AUV

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基于TDOA/AOA的多对双AUV水下目标三维定位
《物联网技术》2025年第5期35-40,43,共7页迟百慧 王燕 刘树东 
针对三维空间水下目标定位受噪声影响的问题,为提高定位精度,提出了一种基于TDOA/AOA(到达时间差/到达角度)双模态的三维空间水下目标定位方法。该方法在建立多个双AUV对组成的三维空间水下目标定位模型的基础上,首先利用加权最小二乘...
关键词：水下目标定位 到达时间差 到达角度 AUV辅助定位 金鹰优化算法 双模态定位 
有向通信约束下的AUV集群组队行进方法
《指挥控制与仿真》2025年第2期19-29,共11页刘昊 范玺斌 李冬 
为了实现水下任务场景中的无人潜航器(AUVs)集群高效组队行进,提出了一种基于有向通信约束的AUV集群组队行进方法。该方法基于真实水下环境中潜水器之间的有向通信限制,通过仿真模拟通信条件,利用自研方法控制集群内跟随艇与领导艇之间...
关键词：有向通信约束 AUV集群 组队行进 任务协同 环境感知 
具有预设性能约束的AUV固定时间跟踪控制
《舰船科学技术》2025年第5期118-125,共8页刘萌萌 王冰 王迪 王俊玮 王昱 王海龙 
国家自然科学基金资助项目(62303157)。
针对具有外部复杂扰动和未知系统动态的水下潜航器轨迹跟踪控制问题,本文研究一种基于固定时间并带有预设性能函数的积分滑模精确控制方案,该控制器保证了闭环系统的稳态响应始终在预定义范围内。构造新的固定时间干扰观测器,用于实时...
关键词：水下潜航器 轨迹跟踪 固定时间控制 预设性能 
基于FNN优化的AUV姿态控制研究
《舰船科学技术》2025年第5期132-137,共6页张海龙 齐向东 普勇博 张涛 
山西省科技创新团队专项资助项目(202304051001030);水声对抗技术国防科技重点实验室基金项目(2023JCJQLB3302)。
为了满足自主水下潜航器(AUV)快速达到稳定姿态的需求,在传统增量式PID的基础上引入神经网络理论和模糊控制逻辑,提出一种模糊神经网络(FNN)PID姿态控制器。首先建立双坐标系系统,并通过受力分析得到AUV动力学模型,其次融合模糊逻辑和...
关键词：自主水下潜航器 模糊PID BP神经网络 控制优化 
基于固定时间扩张状态观测器的AUV轨迹控制
《舰船科学技术》2025年第5期146-152,共7页唐雯铠 黄大志 何红坤 周正 高熙昊 
江苏省科技项目(BE2020391)。
针对外部扰动、内部动态以及模型不确定性的水下航行器轨迹跟踪问题,提出固定时间输出反馈控制方案。首先,根据系统输出设计固定时间扩张状态观测器(FESO),使集总扰动和不可测速度的观测误差在固定时间内收敛到0,极大增强系统的鲁棒性...
关键词：水下航行器 轨迹跟踪 固定时间扩张状态观测器 固定时间控制 
基于改进CKF算法的AUV组合导航系统研究
《舰船科学技术》2025年第5期37-42,共6页张晓林 汪俊 严天宏 张昕 何波 
浙江省自然科学基金资助项目(LTGG23E090002)。
针对自主无人水下航行器(AUV)组合导航系统在导航推算时系统模型模糊及测量噪声无法确定导致导航精度下降的问题,提出通过自适应因子调整先验估计误差协方差矩阵的自适应容积卡尔曼滤波(ACKF),以及基于M估计在线调整量测噪声协方差矩阵...
关键词：自主无人水下航行器 组合导航 卡尔曼滤波 交互式多模型 
倾斜滑道式自主回收AUV装置设计与实现
《舰船科学技术》2025年第5期50-55,共6页张明远 孟令帅 李明烁 谷海涛 王正伟 
国家自然科学基金资助项目(52301391);机器人学国家重点实验室自主课题(2022-Z05);沈阳市中青年科技创新人才支持计划(RC220524);异构机器人协同作业自主部署方法研究(2023JC3G01)。
随着全世界广泛聚焦深海资源勘探以及人类对海洋环境保护意识的不断加强,自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)取得广泛应用。当前AUV作业完成后或需补充能源时,需通过有人船舶多人配合操作对其回收,危险系数高且工作效...
关键词：回收装置 机械设计 静力学分析 动力学分析 试验验证 
AUV槽道推进器水动力学性能分析
《舰船科学技术》2025年第5期76-81,共6页张冬楠 张敏革 王昌强 谢明杰 徐虎 陈武进 
为研究槽道推进器在AUV槽道内的水动力性能,基于一款AUV槽道结构设计一款槽道推进器,采用计算流体力学(CFD)方法对包含槽道推进器在内的AUV进行系泊条件及有横移速度时的数值模拟,通过对AUV外部流场与槽道内流场进行分析,探究了在以上2...
关键词：槽道推进器 水动力性能 横向推力 推力占比 
元强化学习在AUV多任务快速自适应控制的应用
《舰船科学技术》2025年第5期89-96,共8页徐春晖 杨士霖 徐德胜 方田 
国家重点研发计划项目(2022YFC2806000)。
为解决基于深度强化学习的AUV跟踪控制器在面临新任务时需从零开始训练、训练速度慢、稳定性差等问题,设计一种基于元强化学习的AUV多任务快速自适应控制算法——R-SAC(Reptile-Soft Actor Critic)算法。R-SAC算法将元学习与强化学习相...
关键词：AUV 元强化学习 最优初始值模型参数 快速收敛 
AUV近水面波浪跟随控制及环境参数分析
《中国舰船研究》2025年第1期340-349,共10页王一 汪旋 王检耀 李相衡 
国家自然科学基金资助项目(12202265)。
[目的]针对自主水下航行器(AUV)执行通信任务的隐蔽性要求,提出一种带折叠天线的AUV近水面通信模式。[方法]基于切片理论对规则波的波浪干扰力进行预报,建立AUV五自由度近水面运动方程;结合视线法(LOS)和PID控制器,开展AUV本体的波浪跟...
关键词：自主水下航行器 波浪干扰力 波浪跟随控制 视线法 PID控制 
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