冗余机器人

作品数：74被引量：247H指数：9
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一种可变阻尼的高冗余机器人设计
《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》2025年第5期452-461,共10页康荣杰 李子扬 柴宗君 杨尚奎 
国家自然科学基金资助项目(52375023).
机器人在执行捕获类任务的过程中,碰撞是不可避免的.刚性机构能够让捕获目标快速停止,但是容易因为受到剧烈撞击而造成设备损坏等严重问题;柔性机构虽然能够减小碰撞冲击力,但无法对目标产生足够的停止作用,从而产生强烈的振动,给稳定...
关键词：高冗余机器人 可变阻尼 动力学 
冗余机器人的笛卡儿空间螺旋线性插值轨迹规划
《中国机械工程》2025年第1期104-112,共9页王志强 韩建海 李向攀 郭冰菁 杜敢琴 
河南省科技攻关项目(212102310890,212102310249)。
通过分析对偶四元数与刚体运动、螺旋运动之间的关系并结合指数积公式,得到基于对偶四元数的末端位姿变换算子;根据牛顿拉夫森法,将对偶四元数用于求解冗余机器人的逆运动学数值解;根据对偶四元数的线性插值特点提出一种基于螺旋线性插...
关键词：对偶四元数 轨迹规划 逆运动学 指数积 冗余机器人 
基于改进LM算法的冗余机器人运动学参数标定
《组合机床与自动化加工技术》2024年第11期90-93,98,共5页赵铁军 孙晨曦 徐靖 
国家自然科学基金项目(62101355)。
机器人的定位精度是衡量机器人性能的重要指标,相较于重复定位精度可以从几何参数上提高几何参数,绝对定位精度还需对非几何参数进行校准。对于冗余自由度机器人,非几何参数求解更为复杂。在分析了LM算法的基础上,提出了一种基于改进LM...
关键词：机器人 运动学参数标定 改进LM算法 运动学模型 
含移动副及关节偏置的冗余机器人逆解方法
《机械设计》2024年第9期8-15,共8页车航 李露 张磊 杨旭 占文锋 
中国科学院合肥物质科学研究院院长基金项目(YZJJZX202013)。
对于智慧农业采摘机器人来说,具有腕部偏置的传统6自由度协作机器人难以处理藤蔓类植物大高度的操作空间。针对这一问题,文中在其基座底部增加一个移动关节构成一个冗余自由度机器人,采用改进的D-H法建立其正运动学模型,针对其逆运动学...
关键词：移动副 关节偏置 冗余机器人 逆运动学 
多关节超冗余机器人自适应运动规划方法研究
《机械传动》2024年第8期26-32,共7页罗双宝 曾凤飞 曾小珊 强华 王晓阳 
重庆市教委科学研究技术项目青年项目(KJQN202001802)。
针对传统多关节超冗余机器人运动学求解复杂、位形偏移大等问题,提出了一种机器人作业全过程自适应运动规划方法。首先,针对进出狭小工作空间任务需求,提出一种改进的轨迹跟踪算法;通过离散目标轨迹和分段拟合的方式减小运算量,实现自...
关键词：多关节超冗余机器人 迭代曳物线 末端牵引 运动规划 
冗余机器人运动轨迹模糊PID控制优化与仿真研究
《中国工程机械学报》2024年第3期321-325,共5页谢春丽 孟和吉雅 
内蒙古自治区民委横向资助项目(MW-2018-MGYWXXH-309,MGYWZZS-NMGDX-20170508)。
为了提高冗余机器人控制系统输出精度,设计了优化模糊比例-积分-微分(PID)控制系统,通过仿真验证控制系统的可行性。建立了冗余机器人的运动学模型,应用了模糊PID控制系统。研究改进粒子群算法,通过修改交叉算子和非线性动态惯性权重,...
关键词：冗余机器人 模糊PID控制器 改进粒子群算法 优化 仿真 
数据驱动的冗余机器人双层运动规划
《中国科学：信息科学》2024年第4期960-975,共16页刘梅 尚明生 
国家自然科学基金(批准号:62372427,62306130)资助项目。
冗余机器人在智能制造、救灾抢险与太空探索等领域扮演着重要角色.然而,对结构信息不准确或未知的冗余机器人进行运动规划是一个棘手的问题.此外,若不考虑冗余机器人末端执行器的姿态约束,可能会因姿态的不可控性导致任务失败.为解决该...
关键词：冗余机器人 姿态保持 数据驱动 神经动力学 非线性优化 
基于数据驱动的冗余机器人末端执行器位姿控制方案被引量：2
《自动化学报》2024年第3期518-526,共9页金龙 张凡 刘佰阳 郑宇 
国家自然科学基金(62176109);甘肃省自然科学基金杰出青年项目(21JR7RA531);中央高校基本科研业务费(lzujbky-2023-ct05,lzujbky-2023-ey07);甘肃省教育厅优秀研究生“创新之星”项目(2023CXZX-072);腾讯Robotics X犀牛鸟专项研究计划(2021-01);兰州大学超算中心资助。
模型未知的冗余机器人执行任务的过程中会产生较大的控制误差,其末端执行器的位置与姿态也需要针对不同任务进行修正.为解决该问题,提出一种基于数据驱动的冗余机器人末端执行器位置与姿态控制方案.该方案使用在线学习技术,能够应用于...
关键词：冗余机器人 数据驱动 位姿控制 轨迹跟踪 
基于环境吸引域的冗余机器人运动控制与实时位型优化被引量：1
《机床与液压》2023年第23期37-42,共6页吕晓静 徐智浩 徐恩华 
国家自然科学基金项目(62003102);广东省普通高校青年创新人才项目(2020KQNCX143;2019GKTSCX007);广州市科技计划项目(202102020860)。
针对人机共融场景中机器人任务快速变化、紧凑作业空间等导致机器人高性能运动控制困难的问题,提出一种基于环境吸引域的机器人运动控制与实时位型优化方法。为尽可能减小机器人本体的运动区域,采用两组关键点集对机器人本体与人类偏好...
关键词：环境吸引域 模型驱动神经网络 运动控制 
面向模型未知的冗余机器人运动规划方案
《兰州大学学报（自然科学版）》2023年第4期506-511,共6页刘佰阳 郑宇 魏琳 刘梅 金龙 
国家自然科学基金面上项目(62176109);甘肃省自然科学基金杰出青年项目(21JR7RA531);电子学会-腾讯Robotics X犀牛鸟专项研究计划项目(2021-01);中央高校基本科研业务费专项资金项目(LZUJBKY-2023-EYT04,LZUJBKY-2022-23)。
为解决模型未知的冗余机器人运动规划问题,提出一种基于梯度下降的学习方案,使用数据驱动技术将冗余机器人的末端执行器速度及关节角速度作为系统输入量,将冗余机器人各关节控制信息作为系统输出量,使用梯度信息最小化估计误差以得到雅...
关键词：冗余机器人 未知结构模型 雅克比矩阵学习 梯度下降 
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