吴家鸣

作品数：110被引量：413H指数：10
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供职机构：华南理工大学土木与交通学院更多>>
发文主题：导管螺旋桨水下机器人水下潜器水动力数值模拟更多>>
发文领域：交通运输工程水利工程天文地球理学更多>>
发文期刊：《海洋工程》《船舶》《海洋科学》《广州航海学院学报》更多>>
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带缆水下机器人系统水动力混编算法设计
《舰船科学技术》2025年第3期101-110,共10页陈东军 吴家鸣 
国家自然科学基金资助项目(51979110);江苏省高等学校基础科学(自然科学)重大研究项目(23KJA560008)。
为深入探究带缆水下机器人系统水动力与控制力的关系,设计一种水动力混编计算方法。首先引入脐带缆和水下机器人控制方程组,将机器人运动过程中合外力与脐带缆张力、螺旋桨推进力以及机器人主体水动力关联起来;其次设计收放脐带缆和调...
关键词：水下机器人 水动力仿真 轨迹跟踪 算法设计 运动控制 
双控制方式下带缆水下机器人轨迹跟踪与水动力响应分析
《船舶力学》2024年第7期967-980,共14页陈东军 吴家鸣 拜永征 
国家自然科学基金资助项目(51979110)。
本文首先根据已有的脐带缆运动控制方程,通过引入与工作船和水下机器人连接点处边界条件和速度耦合关系,与水下机器人运动方程一同构成完整的水动力数学模型;其次提出收放脐带缆的前馈-反馈控制方法和调节螺旋桨转速的增量式PID(Proport...
关键词：运动方程 水动力与控制模型 带缆水下机器人 前馈-反馈控制 PID算法 
基于弹性微元的拖曳系统动力学研究
《广州航海学院学报》2024年第1期35-42,共8页孔祥晖 吴家鸣 张天 
国家自然科学基金资助项目(51979110)。
针对水下拖曳系统的水动力特性分析问题,提出一种全新的数值求解平台.该平台将求解过程分为拖缆和拖曳体两部分.通过增加微元内部阻尼,提升拖缆求解过程的瞬态计算稳定性,然后用力耦合方法将两部分耦合.与现有试验结果进行对比,验证本...
关键词：水下拖曳系统 计算流体力学 弹性微元 水动力特性 
斜流中水下机器人的导管桨水动力性能研究
《舰船科学技术》2024年第4期92-97,共6页周汇锋 吴家鸣 罗一汉 
国家自然科学基金资助项目(51979110)。
为研究斜流对水下机器人导管螺旋桨水动力性能与流场特性的影响,本文基于计算流体力学方法,采用滑移网格技术,对某自主研发的水滴流线型柱体结构水下机器人系统模型进行数值模拟计算。结果表明,在斜流中随着斜流角度在一定范围内增加,...
关键词：水动力 计算流体力学 斜流 滑移网格 导管螺旋桨 
考虑模型偏差和时变扰动的水下机器人轨迹跟踪控制被引量：2
《舰船科学技术》2023年第24期108-115,共8页罗一汉 吴家鸣 苏柏铭 周汇锋 
国家自然科学基金资助项目(51979110)。
本文针对考虑模型不确定性和时变外界环境扰动的水下机器人轨迹跟踪问题展开研究。首先基于水下机器人水平面运动学和动力学方程,结合有限时间控制方法设计一个有限时间扰动观测器用于对总扰动进行实时估计。随后基于反步滑模控制完成...
关键词：轨迹跟踪 模型偏差 扰动观测器 滑模控制 
多自由度下拖曳体迫沉水翼控制力特征研究
《舰船科学技术》2022年第18期78-85,共8页罗鹿鸣 吴家鸣 杨显原 
国家自然科学基金资助项目(51979110)。
本文采用数值模拟方法分析由“固定水平翼+可操纵转角迫沉襟翼”所构成的迫沉水翼产生的控制力作用下水下拖曳体以及迫沉水翼的动力学特征。采用重叠网格技术,运用相对运动原理分析不同拖曳速度下,多自由度体拖曳体中的迫沉襟翼在一定...
关键词：重叠网格 迫沉水翼 襟翼摆动 DFBI 升沉运动 
基于嵌套网格技术对控制动作下水下拖曳系统水动力特性的分析被引量：2
《船舶力学》2022年第7期988-1001,共14页杨显原 吴家鸣 
国家自然科学基金资助项目(51979110);国家重点研究发展计划项目(2018YFC1406600)。
本文运用重叠网格嵌套滑移网格技术,对匀速拖曳工况中水翼作正弦摆动、两侧导管桨交替正反转以及拖曳缆绳正弦收放等不同周期性控制动作下水下拖曳系统的水动力特性进行数值分析,研究水下拖曳系统控制动作与控制力、运动姿态、阻力以及...
关键词：水下拖曳系统 重叠网格 嵌套技术 控制动作 CFD 
基于CFD水动力参数的水下机器人轨迹跟踪控制被引量：6
《中国舰船研究》2022年第3期237-245,272,共10页罗一汉 吴家鸣 周汇锋 
国家自然科学基金资助项目(51979110)。
[目的]旨在分析研究水下机器人水平面轨迹跟踪的问题。[方法]首先,基于水下机器人平面轨迹跟踪控制目标对机器人系统三自由度运动方程进行推导;然后,通过STAR-CCM+和ANSYS AQWA软件分别获取机器人阻力项参数和附加质量项参数,并结合机...
关键词：水下机器人 轨迹跟踪 滑模控制 CFD 反步法 
带缆水下机器人转首控制及水动力分析被引量：4
《中国造船》2022年第2期126-136,共11页许顺源 吴家鸣 马承华 廖华 杨显原 
将缆绳模型与6自由度模型耦合,构建带缆水下机器人数学模型,并通过重叠网格和滑移网格技术模拟机器人的运动和导管螺旋桨的旋转运动。在不同海流作用下对受导管螺旋桨控制的带缆水下机器人转首运动、导管螺旋桨推力特性与海流速度的关...
关键词：带缆水下机器人 导管螺旋桨 缆绳受力 水动力 运动控制 
潜艇高速空间旋回运动分离舵横倾控制的数值研究被引量：2
《中国造船》2022年第1期126-139,共14页王浩天 吴家鸣 许顺源 
国家自然科学基金项目(51979110)
基于RANS方法,以全附体SUBOFF潜艇模型为研究对象,采用重叠网格嵌套滑移网格技术处理潜艇-舵相对运动,对不同螺旋桨转速下的潜艇空间旋回运动时的横倾控制开展研究。计算结果表明,分离舵的横倾控制效果较好,潜艇横倾角能迅速和平稳地过...
关键词：潜艇 分离舵 空间旋回运动 横倾控制 数值模拟 
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