阻抗控制

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核电站水池焊接机器人自适应变刚度柔顺控制
《电子科技》2025年第5期60-67,共8页袁鹏达 回楠木 韩晓微 吴宝举 
辽宁省应用基础研究计划(2023JH2/101300205);沈阳市科学技术计划(23-407-3-33)。
针对核电站水池焊接过程中的复杂工作环境和高精度焊接要求,文中采用梯度下降法逐步更新参数估计器的参数,实现参数的自适应调整,提高自适应控制的性能和鲁棒性。将模型参考自适应控制和变刚度阻抗控制相结合,提出了一种基于梯度下降法...
关键词：核电水池 水下焊接机器人 阻抗控制 模型参考自适应 梯度下降法 参数估计器 末端执行器 力跟踪 
动态环境下磨抛机器人PD-模糊自适应力跟踪阻抗控制
《现代制造工程》2025年第4期61-68,76,共9页蒲秋爽 刘桂萍 
针对磨抛机器人在动态环境下对期望接触力难以精确跟踪和控制的问题,基于自适应阻抗控制模型,研究了一种PD-模糊自适应力跟踪阻抗控制方法。使用模糊控制对自适应阻抗控制中的更新率进行动态调整,并在阻抗控制前增加PD控制来调节系统的...
关键词：阻抗控制 机器人 自适应 模糊控制 PD控制 力跟踪 
考虑传感器故障的空间机械臂阻抗控制
《电子设计工程》2025年第8期12-16,共5页何胤 王娜 
国家自然科学基金项目(61703221);山东省自然科学基金资助项目(ZR2016FP10)。
针对空间机械臂控制过程中由于力矩传感器故障引起的机械臂阻抗控制偏差,造成机械臂末端受损的问题,提出一种基于模糊控制与故障观测器的空间机械臂自适应阻抗控制方法。建立机械臂末端力矩传感器故障模型,针对故障模型中的故障因子,基...
关键词：空间机械臂 阻抗控制 故障观测器 模糊控制 
基于变论域模糊控制的自适应阻抗控制技术研究
《制造技术与机床》2025年第4期120-126,共7页孙嘉宾 戈海龙 董学富 成巍 李锦 
山东省科技型中小企业创新能力提升工程项目“复杂汽车零部件多工序柔性输送与智能冲压制造装备研发及应用”(2023TSGC0357);山东省重点研发计划项目“高端激光坡口切割数控机床研发及产业化”(2022CXGC020205)。
针对机械臂在打磨、装配等力控作业场景中,传统模糊自适应阻抗控制方法存在响应速度慢、力控精度低和稳定性差等问题,提出一种结合变论域模糊控制的自适应阻抗控制方法。该方法在传统模糊自适应阻抗控制基础上,引入输入及输出模糊论域...
关键词：机械臂 变论域模糊控制 伸缩因子 阻抗控制 SIMULINK 
机器人磨削力控变速积分自适应阻抗控制
《机器人》2025年第2期259-268,共10页祁若龙 姚凤阳 刘殿海 朱光 李论 
国家自然科学基金(52405570);辽宁省自然科学基金(2023MS034).
在复杂曲面磨削力控制过程中,工件曲率不确定性所带来的磨削力波动会极大地影响零件表面质量。为解决这一问题,本文结合变速积分PID(比例-积分-微分)前馈控制器和自适应控制算法,提出了一种新的机器人力控制方法。根据6维力传感器采集...
关键词：机器人 力控制 自适应控制 阻抗控制 
适用于空间机械臂接触作业的自适应阻抗控制
《机械设计与制造》2025年第3期288-292,共5页杨仓军 王稳 陆星 裴红蕾 
全国高等院校计算机基础教育研究项目(2020-AFCEC-339)。
针对空间机械臂阻抗控制参数未知且时变的难题,提出了基于精英中心启发蜂群算法的阻抗参数自适应匹配和优化方法。建立了空间机械臂动力学模型,分析了阻抗控制存在参数未知和时变的难题。以机械臂末端位移和接触力误差最小为目标,建立...
关键词：空间机械臂 自适应阻抗控制 参数自适应匹配 精英中心启发策略 人工蜂群算法 
双臂手术机器人力控制优化
《中国医学物理学杂志》2025年第3期397-405,共9页方程 胡陟 
国家自然科学基金(62003207);国家重点研发计划(2019YFC0119303);中国博士后基金面上项目(2021M690629)。
讨论双臂手术机器人辅助系统中的机械臂在拉伸软组织时的情况,探讨拉伸过程中的力控制优化问题。采用自适应阻抗控制方案,以解决软组织接触环境中非线性刚度变化带来的力误差挑战。该方案结合在线自适应策略,用于调整阻抗参数和参考轨...
关键词：力跟踪 自适应阻抗控制 力超调避免 加速收敛 模型预测控制 
面向机器人磨抛的力控装置及自抗扰阻抗控制
《组合机床与自动化加工技术》2025年第2期35-39,45,共6页李俊杰 熊次远 方灶军 廉宏远 张启平 
浙江省科技计划项目(2022C01096)。
随着机器人技术的发展,机器人应用场景逐渐从搬运、焊接、喷涂等非接触式作业,向去毛刺、打磨、抛光等接触式作业延伸,针对轮毂、模具等工件磨抛需求,以及气动驱动存在迟滞、力控精度较低问题,提出一种基于音圈电机的力控装置及自抗扰...
关键词：力控装置 阻抗控制 自抗扰控制 音圈电机 工业机器人 打磨 抛光 
动态环境下的自适应变阻抗控制方法
《制造技术与机床》2025年第2期30-35,共6页刘玉 常志远 李珂 楚红雨 张晓强 邵延华 
国家自然科学基金项目(62201479);四川省科技计划资助项目(2023NSFSC1388);教育部协同育人基金项目(24sjjg14)。
针对机器人接触性作业存在环境建模不精确导致接触力跟踪波动的问题,提出一种动态环境下的自适应变阻抗控制方法。所提出的控制方法根据接触力反馈信息建立惯性参数的自适应控制率,并对阻尼更新率动态调节,避免接触阶段的力超调,同时减...
关键词：机器人 接触性作业 自适应 力跟踪 阻抗控制 
自适应控制在液压驱动式机器人的应用研究
《机床与液压》2025年第3期66-73,共8页许利君 张晶晶 
2023年河南省产学合作协同育人项目(23A250026)。
针对液压驱动式机器人控制系统存在未建模动态或随机干扰时,自适应控制的稳定性难以实现的问题,设计一种将多项式非线性扩展状态观测器(PNLESO)和自适应反馈线性化控制(AFLC)相结合的液压驱动单元自适应控制方法(PNLESO-AFLC)。为改善...
关键词：液压驱动机器人 自适应控制 状态观测器 阻抗控制 
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