自主式水下航行器

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面向AUV水下回收的仿花瓣机械爪设计与水池试验
《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》2025年第5期462-468,共7页刘玉红 张大卫 苑满星 边德勇 郑竹玉 
国家自然科学基金资助项目(52375024);山东省重点研发计划资助项目(2021CXGC010708).
随着海洋开发与利用区域不断向深、远海延伸,自主式水下航行器(AUVs)长期水下作业需求也愈发紧迫,因此,开展隐蔽、快速、安全的AUV水下回收技术研究具有重要的意义.针对AUV水下移动对接回收需求,同时基于现有水下移动对接回收装置末端...
关键词：水下移动对接回收 自主式水下航行器(AUV) 仿花瓣机械爪 柔性指 运动学分析 
基于深度强化学习的AUV路径规划研究
《东北师大学报(自然科学版)》2025年第1期53-62,共10页张一博 高丙朋 
国家自然科学基金资助项目(62263031,62303394);新疆维吾尔自治区自然科学基金资助项目(2022D01C694)。
对于海洋环境下的自主水下航行器(AUV)路径规划,除了规划路径长度和安全避障外,还需要关注洋流对规划路径的影响.因此,提出了改进的D3QN路径规划算法.首先将包含洋流信息的连续状态序列输入LSTM中,提取状态随时间变化规律及洋流对AUV移...
关键词：强化学习 路径规划 自主式水下航行器 LSTM D3QN 
基于扩张状态观测器的AUV固定时间滑模控制
《系统科学与数学》2025年第3期651-669,共19页贾雯杰 王树波 
国家自然科学基金项目(62173194);山东省优秀青年基金项目(ZR2021YQ41)资助课题.
针对六自由度的自主式水下航行器在内部不确定性及外部干扰下的三维轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于固定时间扩张状态观测器的滑模控制方法.首先通过一种固定时间扩张状态观测器估计系统不可测速度和集总扰动,同时使用了一种新的预设...
关键词：自主式水下航行器 固定时间控制 扩张状态观测器 预设性能函数 滑模控制 
水下机器人
《少年发明与创造(小学版)》2025年第3期28-28,共1页周军 
和遥控式水下航行器相比,自主式水下航行器的一个明显标志是摆脱了系缆的束缚,拥有一定“头脑”和行动自主性。作为新一代水下机器人,它能够代替潜水员或小型潜艇在水下环境执行多种任务。
关键词：水下机器人 自主式水下航行器 水下环境 遥控式 潜水员 自主性 小型潜艇 新一代 
基于RETINEX的水下图像增强融合算法
《无人系统技术》2024年第6期84-92,共9页巩依典 诸云 郭佳 王红超 
厦门市智慧渔业重点实验室2023年度开放课题(XMKLI-0P-202301);湖州市城市多维感知与智能计算重点实验室2024年度开放基金(UMPIC202401);智能机器人湖北省重点实验室开放基金(430073)。
针对自主式水下航行器目标探测效率低下的问题,提出了一种基于Retinex的水下图像增强融合算法,旨在改善水下成像中因光照强度因素引起的色彩偏差和图像模糊问题。首先,采用红暗通道先验理论实现图像去雾;其次,使用红通道滤波来解决水下...
关键词：水下图像处理 红色暗通道先验理论 自主式水下航行器 RETINEX算法 色彩失衡 图像评价指标 
AUV惯性基组合导航虚拟仿真在实验教学中的应用
《教育教学论坛》2024年第51期145-148,共4页马晓爽 郭家杰 朱乔红 胡正忻 
2023年度江苏省高校教育信息化重点研究课题“新工科背景下虚拟仿真平台在多传感器数据融合实验教学中的应用”(2023JSETKT040);2024年度教育部产学合作协同育人项目“多传感器数据融合实践平台与特色人才培养课程体系建设”(230906747084517)。
为满足实验教学需求,基于vue3框架设计并开发了自主式水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)惯性基组合导航虚拟仿真实验平台,以服务本科生的模拟真实海洋环境的导航实验教学环节。该平台集成了几类经典导航传感器模型和信息...
关键词：自主式水下航行器 惯性导航 组合导航 虚拟仿真实验平台 
改进头脑风暴算法在多AUV协同搜索动态目标中的应用
《国防科技大学学报》2024年第6期203-209,共7页高永琪 王鹏 马威强 
国家部委基金资助项目(3020605010201)。
针对搜索水中动态目标问题,提出一种基于改进头脑风暴优化(brain storm optimization,BSO)算法的多自主式水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)协同搜索方法。该方法采用基于马尔可夫过程的运动预测目标存在概率,联合探测信...
关键词：自主式水下航行器 动态目标 改进头脑风暴算法 协同搜索 
基于强化学习的AUV对接控制算法研究
《数字海洋与水下攻防》2024年第5期464-470,共7页庄英豪 张天泽 张悦 李沂滨 
国家自然科学基金面上项目“面向多潜艇故障分布式诊断的增量联邦迁移学习”(62273202)。
自主式水下航行器(AUV)是人类探索和利用海洋的重要装备,能否足够智能化地解决路径规划控制问题是AUV完成其它复杂任务的基础。考虑终端姿态约束下的局部路径规划问题,结合AUV的自主对接控制这一实际使用场景,基于改进的深度强化学习算...
关键词：自主式水下航行器 路径规划 对接控制 强化学习 
一种面向AUV动态对接的声学补偿无迹粒子滤波算法
《中国舰船研究》2024年第5期208-213,共6页付少波 关夏威 王嘉 张昊 
湖北省青年拔尖人才资助项目。
[目的]针对浅水环境下自主水下航行器(AUV)动态对接过程中超短基线定位系统(USBL)声学相对导航问题,提出一种基于扰动观测器的补偿无迹粒子滤波算法(CUPF)。[方法]该算法依据航位推算模型补偿USBL数据中的缺失值,利用观测器技术估计AUV...
关键词：自主式水下航行器 动态对接 补偿无迹粒子滤波 超短基线定位系统 扰动观测器 
欠驱动条件下自主水下航行器轨迹跟踪动态性能预设控制
《系统工程与电子技术》2024年第9期3185-3197,共13页李晓斌 徐东 杨雪 
为满足欠驱动自主水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)在复杂扰动和参数不确定条件下高性能轨迹跟踪需求,提出预设动态性能及收敛时间的三维轨迹跟踪控制方法。首先,对欠驱动AUV的前向位置道进行扩维,构建面向控制的一体化...
关键词：自主式水下航行器 动态过程函数 预设时间控制理论 动态性能预设轨迹跟踪控制 径向基函数网络 
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