姿态解算

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基于激光传感技术的图书馆智能机器人异常状态自动化检测系统
《电子设计工程》2025年第8期72-77,共6页杨雪 
2020年黑龙江省教育厅省属高等学校青年项目(135509243);2021年黑龙江省高等教育教学改革项目(SJGY20210959)。
针对图书馆智能机器人在执行任务时易受到书架、桌椅、读者等多种障碍物影响,导致机器人自身姿态出现异常的问题,文中采用激光传感技术,设计图书馆智能机器人异常状态自动化检测系统。系统状态数据采集模块由激光传感器捕捉机器人运行...
关键词：激光传感技术 智能机器人 异常状态 自动化检测 姿态解算 概率神经网络 
基线长度约束的GNSS高精度姿态测定方法
《导航定位学报》2025年第2期87-93,共7页刘震 王潜心 
国家重点研发计划项目-子课题(2020YFA0713502);广西科技基地和人才专项(桂科AD25069103)。
为了进一步快速准确地求解整周模糊度,实现全球卫星导航系统(GNSS)高精度定姿,提出一种结合基线长度信息的整周模糊度快速求解方法:通过构建虚拟观测方程,与伪距及载波相位观测数据联合求解整周模糊度及基线向量浮点解,既可利用基线长...
关键词：姿态解算 基线长度约束 整周模糊度 全球卫星导航系统(GNSS) 北斗卫星导航系统(BDS) 
基于STM32的煤矿电磁波随钻测量单元设计
《煤炭技术》2025年第4期239-242,共4页宫浩 
中煤科工西安研究院(集团)有限公司科技创新项目基金(2024XAYJS14)。
设计了一种基于STM32的煤矿电磁波随钻测量单元,论述了钻孔姿态测量原理及姿态更新算法。对测量单元总体方案、硬件电路及软件流程进行了进行了设计。硬件部分采用STM32F103C8T6作为测量单元主控芯片,采用惯性测量模组MPU6050进行姿态...
关键词：电磁波 STM32F103 惯性测量单元 姿态解算 
面向微纳无人机集群室内运动测量的软件系统设计
《工业控制计算机》2025年第3期53-56,共4页买天甍 江文 赵多 尤睿 鲁文帅 
微纳无人机及其集群具有轻量化、低功耗、灵巧机动的特点,可进入人类或全尺寸无人机难以到达的狭小空间,如管道、缝隙等执行任务。在微纳无人机的调试校准和集群实验等研制生产过程中,准确测量其位姿和状态信息至关重要。由于体积重量...
关键词：无人机 上位机 姿态解算 集群航迹显示 
基于姿态解算的外肢体手指抓取增强量化分析和优化设计
《机器人》2025年第1期32-43,共12页刘源 闫哲 葛瑞鹏 程迁 明东 
国家重点研发计划(2023YFC3603800,2023YFC3603802);国家自然科学基金(62273251);机械系统与振动全国重点实验室课题(MSV202418)。
外肢体手指是一种通过为人体增加额外的肢体实现运动增强的可穿戴机器人,但目前抓取增强效果有限。针对此问题,研究了基于外肢体手指和人手位姿的最大可抓取球体解算方法,通过对外肢体手指的量化分析,对其进行优化设计,从而增强抓取能...
关键词：外肢体手指 抓取增强 姿态解算 优化设计 可穿戴机器人 
基于STM32的空气鼓棒的设计与实现
《电子制作》2025年第4期39-42,共4页王彤彤 韩宇龙 冯畅 于宪伟 李欣桐 彭凯达 
考虑到传统的架子鼓噪声大,组件多,搬运不便,在使用过程中会产生环境噪声污染,干扰他人正常生活,工作和学习。本研究以STM32F103C8T6为核心控制器件,连接加速度传感器模块和蓝牙音频发送模块,通过MPU6050采集到的演奏者动作来控制鼓声...
关键词：STM32F103 空气鼓棒 姿态解算 蓝牙音频 
共轴无人机桨盘振动影响姿态稳定的试验与研究
《振动与冲击》2025年第2期151-159,209,共10页冯子峻 郝永平 有德义 杨丽圆 孙舒洋 仲天一 
辽宁省应用基础研究计划项目(2022JH2/101300254)。
针对共轴无人机在飞行过程中桨盘振动噪声对加速度计与陀螺仪的干扰,在其飞行过程中容易出现偏移、自旋等现象而导致失控甚至发生坠机。分析桨盘振动与外部扰动对姿态解算结果的影响,提出了一种由低通滤波与四元数平方根sigma无迹卡尔...
关键词：共轴无人机 桨盘振动 滤波 控制平台 姿态解算 稳定性 
基于旋转矩阵的MEMS-IMU传感器安装误差校准算法
《空天预警研究学报》2024年第6期420-425,共6页王鹏 余未 倪屹 
为解决微型惯性测量单元(MEMS-IMU)传感器的安装误差对测量结果的影响,提出了一种基于旋转矩阵的安装误差校准算法,以提高在安装误差较大情况下的角度测试精度.首先基于旋转矩阵和坐标变换对倾角传感器与被测物的安装误差建立数学模型,...
关键词：MEMS传感器 姿态解算 旋转矩阵 在线误差校准 
基于姿态信息融合算法的创新实践平台精度优化研究
《自动化与仪器仪表》2024年第12期252-256,共5页蔚燕舞 雷军莉 
2023年教育部第一批协同育人项目《民办高校创新创业教育课程思政范式转型与实践》(230804643281141);2022年校级重点科研项目《乡村振兴战略背景下陕西高校服务乡村创业人才建设的路径研究》(XASYZD-A2206)。
为进一步提升高校创新创业实践平台的建设水平,针对自动化类专业的创新创业实践平台,提升智能化设备的运行效果,提出一种基于Mahony互补滤波和扩展卡尔曼滤波的姿态融合算法。首先,在姿态传感器的姿态解算过程中引入Mahony互补滤波法以...
关键词：创新实践平台 姿态传感器 信息融合 姿态解算 
基于三轴角加速度传感器的姿态解算方法
《中国惯性技术学报》2024年第11期1095-1101,共7页王美玲 刘钰倩 翟朝阳 王思劢 肖志恒 谢杉杉 
国家自然科学基金(62173042)。
低成本MEMS惯性导航系统由于惯性器件精度低,造成姿态解算误差大,为减小姿态解算误差,提出一种采用角加速度传感器与陀螺组合的基于扩展状态向量的姿态解算方法。姿态解算系统由角加速度传感器与低成本MEMS陀螺构成,将角加速度加入状态...
关键词：惯性导航 姿态解算 角加速度传感器 
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