水下视觉

作品数：23被引量：49H指数：4
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基于颜色校正与改进的对比度增强的水下图像增强方法
《现代电子技术》2025年第1期40-46,共7页刘明 肖汉城 
国家自然科学基金资助项目(52061042)。
针对水下介质分布不均匀引起的光吸收和散射导致图像颜色失真、对比度低、细节模糊,严重影响ORBSLAM2算法前端特征提取与匹配鲁棒性的问题,文中提出一种基于颜色校正与改进的自适应对比度增强的图像处理方法。首先,利用一种改进的颜色...
关键词：水下视觉SLAM 水下图像增强 自适应对比度增强 颜色校正 颜色补偿 特征匹配 
水下视觉SLAM分段式光束平差算法
《测绘通报》2024年第11期7-12,共6页白云鹏 徐会希 吕凤天 
中科院战略性先导科技专项(A类)(XDA22040103);辽宁省自然科学基金计划面上项目(2022-MS-035)。
自主水下机器人(AUV)采用视觉SLAM系统可以实现近距离精确定位,但是面对水下大规模场景时,后端优化采用的光束平差算法(BA)存在内存不足和计算效率低的问题,对此本文提出了一种改进的分段式BA优化算法。首先采用基于运动模式的分段方法...
关键词：水下视觉SLAM 后端优化 光束平差法 分段式BA L-M算法 
机器人在管道提升式深海采矿系统中智能化的挑战与发展趋势
《科技导报》2024年第12期92-106,共15页沈义俊 张炜峰 周健一 全嘉鑫 李文庆 刘悦凡 张瑞永 李萌 
近年来对深海矿物资源的开采需求逐步增大,为了解决传统的管道提升式采矿系统的缺陷,提出将智能化机器人引入来实现高效、精准的矿物采集和结构物的健康监测。但由于深海环境复杂,与陆地上机器人相比,水下机器人的设计需要考虑海洋带来...
关键词：深海采矿机器人 管道检测机器人 水下动力学 水下定位 水下视觉 
基于先验信息的光照鲁棒性水下视觉定位方法被引量：1
《舰船科学技术》2024年第10期98-101,共4页王嘉 关夏威 付少波 马哲松 
本文提出一种结合声学和光学定位手段的UUV水下回收方法,并重点对视觉定位进行研究。针对光照剧烈变化情况下视觉定位稳定性差的问题,设计一种基于先验信息的目标轮廓提取算法,充分利用环境亮度信息和合作目标的物理属性,通过筛选兴趣区...
关键词：水下回收 视觉定位 先验信息 目标轮廓 环境光照 
基于加权融合的水下视觉图像增强算法被引量：2
《北京航空航天大学学报》2024年第5期1438-1445,共8页奔粤阳 汤瑞 戴平安 李倩 
国家自然科学基金(51979047);黑龙江省自然科学基金(YQ2021E011);中央高校基本科研业务费专项资金(3072021CFT0403)。
针对水下视觉同步定位与地图构建(SLAM)前端特征提取与特征匹配效果差的问题,提出一种用于水下视觉SLAM前端的基于加权融合的图像增强算法。该算法建立在2个图像的融合处理基础上,第1个图像经过基于自适应伽马校正和动态范围拉伸的水下...
关键词：同步定位与地图构建 水下图像增强 亮度增强 颜色补偿 图像融合 
基于视觉伺服的水下机器人导引技术被引量：1
《兵器装备工程学报》2024年第5期215-221,共7页寇邺郡 李想 
广东省普通高校青年创新人才项目(2023KQNCX134);广东省高校科研平台和项目(2021ZDZX1037)。
自主水下载具(AUV)需要通过停靠入站进行休眠、电池充电、传输数据等任务的需求。AUV的导引技术对延长AUV的工作时长、扩大作业范围有重要意义。在入站过程的最后阶段,AUV需要在容许范围内保持自身与对象物的相对位姿(包括位置和方向),...
关键词：视觉伺服 水下视觉 水下机器人 水下对接系统 双目视觉 
水下航行器视觉控制技术综述被引量：1
《水下无人系统学报》2024年第2期282-294,共13页高剑 何耀祯 陈依民 张元旭 杨旭博 李宇丰 张桢驰 
国家自然科学基金项目资助(51979228,52102469).
视觉控制是通过视觉信息进行环境和自身状态感知的一种控制方式,文中将该技术应用于水下航行器控制,并对不同应用场景下的相关研究进展、难点与趋势进行分析。首先介绍水下航行器视觉控制技术发展现状与任务场景,然后对水下图像增强、...
关键词：水下航行器 水下视觉 视觉控制 
基于图像增强的ORB-SLAM2算法水下应用研究
《云南民族大学学报（自然科学版）》2023年第6期785-792,共8页姚三坤 刘明 陈世强 
国家自然科学基金(52061042)。
为了解决水下视觉SLAM算法由于图像对比度低、模糊等导致的特征提取鲁棒性差的问题,采用自适应直方图均衡化算法作为图像增强算法作用在ORB-SLAM2的前端,提高了水下图像对比度和清晰度的同时保留了原图的细节区域,使得质量不高的水下图...
关键词：水下视觉SLAM 图像增强 特征提取 自适应直方图均衡化 ORB-SLAM2 
水下视觉SLAM的图像滤波除尘与特征增强算法被引量：6
《机器人》2023年第2期197-206,共10页胡瀚文 王猛 程卫平 刘宗霖 陈苗苗 
国家重点研发计划(2016YFC0300700)。
将视觉SLAM(同步定位与地图创建)方法应用于水下环境时,扬起的沉积物会导致SLAM特征点提取与追踪困难,而且人工光源的光照不均匀还会引起特征点分布不均与数量较少。针对这些问题,设计了一种水下图像半均值滤波除尘与光照均衡化特征增...
关键词：水下视觉SLAM 图像特征增强 图像特征提取 
水下视觉环境感知方法与技术被引量：8
《机器人》2022年第2期224-235,共12页喻俊志 孔诗涵 孟岩 
国家自然科学基金(61725305,U1909206,61633004);博士后创新人才支持计划(BX2021010).
有效感知水下环境是水下机器人自主运动与作业的关键。本文首先对水下视觉环境感知的共性问题进行分析,总结了视觉退化和折射畸变两大共性问题对水下视觉成像产生的影响。其次,围绕如何应对上述挑战,分别从水下视觉恢复方法、水下3维视...
关键词：水下视觉感知 水下机器人 水下图像恢复 水下3维视觉 水下视野增强 
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