点云

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枣树剪枝机械臂路径规划研究——基于改进RRT^(*)算法
《农机化研究》2025年第8期46-51,共6页马保建 陈棒棒 刘向东 蒋焕煜 
新疆维吾尔自治区自然科学基金项目(2022D01C357)。
针对休眠期枣树自动剪枝过程中机械臂路径规划的问题,提出了基于改进RRT^(*)算法的机械臂路径规划方法。为了获得真实休眠期枣树的树形结构,搭建了一台视觉采集系统,对上下布置的2个深度相机进行位姿标定,同时提出了枣树三维点云预处理...
关键词：休眠期枣树 剪枝机械臂 路径规划 RRT^(*)算法 三维点云 
无人机航拍参数对林木冠层三维点云重构的影响
《福建农林大学学报(自然科学版)》2025年第3期410-419,共10页魏倪彬 余坤勇 刘健 
“十四五”国家重点研发计划课题(2023YFD2201205);国家自然科学基金面上项目(32271876)。
【目的】探究3种航拍参数(飞行高度、航向重叠度、旁向重叠度)对林木冠层三维点云重构及其结构参数估算精度的影响,为提升无人机影像点云(drone-based image point clouds,DIPC)在冠层结构监测中的应用能力提供参考。【方法】以桂花树...
关键词：林木冠层 三维结构 无人机遥感 点云数据 飞行高度 图像重叠度 
基于LiDAR技术的矿山地质结构三维模型构建与分析
《中国科技期刊数据库 工业A》2025年第5期186-189,共4页胡文娅 
凭借高精度、高效率三维数据获取能力的LiDAR(激光雷达)技术在矿山资源开发与安全管理中得到广泛应用。本研究通过LiDAR数据采集、点云预处理、矿山地质特征提取、空间数据建模及三维可视化技术构建基于该技术的矿山地质结构三维模型以...
关键词：LiDAR技术 矿山地质结构 三维建模 点云处理 
一种基于地基三维激光点云的电力线走廊危险区域确定方法
《工程勘察》2025年第5期55-60,66,共7页杨森 花向红 李丞 叶小川 崔淇 赵不钒 侯宇 
国家自然科学基金面上项目(42271452,42201457)。
随着我国经济的快速发展,对电力基础设置的安全运行维护工作提出了更高的要求,对电力线进行三维重建及电力线范围内的危险点检测和保护区绘制是电力部门的一项任务。针对传统的电力线人工巡检测量危险系数高、效率低等问题,本文提出一...
关键词：地基激光雷达 点云数据 电力线巡检 危险点检测 保护区确定 
融合无人机多源遥感数据的自然灾害应急测绘应用研究
《工程勘察》2025年第5期67-72,共6页梁作前 杨兆东 朱守信 沈安鹏 唐洪锐 
绍兴市自然资源和规划局生产项目(项目编号:CGSHZJ-2023-N000849);北京市教育委员会科技计划项目资助(KM202010016010)。
随着遥感技术的发展,地表变形分析成为灾害管理、城市规划和环境监测的关键工具。尤其是在自然灾害发生后,快速准确的地表变形分析对于救援和恢复工作至关重要。本文通过融合倾斜摄影和激光雷达(LiDAR)数据,提出一种新的多源数据融合方...
关键词：地表变形分析 多源数据融合 倾斜摄影 点云数据处理 
融合改进强度梯度和分水岭算法的地铁隧道点云环缝精提取研究
《工程勘察》2025年第5期73-77,共5页韩昀 戴明松 黄军军 徐卓知 丁亚洲 沈月千 
管片错台是地铁结构检测的主要内容之一。基于移动激光扫描系统的错台检测通常通过定位环缝,提取环缝两侧断面来分析错台量。然而,由于激光几何和噪声的影响,导致环缝边界不清晰,使环缝难以被完整准确提取。针对这一问题,本文提出一种...
关键词：地铁隧道 环缝点云 分水岭算法 移动激光扫描 二维灰度图 
BIA-RRT——自适应障碍物机械臂路径规划
《现代电子技术》2025年第9期130-136,共7页马奔驰 章翔峰 姜宏 李伟达 李德基 杨晨 
2023年国家级大学生创新训练计划项目(202310755120)。
针对复杂障碍物环境的路径规划,文中提出一种BIA-RRT*算法,以解决在障碍物排布不均和非规则障碍环境下收敛时间与路径长度之间的平衡问题。首先,所提算法以空间中任意起点和终点作为椭球体焦点,标准椭球体根据焦点进行空间坐标变换,保...
关键词：RRT* 路径规划 超椭球体 不规则障碍物 机械臂 点云 
基于多波束测深技术的水下地形点云数据优化方法
《水力发电》2025年第5期25-29,124,共6页杨莉 杨亮 姬焕 李嘉豪 郑广豪 张宏洋 王祥宇 徐良杰 
国家自然科学基金资助项目(52079051);河南省高校重点基金项目(22A570004,23A570006)。
基于多波束测深技术测量的河道水下地形图点云数据存在数据异常的问题,采用基于趋势面和抗差M估计滤波法优化处理了点云数据异常值,结合基于边界范围的抽稀算法保留的50%、25%和16%点云数据量,对比分析了滤波优化方法和抽稀优化处理的...
关键词：多波束测深技术 河道水下地形图 数据滤波 数据抽稀 
基于ISS和改进的FPFH特征的NDT点云配准算法研究
《工程机械》2025年第5期10-14,I0001,共6页甘鑫斌 赵德鹏 刘永生 
在点云配准过程中,针对正态分布变换(NDT)算法在处理大规模点云数据时存在配准效率较低和精度依赖初始位姿的问题,提出一种基于内部形状描述子(ISS)和改进的快速点特征直方图(FPFH)的NDT点云配准算法。该算法通过结合特征点与非特征点...
关键词：ISS特征点 FPFH特征 正态分布变换 
面向点云理解的双邻域图卷积方法
《浙江大学学报(工学版)》2025年第5期879-889,共11页李宗民 徐畅 白云 鲜世洋 戎光彩 
国家重点研发计划资助项目(2019YFF0301800);国家自然科学基金:资助项目(61379106);山东省自然科学基金:资助项目(ZR2013FM036,ZR2015FM011)。
针对现有方法对局部点云结构建模时空间跨度有限以及传统特征聚合方法造成一定信息损失的问题,提出双邻域图卷积网络(DNGCN).在原始点云中增加角度先验,以增强对点云局部几何结构的理解,捕捉局部细节.对原始邻域进行扩展,在局域内设计...
关键词：点云特征 图卷积网络 几何增强 局部全局交互 注意力机制 
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