中,吊臂吊装安全距离难以把控,容易产生安全隐患。单个传感器难以实现精准定位。针对吊装作业高精度的需求和吊物存在一定惯性移动的特点,提出一种基于视惯融合算法的面向变电站复杂环境的吊装作业预警技术。...
关键词：变电站 吊装作业 视惯融合算法 位姿估计 视觉提取 预警技术 惯性测量单元 
采用MEMS惯性传感器的低成本手势识别方法
《传感器与微系统》2025年第3期134-137,142,共5页廖承鑷 蔡浩原 柳雅倩 王嘉铭 刘春秀 
国家重点研发计划项目(2020YFC2004501,2020YFC2004503);国家自然科学基金资助项目(61774157,81771388);北京自然基金资助项目(4182075)。
针对低成本和便捷的手势识别需求,提出了轴交叉特征码手势识别方法。该方法利用MEMS惯性传感器获取手势的姿态数据,通过互补滤波器融合传感器的加速度和陀螺仪数据,计算手势的加速度矢量。根据手势加速度矢量通过东北天(ENU)坐标系中坐...
关键词：手势识别 惯性测量单元 互补滤波 
基于调谐卡尔曼滤波的光栅MOEMS IMU姿态算法研究
《微纳电子技术》2025年第3期121-127,共7页王兵权 孙文强 解琨阳 金丽 李孟委 
国家自然科学青年基金(62005253)。
针对纳米光栅微光机电系统(MOEMS)惯性测量单元(IMU)的高精度姿态解算需求,设计了一种基于调谐卡尔曼滤波(TKF)的姿态算法,解决了复杂动态环境下姿态估计精度不足和噪声抑制效果不佳等问题。首先阐述了纳米光栅MOEMS IMU的测量原理,建...
关键词：纳米光栅惯性测量单元(IMU) 调谐卡尔曼滤波(TKF) 姿态算法 
基于神经网络测距误差预测补偿的车辆组合定位方法研究
《技术与市场》2025年第3期13-18,共6页袁美全 古玉锋 李真 李刚煜 
针对超宽带(ultra wide band,UWB)易受环境和系统自身的影响而产生较大定位误差的问题,提出了一种基于反向传播(BP)神经网络测距误差预测补偿的UWB与惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)组合车辆定位方法。UWB模块采用双边双...
关键词：超宽带(UWB) 惯性测量单元(IMU) 神经网络 卡尔曼滤波 组合定位 
行人惯性定位新动态:基于神经网络的方法、性能与展望
《自动化学报》2025年第2期271-286,共16页李岩 施忠臣 侯燕青 戚煜华 谢良 陈伟 陈洪波 闫野 印二威 
国家自然科学基金(62332019,62076250);国家重点研发计划(2023YFF1203900,2020YFA0713502)资助。
行人惯性定位(Inertial positioning,IP)通过惯性测量单元(Inertial measurement unit,IMU)的测量序列来估计行人的位置,近年来已成为解决室内或卫星信号遮挡环境下行人自主定位的重要手段.然而,传统惯性定位方法在双重积分时易受误差...
关键词：惯性测量单元 位置跟踪 神经网络 行人航位推算 自主导航 移动设备 
一种五轴冗余惯导的系统级标定方法研究
《导航定位与授时》2025年第1期145-152,共8页陈珑 任建新 严恭敏 刘鹏 
陕西省计算机学会&翔腾微电子联合基金(202309120151)。
针对五轴冗余惯性测量单元(RIMU)的系统级标定问题,推导了简化线性标定误差模型。载体坐标系下的运动参数矢量通过转换关系投影至传感器坐标系,并由RIMU敏感得到。当存在安装误差时,将RIMU的输出通过转换矩阵转换至载体坐标系,其安装误...
关键词：系统级标定 KALMAN滤波 冗余惯性测量单元 零空间约束 
基于三维正态分布变换改进算法的移动机器人实时定位
《安徽工业大学学报(自然科学版)》2025年第1期46-53,共8页赵卫东 吕红兵 刘立磊 周大昌 
安徽省自然科学基金项目(2108085MF225)。
针对点云配准三维正态分布变换(3D-NDT)在未确定初始位姿情况下配准精度较低、配准时间较长,无法满足移动机器人实时定位要求,提出1种改进的3D-NDT点云配准融合算法。在原始点云的降采样过程中,使用源点云中的点替代计算得到的重心,降...
关键词：正态分布变换 点云数据 点云配准 惯性测量单元(IMU) 数据融合 动态信赖半径 自主定位 移动机器人 
基于IIC总线的串行EEPROM在惯性测量单元中的应用
《电子制作》2025年第3期71-74,共4页王文丽 李书成 张云淙 
在惯性测量单元中,为增强系统健壮性及可维护性,需要把一些重要参数保存在EEPROM存储器中。本文在介绍IIC总线通信协议及串行EEPROM的特点的基础上,着重介绍了ARM7微处理器与AT24C16的通信过程,给出其读写过程应注意的地方。
关键词：IIC总线 串行EEPROM 读写数据 
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