王娜

作品数：37被引量：138H指数：6
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供职机构：青岛大学自动化工程学院更多>>
发文主题：干扰观测器老年人中介效应反步控制AUV更多>>
发文领域：自动化与计算机技术医药卫生轻工技术与工程电子电信更多>>
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考虑传感器故障的空间机械臂阻抗控制
《电子设计工程》2025年第8期12-16,共5页何胤 王娜 
国家自然科学基金项目(61703221);山东省自然科学基金资助项目(ZR2016FP10)。
针对空间机械臂控制过程中由于力矩传感器故障引起的机械臂阻抗控制偏差,造成机械臂末端受损的问题,提出一种基于模糊控制与故障观测器的空间机械臂自适应阻抗控制方法。建立机械臂末端力矩传感器故障模型,针对故障模型中的故障因子,基...
关键词：空间机械臂 阻抗控制 故障观测器 模糊控制 
基于事件触发的机械臂复合阻抗控制
《自动化与仪器仪表》2024年第12期147-152,共6页何胤 王娜 丁军航 赵燕豪 
国家自然科学基金项目(61703221);山东省自然科学基金资助项目(ZR2016FP10);崂山实验室科技创新项目(LSKJ202201904)。
为了提高机械臂与外界环境发生接触时的控制精度,提出一种基于事件触发的复合阻抗控制方法。所提方法采用双环控制,首先,设计一种能够基于机械臂末端接触力反馈动态调整期望轨迹的阻抗控制外环;其次,提出一种基于事件触发的位置控制内环...
关键词：阻抗控制 事件触发控制 干扰观测器 漏斗控制 
混合网络攻击下网络化系统的状态估计研究
《测控技术》2024年第11期31-38,共8页王雪艳 王娜 林佳慧 魏凯硕 
崂山实验室科技创新项目(LSKJ202201904);国家自然科学基金(61703221);山东省自然科学基金(ZR2016FP10)。
针对传统三步迭代滤波算法在遭受网络攻击的情况下无法对系统状态进行估计的问题,提出一种扩展三步递归滤波算法,可以对遭受混合网络攻击的网络化系统进行状态估计。分别将拒绝服务(Denial of Service,DoS)攻击建模为服从Bernoulli分布...
关键词：网络攻击 滤波算法 状态估计 最小方差无偏估计 
基于改进YOLOv5的电力故障检测方法
《电子设计工程》2024年第18期27-31,共5页饶梦程 王娜 丁军航 叶昱清 
2020年山东省自然科学基金重点项目(ZR2020KF034)。
针对无人机电力巡检场景下,线路故障检测的识别速度和识别精度低的问题,提出了一种改进YOLOv5的电力故障检测方法。结合YOLOv5算法基础,在颈部网络中采用轻量化模块,优化了网络结构,减少了网络参数和模型计算的复杂度;替换原模型中的损...
关键词：YOLOv5 SIOU损失函数 轻量化模型 注意力机制 
基于优化SSA-VMD的滚动轴承故障信号降噪方法被引量：1
《电子设计工程》2024年第16期64-68,共5页魏安凯 王娜 丁军航 叶昱清 
针对滚动轴承故障信号降噪的问题,提出了一种基于优化麻雀搜索算法和变分模态分解的降噪方法。该方法利用优化麻雀搜索算法在既定范围内对变分模态分解的相关参数进行寻优,得到输入信号的最佳分解结果,根据时域相关系数选择有效的分量...
关键词：信号降噪 轴承故障 变分模态分解(VMD) 麻雀搜索算法(SSA) 
基于干扰观测器的AUV三维路径滑模跟踪控制被引量：1
《机械制造与自动化》2024年第3期209-214,共6页王庆楠 王娜 李广有 尹庆华 
国家自然科学基金项目(61703221);山东省自然科学基金项目(ZR2016FP10)。
为了确保欠驱动自主式水下机器人(AUV)在受到外界干扰情况下仍然可以实现对三维路径的跟踪控制,设计基于干扰观测器的反步滑模控制器。针对欠驱动AUV 5自由度状态方程,考虑外界干扰对AUV运动的影响,设计干扰观测器实时估计干扰;通过欠驱...
关键词：欠驱动自主水下机器人 三维路径跟踪 干扰观测器 反步滑模控制 
含未知输入非线性系统的扩展平方根容积卡尔曼滤波算法
《科学技术与工程》2024年第14期5892-5900,共9页鹿子豪 王娜 林崇 赵克友 董世桂 
崂山实验室科技创新项目(LSKJ202201904);国家自然科学基金(61703221);山东省自然科学基金(ZR2016FP10)。
针对工程实际应用中存在的未知输入会导致经典的非线性滤波器状态估计精度下降甚至滤波发散的问题,提出了一种基于最小方差无偏估计(minimum variance unbiased estimation,MVUE)准则的扩展平方根容积卡尔曼滤波(extended square-root c...
关键词：平方根容积卡尔曼滤波 最小方差无偏估计 加权最小二乘法 状态估计 未知输入估计 
基于黑潮流场背景的水下滑翔机运动控制仿真
《水下无人系统学报》2024年第1期1-7,共7页马玉印 王岩峰 官晟 王娜 丁军航 
国家重点研发计划资助项目(2021YFC3101105);崂山实验室科技创新项目(LSKJ202201904)。
近年来,水下滑翔机已广泛应用于各种海洋观测领域,但在对黑潮等强流进行观测时,其运动轨迹往往会受到严重影响,因此文中针对黑潮流域内水下滑翔机运动轨迹控制问题进行研究。首先,以“海燕II”为研究对象,根据动量和动量矩定理建立了其...
关键词：水下滑翔机 黑潮 运动控制 径向基函数 比例-积分-微分控制 
基于观测器的AUV定深滑模容错控制
《计算机仿真》2024年第2期468-472,共5页尹庆华 王娜 王庆楠 
国家自然科学基金(61703221)。
为了保证欠驱动自治水下机器人(AUV)在受到外界干扰以及舵出现故障情况下仍具有良好的定深性能,提出了一种基于干扰故障观测器的滑模容错控制器。首先针对带有干扰和故障项的AUV六自由度模型进行解耦得到AUV的垂直面模型,将垂直面模型...
关键词：自治水下机器人 舵故障 观测器 滑模控制 容错控制 
基于观测器的自主式水下机器人反步容错控制
《控制工程》2024年第1期48-53,共6页尹庆华 王娜 李广有 
国家自然科学基金资助项目(61703221)。
为了保证欠驱动自主式水下机器人(autonomous underwater vehiele,AUV)在执行器故障和受到外界干扰的情况下仍然能正常运动,设计了基于观测器的反步容错控制器。首先,有条件地简化AUV的水平面模型,建立简化后的水平面状态方程。之后,针...
关键词：AUV 执行器故障 观测器 反步控制 容错控制 
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