模型参考自适应

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核电站水池焊接机器人自适应变刚度柔顺控制
《电子科技》2025年第5期60-67,共8页袁鹏达 回楠木 韩晓微 吴宝举 
辽宁省应用基础研究计划(2023JH2/101300205);沈阳市科学技术计划(23-407-3-33)。
针对核电站水池焊接过程中的复杂工作环境和高精度焊接要求,文中采用梯度下降法逐步更新参数估计器的参数,实现参数的自适应调整,提高自适应控制的性能和鲁棒性。将模型参考自适应控制和变刚度阻抗控制相结合,提出了一种基于梯度下降法...
关键词：核电水池 水下焊接机器人 阻抗控制 模型参考自适应 梯度下降法 参数估计器 末端执行器 力跟踪 
改进型MRAS永磁同步电机无速度传感器控制系统建模
《建模与仿真》2025年第3期450-459,共10页袁昊 
本研究聚焦于永磁同步电机(PMSM)无速度传感器控制技术,致力于构建结构简化、动态特性优良且工程实现便捷的无传感控制架构。基于矢量控制框架,创新性地融合模型参考自适应观测器(MRAO),通过构建参考模型与可调参数模型的误差收敛机制...
关键词：永磁同步电机 无传感器控制 模型参考自适应控制 矢量控制 
基于迭代学习控制的桥式吊车模型参考自适应滑模控制
《上海海事大学学报》2025年第1期144-152,共9页曹鹏程 徐为民 
上海市自然科学基金(13ZR1418800)。
针对桥式吊车系统存在动态数学模型难以建立和扰动影响等问题,提出一种基于迭代学习控制的模型参考自适应广义超螺旋滑模控制策略。该策略是通过将自适应广义超螺旋滑模算法与基于动态学习增益的迭代学习控制相结合而获得的。超螺旋滑...
关键词：桥式吊车 自适应广义超螺旋滑模 迭代学习控制 动态学习增益 模型参考自适应 
基于L1-GPR的船舶航向航迹控制方法研究
《中国舰船研究》2025年第1期278-288,共11页李诗杰 何家伟 刘佳仑 刘泰序 徐诚祺 
国家重点研发计划资助项目(2022YFE0125200);国家自然科学基金资助项目(52272425);海洋工程全国重点实验室(上海交通大学)开放基金资助项目(GKZD010089)。
[目的]智能船舶在航行过程中由于环境干扰的影响,模型参数的不确定性影响会导致船舶运动控制精度不高,为提高船舶控制算法对干扰的自适应能力,提出一种控制方法。[方法]基于L1自适应控制算法和高斯过程回归(GPR),提出一种欠驱动船舶的...
关键词：船舶 运动控制 模型参考自适应控制 高斯过程回归 航向控制 航迹控制 
基于事件触发的不确定多智能体系统自适应一致性
《控制理论与应用》2025年第1期33-40,共8页陈世明 叶舒康 马旭阳 邹钰彬 刘江 
国家自然科学基金项目(62263011,61973118);江西省重点研发计划重点项目(20212BBE51010)资助。
针对有向拓扑下一般非线性多智能体系统中参数不确定和系统通信能力受限等问题,本文提出了一种结合模型参考自适应和事件触发机制的一致性控制协议.该协议首先为每个参数不确定的智能体设计一个参考智能体,其中自适应律的设计保证了不...
关键词：一般非线性多智能体系统 事件触发控制 模型参考自适应 参数不确定 
基于移动分层滑模面的桥吊模型参考自适应滑模控制
《控制工程》2025年第1期176-184,共9页唐辉腾 徐为民 宋贤广 刘素琪 刘建国 
上海市自然科学基金资助项目(13ZR1418800)。
桥式吊车系统的数学模型是一个非线性时变的欠驱动系统模型,其执行机构数少于自由度个数,并且桥式吊车系统模型的参数信息无法精确获得。针对上述问题,提出了一种基于移动分层滑模面的模型参考自适应滑模控制策略。首先,针对桥式吊车系...
关键词：桥式吊车 移动分层滑模面 模型参考自适应控制 滑模控制 自适应参数估计 
基于在线参数辨识的无差拍预测电流控制
《建模与仿真》2025年第1期279-291,共13页刘付鑫 张豪 
本文主要研究表贴式永磁同步电机的无差拍预测电流控制(DPCC),并提出了一种考虑采样延迟的控制策略,以克服数字控制中的延迟问题。模型参数不匹配是影响该控制方法广泛应用的主要障碍之一。为解决这一问题,本文提出了一种基于在线参数...
关键词：永磁同步电机 无差拍预测电流控制 模型参考自适应 
基于模型参考自适应补偿的涡桨发动机PI解耦控制方法
《航空动力学报》2025年第1期427-441,共15页李善成 汪勇 钟文城 张海波 
国家自然科学基金(52202474);中国博士后科学基金(2023M731655);中央高校基础科研业务费(NT2023004)。
针对常规的涡桨发动机PI解耦控制方法在全包线内鲁棒性不足的问题,提出了一种基于模型参考自适应补偿的PI解耦控制方法。基于涡桨发动机转子动力学及阶次特性,提出了一种涡桨发动机传递函数矩阵获取方法。并以此为基础,结合零极点相消法...
关键词：涡桨发动机 PI控制 解耦控制 模型参考自适应控制 多变量控制 
基于自适应的容器内壁堆焊焊炬高度跟踪技术研究
《制造技术与机床》2025年第1期141-147,共7页张宁 薛瑞雷 夏磊 康峰 
新疆维吾尔自治区自然科学基金面上基金项目(2022D01C391);新疆大学“优秀博士研究生创新项目”(XJU2022BS092)。
焊炬高度跟踪是立式容器内壁自动化堆焊修复的关键技术,针对堆焊过程中焊炬高度实时跟踪困难等问题,设计了一种基于积分项的模型参考自适应(model reference adaptive control,MRAC)堆焊焊炬高度跟踪控制器,引入积分项增强控制器的跟踪...
关键词：容器内壁修复 自动化堆焊 模型参考自适应控制 高度跟踪 
基于模型参考自适应控制的挖掘机动臂控制特性研究
《机床与液压》2024年第24期27-34,共8页陈茂泽 刘凯磊 强红宾 康绍鹏 钟海防 张钰琦 
国家自然科学基金青年科学基金项目(51805228);江苏省高等学校自然科学基金项目(22KJB460021);常州市科技支撑计划(社会发展)(CE20209002);常州市领军型创新人才引进培育项目(CQ20210093);江苏省研究生科研与实践创新计划项目(SJCX22_1476)。
针对非线性因素导致的挖掘机动臂自动挖掘时位置控制不稳定的问题,提出一种添加扩展状态观测器的模型参考自适应抑制干扰的方法。建立动臂的电液控制数学模型,搭建仿真模型,采集优秀的控制曲线进行参数辨识,得到具体的传递函数,并以此...
关键词：模型参考自适应 扩展状态观测器 参数辨识 动臂 遗传粒子群优化 
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