同时定位与建图

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基于全局位姿优化的移动机器人3D激光融合定位与建图
《计算机测量与控制》2025年第4期209-216,共8页杨鸥 章文誉 汪步云 程军 许德章 
国家自然科学基金项目(61741101);安徽省高校协同创新项目(GXXT-2023-076);安徽省高校自然科学研究项目(2023AH050926);机器视觉检测安徽省重点实验室开放基金项目(KLMVI-2024-HIT-14);安徽未来技术研究院企业合作项目(2023qyhz35)。
基于工厂车间无人化智能仓储的移动机器人自主定位和导航需求,设计了基于全局位姿优化和改进LOAM算法的3D激光SLAM导航方法;前端里程计算法融合了激光雷达和IMU数据,采用ICP点云配准算法进行激光点云特征点匹配,通过初始定位流程及线段...
关键词：3D激光雷达 三维点云 位姿估计 移动机器人 同时定位与建图 
面向野外环境的视觉惯导SLAM算法
《计算机工程与设计》2025年第4期1005-1012,共8页李静博 伊克萨尼·普尔凯提 朱斌 朱纪洪 艾斯卡尔·艾木都拉 
过去的定位研究大多是在结构化环境下进行研究的,但在野外环境下由于光照变化大、特征提取困难和颠簸道路多导致定位困难。提出一个由单目相机和惯性测量单元组成的可视化视觉惯导里程计,前端通过融合基于泊松方程预处理的视觉信息和惯...
关键词：同时定位与建图 定位 单目相机 惯性测量单元 野外环境 自动驾驶 环境感知 
改进几何约束的多特征视觉Manhattan-SLAM
《导航定位学报》2025年第2期172-178,共7页程鹏 王珂 邓甘霖 李炎隆 李鹏 
针对视觉跟踪过程中出现的低纹理场景,以及由于运动模糊等因素导致同时定位与建图(SLAM)系统对环境特征的识别和跟踪偏差较大,甚至失效的问题,设计一种点线面多特征融合跟踪方法:改进快速直线检测算法,显化隐藏参数并使其可调整;然后针...
关键词：多特征融合 视觉同时定位与建图(SLAM) 曼哈顿(Manhattan)假设 彩色-深度(RGB-D) 位姿估计 
无人车蛙跳协同的激光SLAM退化校正
《兵工学报》2025年第3期57-65,共9页金浙 蒋朝阳 
国家自然科学基金项目(U20A20333)。
稳定高精度的定位是实现地面无人车辆协同自主行驶的先决条件。激光同时定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)技术在缺少几何特征的走廊、隧道、沙漠等场景中难以实现精准定位。为此提出一种无人车蛙跳协同的激光SLA...
关键词：无人车 蛙跳协同 同时定位与建图 退化检测 退化校正 
一种煤矿井下多传感器融合定位与建图算法
《煤矿安全》2025年第2期233-241,共9页高铭阳 张志刚 刘其鑫 李小波 
天地科技股份有限公司科技创新创业资金专项资助项目(2023-TD-QN011);国家重点研发计划资助项目(2022YFB4703603)。
针对煤矿智能化建设对同时定位与建图(SLAM)技术的需求,以及现有SLAM技术在煤矿井下使用中因环境特征退化导致应用受限的问题,提出了一种适于煤矿井下的多传感器融合SLAM算法。算法由视觉里程计系统和激光SLAM系统2部分组成;视觉里程计...
关键词：煤矿智能化 同时定位与建图 多传感器融合 激光SLAM 视觉里程计 
结合目标检测和特征点关联的动态视觉SLAM算法
《计算机应用》2025年第2期610-615,共6页文诗佳 金世俊 
针对动态物体严重干扰同时定位与建图(SLAM)系统正常运行的问题,提出一种基于目标检测和特征点关联的动态视觉SLAM算法。首先,利用YOLOv5目标检测网络得到环境中潜在动态物体的信息,并基于简易目标跟踪对图像漏检进行补偿;其次,为解决...
关键词：动态环境 目标检测 同时定位与建图 稠密点云地图 光流法 
一种结合LATCH与多索引哈希的闭环检测方法
《建模与仿真》2025年第2期417-424,共8页李瑞华 
RatSLAM是一个受海马体启发的同时定位与地图构建(SLAM)解决方案。针对RatSLAM由于一般的视觉处理方法而在复杂的室内环境中表现不佳的情况。本文首先提出了一种改进的RatSLAM,这是一种基于特征的单目SLAM系统,可以实时运行。其次,本文...
关键词：回环检测 同时定位与建图 多索引哈希 LATCH 
基于2D激光SLAM的移动机器人系统研究
《计算机与数字工程》2025年第1期57-62,共6页王庆辉 张建英 
在室内移动机器人系统下地图构建对于机器人的精准定位导航具有重要意义,采用基于图优化理论的Cartographer算法,融合激光雷达、里程计和IMU传感器数据完成机器人的建图功能。针对在低成本硬件条件下算法建图效果较差,使用轮式里程计后...
关键词：同时定位与建图 Cartographer EKF 图优化 
基于回环边残差聚焦权重模型的位姿图优化算法
《计算机应用研究》2025年第1期149-155,共7页冒凡 魏国亮 蔡洁 郑劲康 简单 
国家自然科学基金资助项目(62273239);上海市“科技创新行动计划”国内科技合作项目(20015801100)。
基于图优化的同时定位与建图(SLAM)系统中含有大噪声的回环边,可能严重阻碍优化器迅速收敛到最优解,显著降低定位精确性和地图一致性。因此,针对大噪声回环边的优化算法的鲁棒性至关重要。引入K-means聚类思想,对回环边残差值进行分类,...
关键词：同时定位与建图 位姿图优化 回环边 大噪声 聚类 
基于点线特征融合的延迟边缘化视觉惯性SLAM方法被引量：1
《农业机械学报》2024年第12期373-382,共10页齐咏生 宋继鹏 刘利强 苏建强 张丽杰 
国家自然科学基金项目(62363029);内蒙古科技计划项目(2020GG0283、2021GG164);内蒙古自然科学基金项目(2022MS06018、2021MS06018)。
针对单一传感器SLAM技术在复杂环境中存在精度低、感知退化、可靠性差,导致无法准确估计摄像机轨迹的问题,提出一种基于点线特征融合的延迟边缘化视觉惯性SLAM算法(DM-VI-SLAM)。首先,采用因子图优化模型,提出以IMU为主系统,视觉为辅系...
关键词：同时定位与建图 惯性测量单元 多传感器融合 非线性优化 位姿估计 
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