三维点云

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枣树剪枝机械臂路径规划研究——基于改进RRT^(*)算法
《农机化研究》2025年第8期46-51,共6页马保建 陈棒棒 刘向东 蒋焕煜 
新疆维吾尔自治区自然科学基金项目(2022D01C357)。
针对休眠期枣树自动剪枝过程中机械臂路径规划的问题,提出了基于改进RRT^(*)算法的机械臂路径规划方法。为了获得真实休眠期枣树的树形结构,搭建了一台视觉采集系统,对上下布置的2个深度相机进行位姿标定,同时提出了枣树三维点云预处理...
关键词：休眠期枣树 剪枝机械臂 路径规划 RRT^(*)算法 三维点云 
基于三维点云的飞机扣板零件轮廓关键角点特征提取方法
《制造技术与机床》2025年第4期166-171,共6页惠阳 韩栋 牛博雅 杨军 陈儒琛 
国家重点研发计划课题项目“机器人工艺知识图谱生成与离线程编软件平台”(2023YFB4704501)。
飞机扣板类零件的装配精度直接影响机身蒙皮的外形精度和气密性。针对扣板类零件在数字化修配测量过程中难以精准提取到关键特征的问题,提出了基于三维点云的飞机扣板零件轮廓关键角点特征提取方法。首先,对获取的三维云数据进行预处理...
关键词：轮廓提取 密度梯度筛选 角点特征提取 飞机扣板 数据降维 
基于全局位姿优化的移动机器人3D激光融合定位与建图
《计算机测量与控制》2025年第4期209-216,共8页杨鸥 章文誉 汪步云 程军 许德章 
国家自然科学基金项目(61741101);安徽省高校协同创新项目(GXXT-2023-076);安徽省高校自然科学研究项目(2023AH050926);机器视觉检测安徽省重点实验室开放基金项目(KLMVI-2024-HIT-14);安徽未来技术研究院企业合作项目(2023qyhz35)。
基于工厂车间无人化智能仓储的移动机器人自主定位和导航需求,设计了基于全局位姿优化和改进LOAM算法的3D激光SLAM导航方法;前端里程计算法融合了激光雷达和IMU数据,采用ICP点云配准算法进行激光点云特征点匹配,通过初始定位流程及线段...
关键词：3D激光雷达 三维点云 位姿估计 移动机器人 同时定位与建图 
基于Mamba的轻量级三维点云实例分割算法
《计算机工程与应用》2025年第8期194-203,共10页崔丽群 郝思雅 栾五洋 
辽宁省高等学校基本科研项目(LJKMZ20220699)。
针对三维点云实例分割中的特征提取能力的不足、实例边缘的模糊性,以及在复杂场景中的实例识别困难的问题,提出了一种基于Mamba的轻量级三维点云实例分割算法。利用稀疏3D U-Net高效地对点云数据进行特征提取。为了增强模型对复杂场景...
关键词：点云实例分割 最远距离采样 球查询 
三维点云双重补全网络
《计算机工程与应用》2025年第7期297-305,共9页吴萌 严瑞祺 孙增国 赵怀栋 何芊平 
国家自然科学基金(62377033);西安建筑科技大学跨学科基金(X2022082,X20230085)。
受到传感器性能与采集遮挡等因素的影响,点云采集形成的连续缺失会严重影响被采集对象的形态与结构的表达。因此,点云的补全成为三维点云重建中非常重要的环节。目前经过编码器-解码器(encoder-decoder)框架来提取全局特征预测完整点云...
关键词：点云补全 多头注意力 特征扩展 双重网络 
基于特征记忆库的三维点云域自适应语义分割
《福建师范大学学报(自然科学版)》2025年第2期35-42,共8页陈子宜 叶锋 
国家自然科学基金面上项目(62072106);福建省创新战略研究计划项目(2023R0156)。
由于城市车载激光点云应用场景的复杂性,导致基于深度学习的语义分割模型面临着目标语义层面的域迁移现象,通常需要重新训练完整模型才能处理新增的语义类别。然而城市车载激光点云通常包括极大量的点,重新训练语义分割模型会浪费大量...
关键词：三维点云 车载激光 语义分割 域自适应 增量学习 计算机视觉 
基于智能网联汽车激光雷达故障检测与排查研究
《汽车维修技师》2025年第8期11-12,共2页张新 
本文通过对智能网联汽车的激光雷达线上、线下故障检测,总结出智能网联汽车故障排查方法,为智能网联汽车故障排查提供借鉴和参考。
关键词：激光雷达 环境感知 故障检测与排查 三维点云图 
Point-GBLS:结合深宽度学习的三维点云分类网络
《计算机系统应用》2025年第3期1-13,共13页张国有 左嘉欣 潘理虎 郝志祥 郭伟 张雪楠 
山西省自然科学基金(202203021221145);国家自然科学基金(62072325)。
基于点云的三维物体识别和检测是计算机视觉和自主导航领域的一个重要研究课题.如今,深度学习算法大大提高了三维点云分类的准确性和鲁棒性.然而,深度学习网络通常存在网络结构复杂、训练过程耗时等问题.本文提出了一种三维点云分类网络...
关键词：三维模型分类 点云 深度学习 宽度学习系统 
基于三维点云的空间孔位对接技术研究
《工业控制计算机》2025年第3期113-115,共3页李杨 宋席发 王冰 苏杰 吴雪静 韩笑 
北华航天工业学院研究生创新资助项目(YKY-2023-16)。
三维点云的空间孔位姿检测越来越多地用于自动化装配。针对装配过程中孔位检测精度低和噪声干扰等问题,提出了一种基于三维点云空间孔位的对接方法。该方法采用双目3D系统获取点云数据,采用点云导向滤波去除噪声。接着,将点云投影至二...
关键词：三维点云 空间孔 导向滤波 对接角度 
基于三维点云的多指机械手抓取应用研究
《机械传动》2025年第3期141-145,共5页占宏 黄杰彬 杨辰光 
广东省高等教育教学研究和改革项目(粤教高函〔2023〕4号);华南理工大学校级教研教改项目(C9249450);华南理工大学第十批探索性实验项目(C9238440)。
【目的】在工业制造领域,执行抓取动作是机器人完成复杂作业任务的基础,因此,实现对未知物体的精确感知和准确抓取至关重要。搭建机械手抓取试验平台,提出了一种基于多角度视觉信息的机械手抓取规划方案。【方法】首先,采用深度相机从...
关键词：机器人 未知物体抓取 点云重建 高斯过程 
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