康荣杰

作品数：21被引量：138H指数：7
导出分析报告
供职机构：天津大学更多>>
发文主题：单自由度连续型变刚度欠驱动运动控制更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程航空宇航科学技术文化科学更多>>
发文期刊：《北京航空航天大学学报》《中国科技论文》《天津工业大学学报》《科技创新导报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金天津市自然科学基金天津市应用基础与前沿技术研究计划国家教育部博士点基金更多>>
-
在结果中检索

检索结果分析

署名顺序

  • 全部
  • 第一作者
结果分析中...
共 条 记 录，以下是1-10
全选清除导出
参考文献引证文献引用追踪
视图：
排序：
一种可变阻尼的高冗余机器人设计
《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》2025年第5期452-461,共10页康荣杰 李子扬 柴宗君 杨尚奎 
国家自然科学基金资助项目(52375023).
机器人在执行捕获类任务的过程中,碰撞是不可避免的.刚性机构能够让捕获目标快速停止,但是容易因为受到剧烈撞击而造成设备损坏等严重问题;柔性机构虽然能够减小碰撞冲击力,但无法对目标产生足够的停止作用,从而产生强烈的振动,给稳定...
关键词：高冗余机器人 可变阻尼 动力学 
中空连续体机械臂的设计与主从任务转换避障控制
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》2025年第1期24-35,共12页万淑敏 孙长超 袁培康 常乐 康荣杰 
国家自然科学基金资助项目(52375023)。
连续体机械臂具有优良的弯曲性能和柔顺灵活性,表现出了独特的环境适应性和人机交互安全性,在微创手术、灾后救援、狭窄空间检修等非结构化环境及家庭服务领域具有广阔的应用前景.然而,连续体机械臂的中央脊椎骨占据其内部空间,模块单...
关键词：连续体机械臂 解耦 避障 主从任务转换 
往复正推矢量推进器设计及动力学模型仿真分析
《华中科技大学学报(自然科学版)》2024年第12期45-52,共8页宋智斌 武一帆 康荣杰 戴建生 
国家自然科学基金面上项目(51975401);国家自然科学基金创新研究群体项目(51721003)。
为了提高水下推进器的推进效率,提出一种新型的基于被动折展机构的往复正推推进形式,消除了横向诱导水流导致的能量损失,使推进效率提升至73.8%.将该推进方式与4-PRU并联机构相结合,设计出一种能够实现推进与转向的矢量水下推进器.利用...
关键词：水下推进器 推进效率 矢量推进 横向诱导速度 计算流体动力学仿真 
面向多关节训练的并联柔索驱动下肢康复机器人设计与分析被引量：1
《机械工程学报》2024年第17期111-122,共12页张禹泽 赵竞夫 赵振伟 康荣杰 戴建生 宋智斌 
国家自然科学基金面上项目(51975401);国家自然科学基金创新研究群体项目(51721003)资助项目。
目前我国康复需求巨大,并呈现持续增长趋势,康复机器人是解决这一问题的重要手段。针对现有下肢康复机器人在人机交互、训练方式及经济性等方面的局限,提出了一种采用柔索机构的并联柔索驱动下肢康复机器人,通过四根并联分布的柔索实现...
关键词：下肢康复 柔索驱动 位置辨识 摩擦力 柔性康复机器人 
面向非合作目标的柔性捕获器设计与动力学建模被引量：2
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》2022年第2期174-183,共10页康荣杰 周永翔 杨铖浩 
国家自然科学基金资助项目(51875393);国家重点研发计划资助项目(2018YFB1304600);机器人学国家重点实验室开放课题资助项目(2019-O04);天津市自然科学基金资助项目(17JCYBJC19100).
为更好地实现对动态非合作目标的捕获,设计开发了一种多臂式柔性捕获器.这种捕获器的原理类似海葵等生物捕猎的方式,不依赖单个柔性臂的精准夹持而是靠多根臂所构成的臂群实现聚拢、挤压等动作,以完成对目标物体的捕获.基于能量守恒和...
关键词：非合作目标捕获 臂群捕获 柔性臂动力学 结构设计 
丝驱动连续型机器人的建模与避障控制被引量：7
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》2021年第6期651-660,共10页康荣杰 刘跃 耿仕能 杨铖浩 
国家自然科学基金资助项目(51875393,51721003);天津市科技支撑重点资助项目(19YFZCCG00410);机器人学国家重点实验室开放课题资助项目(2019-O04).
连续型机器人是一种基于章鱼触手、象鼻等生物器官仿生的新型机器人,其不具有刚性连杆和离散关节,因而具有优越的柔顺性和灵活性,在微创手术、狭小环境探测救援、空间操作等领域具有非常广阔的应用前景,逐渐成为新的研究热点.然而它的...
关键词：连续型机器人 运动学 动力学 零空间 避障 
基于雅可比矩阵的连续型机器人灵活性分析被引量：2
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》2020年第4期341-348,共8页康荣杰 王聪 耿仕能 杨铖浩 
国家自然科学基金资助项目(51875393,51605329,51721003).
连续型机器人是一种新型的仿生机器人,由于其内在的柔顺结构,适合在狭小复杂等领域中进行探测、抓持等操作.相比于传统的刚性机器人,连续型机器人不仅具有更高的安全性,而且有望获得更高的灵活性,但是目前却很少有针对连续型机器人的灵...
关键词：连续型机器人 灵活性 运动学模型 雅可比矩阵 结构设计 
机器人变阻尼柔顺驱动关节设计被引量：4
《天津工业大学学报》2019年第5期76-81,共6页冯志友 许文斌 智德 康荣杰 陈丽莎 
国家自然科学基金资助项目(51605329,51875393);天津市自然科学基金资助项目(17JCQNJC03600);天津市高等学校创新团队培养计划资助项目(TD13-5037)
为解决传统机器人柔顺关节存在的振动及控制精度低的问题,利用流体节流原理设计了一个新型变阻尼柔顺驱动关节,以便调节运动过程中系统的动态性能,实现振动抑制。该驱动关节在传统柔顺驱动器的基础上,并联设置一个粘滞阻尼可调模块;通...
关键词：机器人 可变粘性阻尼 柔顺驱动关节 振动抑制 
混合驱动连续型机器人设计被引量：4
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》2019年第4期361-367,共7页康荣杰 孙慈晶 
国家自然科学基金资助项目(51875393;51535008;51721003)~~
连续型机器人具有本质柔顺的本体结构,由此带来的环境适应性和安全性得到了人们的广泛关注.然而柔软的结构也可能导致机器人负载能力和定位精度的不足.针对这种情况提出了一种全新的混合驱动连续型机器人,能够平衡结构柔顺性、定位精度...
关键词：连续型机器人 混合驱动 气动肌肉 弹性杆 变刚度 
变刚度连续型机械臂设计与控制被引量：14
《宇航学报》2018年第12期1391-1400,共10页耿仕能 王友渔 陈丽莎 王聪 康荣杰 
国家自然科学基金(51721003;51605329;51535008;5187050629);天津市自然科学基金青年项目(17JCQNJC03600)
针对空间机械臂碰撞过程中产生的冲击和破坏问题,提出一种能被动适应碰撞且能保证操作精度的可变刚度丝驱动连续型机械臂。在以超弹镍钛合金丝为支撑脊椎和驱动部件的基础结构上,设计了一种利用温控记忆合金改变关节内摩擦力的变刚度方...
关键词：连续型机械臂 变刚度 太空操作 
全选清除导出
共3页<123>
检索报告 对象比较 聚类工具 使用帮助 返回顶部