变刚度

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气动变刚度绳驱柔性机械臂结构设计与刚度分析
《烟台大学学报(自然科学与工程版)》2025年第2期233-238,共6页王昌辉 袁港 梁美 张龙 
国家自然科学基金资助项目(62205280)。
针对绳驱柔性机械臂绳索拉力调节刚度范围小的问题,设计了气动变刚度二自由度关节,通过调节气压改变气囊对关节转轴的摩擦力,进而提高绳驱柔性机械臂刚度可调范围。建立了绳驱柔性机械臂的刚度模型,同时基于驱动绳索拉力解算气动关节的...
关键词：绳驱机械臂 变刚度关节 气动变刚度 刚度调节 
核电站水池焊接机器人自适应变刚度柔顺控制
《电子科技》2025年第5期60-67,共8页袁鹏达 回楠木 韩晓微 吴宝举 
辽宁省应用基础研究计划(2023JH2/101300205);沈阳市科学技术计划(23-407-3-33)。
针对核电站水池焊接过程中的复杂工作环境和高精度焊接要求,文中采用梯度下降法逐步更新参数估计器的参数,实现参数的自适应调整,提高自适应控制的性能和鲁棒性。将模型参考自适应控制和变刚度阻抗控制相结合,提出了一种基于梯度下降法...
关键词：核电水池 水下焊接机器人 阻抗控制 模型参考自适应 梯度下降法 参数估计器 末端执行器 力跟踪 
变刚度单轴电容式MEMS加速度计设计
《传感器与微系统》2025年第4期70-73,共4页洪逸飞 武焕臣 汤沛源 刘晨 李磊 
山东省自然科学基金面上项目(ZR2023MA057);国家自然科学基金资助项目(11902182);山东省高校青年创新团队发展计划资助项目(2023KJ150)。
本文提出了一种利用静电弹簧软化效应提高加速度计灵敏度的方法。加速度计采用4组U型弹簧对敏感质量进行支撑,敏感质量上设计了差分电容检测结构和静电调谐结构。实现了结构谐振频率可调,保证了加速度计的结构强度,提高了传感器灵敏度...
关键词：MEMS 电容式加速度计 灵敏度 变刚度 谐响应分析 
基于纤维-颗粒干扰的变刚度软体驱动器的设计与实验
《机器人》2025年第2期179-187,共9页刘庆运 胡鹏 朱庆 刘涛 
安徽省科技重大专项(201903a05020029).
为提高软体驱动器的承载能力、变刚度性能以及稳定性,结合气动网络驱动结构与干扰变刚度结构的优点,设计了一种基于纤维-颗粒干扰法的软体驱动器,研究了其变刚度机理。首先,利用纤维干扰法较好的稳定性和颗粒干扰法较强的变刚度性能,进...
关键词：纤维干扰 变刚度 颗粒干扰 软体驱动器 
方形组合式钢丝绳隔震器变刚度等效动力学模型
《陆军工程大学学报》2025年第2期80-87,共8页王金叶 邱艳宇 程怡豪 蒋海明 岳松林 
以方形组合式钢丝绳隔震器为研究对象,针对动力响应模型参数识别复杂的问题,在进行静力和冲击隔震试验基础上,建立加载刚度主导的等效动力学模型,比较等效线性模型和变刚度模型的合理性并讨论了主要参数的取值。结果表明,方形组合式钢...
关键词：方形组合式钢丝绳隔震器 冲击隔震 加载刚度 变刚度模型 
转向架变刚度轴箱转臂定位节点AMESim模型建立及应用研究
《铁道车辆》2025年第2期105-112,共8页杨欣 公衍军 杨东晓 韩旭 尹子轩 
介绍了变刚度转臂定位节点,依据其结构特点与工作原理,利用AMESim软件建立了节点非线性力学模型,并与试验结果对比验证了模型的准确性;基于该非线性力学模型,研究了变刚度转臂节点关键参数对其动态特性的影响;最后进行了AMESim与SIMPAC...
关键词：铁道车辆 变刚度转臂节点 AMESim非线性力学模型 频变特性 动力学性能 
不同变刚度构造桩头增强措施水平承载特性研究
《太原理工大学学报》2025年第2期268-280,共13页李响 刘嘉琦 郭昭胜 王玮 张泽华 赵靖 
【目的】为解决刚性连接桩承台与桩头节点处较容易破坏的问题。在土工箱内开展单桩模型试验,研究桩头与承台连接处设置加强环、“桩伴侣”以及连接墙前后的抗震性能。【方法】在此基础上以实际输电线路基础工程2×2低承台PHC弹性中长群...
关键词：变刚度 PHC管桩 弹性中长桩 有限元分析 桩头外部增强 
一种具有大承载能力的封闭孔隙式橡胶牵引球铰设计
《轨道交通材料》2025年第2期47-50,共4页杨哲 孙海燕 谭方 杨军 程海涛 刘文松 彭超义 
湖南省科技创新计划项目(2021RC4072)。
针对大载荷工况应用条件下的橡胶牵引球铰,结合橡胶牵引球铰径向载荷工况复杂、偏转角度较大的受力特点,提出一种封闭孔隙式结构设计的橡胶牵引球铰。在满足高承载特性要求、实现变刚度性能的同时,保持了与常规球铰一致的外观、安装方...
关键词：橡胶牵引球铰 封闭孔隙式结构 高承载能力 变刚度性能 
冲击载荷作用下纯水支架刚柔耦合动态分析
《煤矿机械》2025年第4期112-118,共7页姜仁坤 范春永 于吉洋 周锋 田莹 
国家自然科学基金项目(52374159)。
采用纯水介质代替传统的乳化液介质可以使工作介质制造成本降低,减少污染,真正做到绿色开采。基于Workbench和ADAMS联合仿真,构建纯水支架刚柔耦合模型。对纯水支架在均布、偏心、扭转3种冲击载荷工况下的刚柔耦合动态特性进行了数值分...
关键词：纯水支架 刚柔耦合 变刚度 动态响应 冲击载荷 
被动变刚度下肢外骨骼的设计与仿真
《制造业自动化》2025年第3期17-24,共8页何育民 严伟奇 罗丹 
陕西省秦创源“科学家+工程师”团队建设(2022KXJ032);陕西煤化集团2022区块级科研项目(2022SMHKJ-BK-J-14)。
针对目前变刚度关节多采用主动驱动的问题,提出了一种被动变刚度下肢外骨骼。首先,基于下肢行走基本规律,设计了一款变刚度关节,能够根据行走步态改变关节输出刚度;其次,建立该关节的理论模型,分析关节扭矩和刚度特性;最后,建立人机耦...
关键词：下肢外骨骼 变刚度 负重 
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