水下机器人

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一种基于自适应扰动观测器控制的竖直状水下机器人
《机器人技术与应用》2025年第2期39-44,共6页杨伊琳 吴霞 莫梦锴 李陈标 谭荷馨 
2023年国家级大学生重点项目(202310356001)。
鉴于复杂海洋环境中洋流变化及不稳定因素的影响,本文提出并完成了一种基于自适应扰动观测器(Adaptive Disturbance OBserver,ADOB)控制的竖直状水下机器人设计。该设计采用竖直状的立式机械结构以增强稳定性和鲁棒性。针对传统控制方...
关键词：水下机器人 竖直状 自适应扰动观测器 控制策略 垂直定位 姿态调节 稳定性 鲁棒性 
水下机器人回收过程中目标光源识别与定位研究综述
《无人系统技术》2025年第2期45-56,共12页王迪 赵文洁 王昱 黄浩乾 王俊玮 王广才 
江苏省自然科学基金(BK20240349);中央高校基本科研业务费专项资金(B250201090,B240201120)。
对水下机器人回收过程中目标光源识别与定位的相关研究进行了综合评述,并对未来发展趋势进行展望。首先阐述水下机器人回收的背景及目标光源识别与定位的重要性;随后从水下光源设计及图像处理、目标光源识别、水下光源视觉定位三个方面...
关键词：水下机器人 自主回收 水下视觉 目标光源定位 水下对接 视觉导引 
谢广明:用机器鱼读懂海洋脉搏
《机器人产业》2025年第2期75-79,共5页李轲昕 
引言从事仿生水下机器人这一“冷门”研究学科,要有一颗炙热的心。北京大学工学院教授、智能仿生设计实验室主任谢广明悉心研究仿生机器鱼二十余年,致力于将传统的“师法自然”研究推向更深层次,不仅从自然界中汲取灵感,更以科技回馈自...
关键词：仿生机器鱼 仿生水下机器人 设计实验室 师法自然 广明 智能仿生 北京大学 
探索海洋:八大创新应用场景拓展深海探索新实践
《机器人产业》2025年第2期89-92,共4页王莉莉 
引言作为深海探测领域的尖端技术装备,水下机器人在深海勘探、海洋牧场等应用中发挥战略支撑作用。随着海洋强国战略的推进,我国水下机器人产业迎来爆发式发展,以“探索海洋”为代表的我国自主化水下机器人企业正聚焦应用场景,拓宽探索...
关键词：水下机器人 海洋牧场 应用场景 海洋强国战略 深海探测 自主化 战略支撑 技术装备 
深水海底软管鹅脖连接器安装及回接技术应用
《中国水运》2025年第8期43-46,共4页薛大智 黄兆力 黎世龙 郑可欣 
在深水环境下,海底软管与水下结构物回接作业面临诸多挑战。当前,潜水员受限于潜水装备和生理条件无法在深水区域作业,海底软管与水下结构物在深水区域的回接作业只能依靠水下机器人(ROV)来完成。然而,ROV在操作灵活性、对复杂环境的适...
关键词：深水 海底软管 鹅脖连接器 安装 回接 水下机器人 
带缆遥控水下机器人在海流环境下的水动力性能与运动控制研究
《船舶力学》2025年第4期535-546,共12页窦义哲 吴家鸣 董志强 杨显原 韩翔希 
国家自然科学基金资助项目(51979110);国家重点研发计划资助项目(2018YFC1406602);南沙区重点领域科技计划资助项目(2024ZD011)。
采用重叠网格与滑移网格相结合的方法,研究在有来流情况下水下机器人的水动力性能和运动控制,通过运用PID控制方法对脐带缆和导管螺旋桨进行联合操纵,能够实现来流情况下的垂向升沉运动以及来流变化情况下水下机器人的深度保持,通过PID...
关键词：水下机器人 导管螺旋桨 水动力 PID控制 姿态控制 
基于电磁自主循迹的水下机器人控制系统设计
《中文科技期刊数据库(文摘版)工程技术》2025年第4期026-029,共4页尹浩南 伍龙军 唐静 
四川省大学生创新创业训练计划“基于机器视觉的水下机器人病害检测方法研究”(202311116026)。
国内通过水下机器人获取水下照片进行分析,实时发现鱼类病害的技术已经得到了广泛应用。要实现这个技术要求水下机器人在水下环境自主循迹,然而,水下机器人自主循迹受光线、水质浑浊度及异物遮挡等因素影响,易导致机器人运动方向偏离。...
关键词：水下机器人 电磁 自主循迹 
水下机器人-机械手系统抓取作业轨迹跟踪控制
《哈尔滨工程大学学报》2025年第3期540-549,共10页张扬 夏庆超 杨灿军 常宗瑜 宋瑞银 吴定泽 张鑫 
中国博士后科学基金项目(2023TQ0290,2023M743002).
针对水下机器人-机械手系统在进行水下作业任务时精确运动轨迹跟踪控制困难的问题,本文提出了水下机器人-机械手系统水下作业的双环滑模控制方法。基于水下机器人-机械手系统运动学和动力学模型,对水下机器人-机械手系统水下抓取作业过...
关键词：水下机器人 水下机器人-机械手系统 轨迹跟踪 双环滑模控制 参数变化 拾起与放置 控制精度 跟踪误差 
基于模型预测控制的水下机器人网箱巡检控制方法
《计算机与现代化》2025年第3期38-44,51,共8页张家旭 刘晓阳 洪胜呈 盛亦凡 王明阳 
国家自然科学基金资助项目(61603067);辽宁省自然科学基金资助项目(2020-KF-12-09);辽宁省教育厅基金资助项目(LJKZ0730)。
针对水产养殖过程中人工定期巡检养殖网箱成本高且效率低等问题,提出一种基于MPC的ROV(有缆遥控水下机器人)养殖网箱巡检轨迹跟踪控制的方法。首先,根据实际条件纳入ROV的物理学和运动学的约束,结合ROV运动学模型和动力学模型设计基于...
关键词：水下机器人 网箱巡检 模型预测控制 
以水下机器人为核心的海上风电海缆运维中裸露探测与预警应对策略
《中文科技期刊数据库(全文版)工程技术》2025年第3期157-160,共4页陈新培 陈先鑫 廖文平 
本文通过分析海上风电裸露海缆的特性和探测需求,结合水下机器人的技术特点,提出了一种基于水下机器人的海缆跟踪探测方案,并通过对海上风电2条主海缆和12条35kV集电海缆裸露扫测探查工程验证了其可行性和有效性,展示工程应用成果,明确...
关键词：水下机器人 海上风电 光纤告警 裸露海缆 跟踪探测 
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