末端执行器

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百香果采摘机械装置仿真设计与制造
《农机化研究》2025年第8期92-98,共7页梁旭升 李岩舟 钱栋 陈亦冉 华杨 黄才贵 
2023年自治区级新工科、新医科、新农科、新文科研究与实践项目(XGK202303);农业机械化、智能化生产及省力化栽培关键技术研究与示范(20180206A);大学生创新创业训练计划项目(S202210593331)。
为提高百香果采摘机器人采摘效率,设计了一种夹持力度可控、夹切动作分离、采摘输运一体的百香果采摘机械装置。运用SolidWorks软件对其进行三维建模,并在ADAMS软件中进行仿真试验,验证百香果采摘机械装置性能。运用MatLab软件对机械装...
关键词：百香果 采摘机械 仿真分析 末端执行器 
菠萝机械化采摘技术与装备研究进展及发展趋势
《农机化研究》2025年第6期1-7,41,共8页陈志轩 王宏轩 李海亮 于珍珍 汪春 
国家重点研发计划项目[2020YFD1000600];中国热带农业科学院基本科研业务费专项资金(19CXTD-31);2020年广东省农村科技特派员重点派驻任务(粤科函农字[2020]409)。
菠萝是一种重要的热带水果,其采摘工作属于劳动密集型,故采摘机械化已成为菠萝种植业的重要研究方向之一。为此,基于传统菠萝采摘方法和机械化采摘的优点和局限性,概述了国内外菠萝采摘机械化的研究进展和应用现状。目前,菠萝采摘机械...
关键词：菠萝 采摘机械化 识别 定位 末端执行器 研究进展 发展趋势 
核电站水池焊接机器人自适应变刚度柔顺控制
《电子科技》2025年第5期60-67,共8页袁鹏达 回楠木 韩晓微 吴宝举 
辽宁省应用基础研究计划(2023JH2/101300205);沈阳市科学技术计划(23-407-3-33)。
针对核电站水池焊接过程中的复杂工作环境和高精度焊接要求,文中采用梯度下降法逐步更新参数估计器的参数,实现参数的自适应调整,提高自适应控制的性能和鲁棒性。将模型参考自适应控制和变刚度阻抗控制相结合,提出了一种基于梯度下降法...
关键词：核电水池 水下焊接机器人 阻抗控制 模型参考自适应 梯度下降法 参数估计器 末端执行器 力跟踪 
基于Robotstudio的冲压成型工作站设计
《机器人技术与应用》2025年第2期53-56,共4页赵伟伟 赵甜甜 孟庆勇 王云飞 
河南省职业教育精品在线开发课程(2023429305)。
为提高冲压成型生产效率,本工作站采用工业机器人代替人工搬运,并与数控冲压设备协同,完成物料的安装。利用工业机器人重复点位功能,将毛坯放置到冲压设备模具当中,保证冲压成型质量的稳定。同时利用Robotstudio软件的二次开发功能建立...
关键词：冲压成型设备 工业机器人 工作站 末端执行器 Smart组件 人机界面 I/0 信号 冲压模具 
摄影测量系统在自动制孔机器人末端执行器位姿调整中的应用
《机械工程师》2025年第4期1-5,12,共6页王巍 徐磊 牛孝霞 陈雅君 
在飞机生产制造过程中,需要对机器人末端执行器位姿进行精确测量,这是开展机器人状态检测与智能控制的重要环节。文中利用摄影测量系统的非接触、精度高、空间大尺寸等优势,对自动制孔机器人末端执行器位姿进行实时监测,可以很好地解决...
关键词：自动制孔机器人 摄影测量系统 位姿测量 定位精度 数字化测量 
机器人光学轮式公自转末端执行器设计
《机械科学与技术》2025年第4期648-654,共7页张建 赵俍骁 安飞 
陕西省重点研发计划(2018ZDXM-GY-105)。
随着多领域光学设备应用的发展,带来了对高精度的光学元件的广泛需求,进而带来了对各项指标和加工设备的新挑战。工业机器人的诸多优势为光学批量加工带来可能,也就需要针对性的设计紧凑高效的末端执行器。本文以光学加工过程中对于球...
关键词：光学加工 球面轮式抛光 去除函数 末端执行器 工业机器人 
基于改进模糊控制算法的纱管抓取力控制
《棉纺织技术》2025年第3期6-14,共9页李杭 管声启 何建新 李想 邵伟力 
国家重点研发计划(2022YFB4700601,2022YFB4700602,2022YFB4700603)。
为解决抓纱机械手在抓纱过程中存在的抗干扰能力弱和传统试凑法整定PID控制参数效率低导致难以实现对纱管抓取力精确控制的问题,提出一种基于遗传算法优化的改进模糊PID(GA‐Fuzzy)控制算法。首先,分析抓纱机械手抓取力控制系统的特性,...
关键词：纱管抓取 末端执行器 机械臂 动力学模型 模糊PID控制 遗传算法 
红花采摘机器人末端采摘装置设计与试验
《中国农机化学报》2025年第3期271-276,共6页邱兆鑫 郭辉 高国民 武天伦 陈海洋 
新疆维吾尔自治区自然科学基金资助项目(2022D01A117);新疆农业大学研究生科研创新项目(XJAUGRI2023014);江西科技学院校级科研项目(24ZRYB14)。
针对新疆红花自动化采摘装置采净率不高、破碎率大的问题,设计一种基于双刀联动机构的末端采摘装置。分析末端采摘装置工作原理,对关键部件的设计参数进行确定;确定刀轴转速、风机风速和导花套锥度为影响红花采收性能的主要因素,并以采...
关键词：红花采摘机器人 末端执行器 双刀联动机构 气动式 正交试验 
不同类型的机器人对亚急性期轻度偏瘫的脑卒中患者上肢功能的影响
《中国康复医学杂志》2025年第3期397-403,共7页王子豪 胡川 张海泉 王欣 
山东省中医药科技项目任务书(2020M047)。
目的:比较外骨骼(exoskeleton,EX)机器人和末端执行器(end-effector,EE)机器人对亚急性期轻度上肢偏瘫脑卒中患者的康复效果。方法:于2022年2月—2023年2月在山东大学附属省立第三医院康复治疗中心招募30例脑卒中轻度偏瘫患者,采用单盲...
关键词：脑卒中 外骨骼机器人 末端执行器机器人 上肢功能 
基于解析模态分析和输入整形的机器人末端振动实时抑制方法
《机电工程》2025年第2期327-338,共12页何成刚 汪晓鑫 李自立 高萌 刘吉华 邓文彬 
广东省基础与应用基础研究基金资助项目(2024A1515011409,2021B1515120044);广东省教育厅特色创新项目(2023KTSCX151)。
六自由度工业机器人连续工作过程中,由于运动状态突变及关节柔性会引起机器人末端振动。针对这一问题,提出了一种基于解析模态分析(AMA)和输入整形的工业机器人末端振动实时抑振方法。首先,结合机器人控制方案,建立了考虑机器人关节柔...
关键词：机械振动 机器人末端执行器 残余振动 解析模态分析 输入整形 时变双模态抑振方法 双模态零振动微分 
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