雅克比矩阵

作品数：218被引量：706H指数：10
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数值微分在设备组合弹道精度评估中的应用
《重庆大学学报》2025年第2期1-9,共9页何京江 杨涵 郭茂耘 柴毅 
国家自然科学基金重点项目(61633005)。
设备组合弹道精度评估是测量设备布站设计和设备组合弹道选优方案制定的重要基础。设备组合弹道精度评估通常采用基于误差传播原理的弹道精度评估算法,求解弹道分量关于测元的雅克比矩阵是该算法的核心。然而,对于复杂的弹道方程很难求...
关键词：弹道精度评估模型 雅克比矩阵 样条插值 数值微分 
两轴两框架光电稳定平台视轴运动控制算法
《机械设计与研究》2024年第6期253-257,共5页梁晓华 贾宇霞 丁楠 
在控制卧装地平式两框架光电稳定平台视轴线(LOS)时,视轴线速度指令直接给到框架,存在吊舱视轴线运动轨迹与操作杆给定指令轨迹偏差的问题,有违操作使用意图。为优化视轴运动轨迹,对地平式两框架机构进行运动学分析,建立虚拟视轴角速度...
关键词：光电稳定平台 运动学方程 雅克比矩阵 视轴运动 
面向全自主智能机器人的无标定图像视觉伺服控制研究
《计算机测量与控制》2024年第7期169-175,共7页胡茂伟 
在利用全自主智能机器人检测、搬运目标物的过程中,为了提高主机元件对机器人的伺服控制效果,设计了一种无标定图像视觉伺服控制方法;首先,根据机器人轨迹的无标定估计结果,计量目标物的位姿点,推导出机器人无标定图像中的目标物检测与...
关键词：智能机器人 无标定图像 伺服控制 位姿点 运动内积 雅克比矩阵 视觉分割 伺服匹配 
面向模型未知的冗余机器人运动规划方案
《兰州大学学报（自然科学版）》2023年第4期506-511,共6页刘佰阳 郑宇 魏琳 刘梅 金龙 
国家自然科学基金面上项目(62176109);甘肃省自然科学基金杰出青年项目(21JR7RA531);电子学会-腾讯Robotics X犀牛鸟专项研究计划项目(2021-01);中央高校基本科研业务费专项资金项目(LZUJBKY-2023-EYT04,LZUJBKY-2022-23)。
为解决模型未知的冗余机器人运动规划问题,提出一种基于梯度下降的学习方案,使用数据驱动技术将冗余机器人的末端执行器速度及关节角速度作为系统输入量,将冗余机器人各关节控制信息作为系统输出量,使用梯度信息最小化估计误差以得到雅...
关键词：冗余机器人 未知结构模型 雅克比矩阵学习 梯度下降 
四方动态博弈视角下的重大基础工程监管策略研究被引量：1
《昆明理工大学学报（自然科学版）》2023年第2期195-206,共12页任峰 徐韦 张桓 
河北省社会科学基金项目(HB17GL068)。
“全过程咨询”对提升工程建设效率和项目绩效具有重大意义,公众参与监督能弥补政府监管的不足,激发企业履行社会责任.本文构建了包含政府监管部门、全过程咨询方、施工方以及公众的四方动态演化博弈模型,分析了各方行为策略的渐进稳定...
关键词：重大基础工程 全过程咨询 四方演化博弈 雅克比矩阵 复制动态方程 
直流多馈入系统电压稳定主导模式定性分析被引量：2
《浙江大学学报（工学版）》2023年第3期616-624,共9页王冠中 王奕鑫 但扬清 何英静 吴浩 
国网浙江电力科技资助项目(2021ZK10).
从矩阵消元的视角系统阐述在交直流系统电压稳定分析中雅克比矩阵的推导方法.利用交流侧雅克比矩阵主导模态灵敏度的符号分布性质,定性分析直流不同控制方式对系统电压稳定裕度的影响规律.将多种LCC-HVDC控制方式下的雅克比矩阵推导过...
关键词：直流多馈入系统 静态电压稳定性 雅克比矩阵 控制方式 灵敏度 
考虑VSC-HVDC作用的LCC-HVDC系统短路比实用计算被引量：3
《浙江电力》2023年第1期31-38,共8页杨晓雷 韩中杰 叶琳 江俊贤 王奕鑫 王冠中 
国网浙江省电力有限公司科技项目(5211JX2000KD)。
准确量化LCC-HVDC(电网换相换流器型高压直流输电)及VSC-HVDC(电压源换流器型高压直流输电)多馈入系统的传输极限和电网强度是保障新型电力系统稳定运行的关键之一。通过改进传统LCCHVDC交直流系统的电网强度量化方法,提出了量化混合直...
关键词：混合直流馈入系统 传输极限 雅克比矩阵 短路比 电网强度 
基于RINSIM平台的电力系统潮流计算软件开发被引量：1
《电工技术》2022年第24期246-248,共3页何武略 韩静 林震宇 李梦思 彭子微 
介绍了中核武汉自主研发的电力系统潮流计算软件,包括程序的总体设计、算法原理及工程应用案例。依托于中核武汉成熟的核电仿真技术,将潮流计算程序成功嵌入RINSIM仿真平台,实现了电力系统快捷、高效的图形化建模。
关键词：潮流计算 雅克比矩阵 牛顿-拉夫逊法 RINSIM 
双臂并联机器人运动学正逆解及其奇异位形存在性预测被引量：1
《智能计算机与应用》2022年第9期1-7,共7页王恒 余盛 陆勇 朱芳甫 蒋科坚 
国家自然科学基金(11272288);浙江省自然科学基金(LY18E050017)。
运动学正逆解和奇异位形的预测是机器人设计和运动控制的必要环节。本文针对双臂并联机器人的机械结构,提出了用于求取运动学正逆解数学模型的方法,由此实现通过驱动机器人主臂角度,控制机器人末端坐标的运动轨迹,并确定机器人臂的有效...
关键词：双臂并联机器人 正逆解 工作空间 雅克比矩阵 奇异位形 
六自由度工业机器人运动学分析与仿真被引量：18
《制造业自动化》2022年第7期7-10,38,共5页李雪梅 崔菲菲 骆海涛 李喆 
广西科技攻关计划(2017AA24007);广西研究生教育创新计划(YCSW2018135);桂林科技开发项目(20160218-1)。
为研究六自由度工业机器人的运动学问题,以EFORT工业机器人为原型,对其进行运动学分析与仿真。首先,运用标准D-H方法对其建立数学模型,并借助MATLAB软件中的Robotics Toolbox模块对其进行了仿真验证。其次,基于Monte Carlo法在机器人的...
关键词：机器人 运动学 Monte Carlo 雅克比矩阵 MATLAB 
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