视觉伺服

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基于分步视觉伺服的钻锚机器人控制方法
《煤炭学报》2025年第3期1827-1837,共11页雷孟宇 张旭辉 杨文娟 万继成 杜昱阳 余恒翰 田琛辉 
国家自然科学基金资助项目(52174149,52104166);陕煤联合基金资助项目(2021JLM-03)。
煤矿巷道支护装备的自动化和智能化程度不足,严重阻碍了煤矿巷道成形效率的提升,成为造成“采掘失衡”现象的关键因素之一。为解决煤矿巷道支护装备自动化程度低、支护效率差的难题,设计了一种集成悬臂式掘进机和多自由度机械臂的钻锚...
关键词：钻锚机器人 视觉定位 位置视觉控制 图像视觉伺服控制 锚钻孔 
基于特征组合的机械臂视觉伺服协作抓取系统
《组合机床与自动化加工技术》2025年第3期15-20,共6页李韵辰 胡晓兵 杜玲羽 张哲源 陈海军 
四川省科技计划重点研发项目(2022YFG0072);川大-宜宾校市战略合作项目(2020CDYB-3)。
当前视觉伺服抓取策略大多注重工件自身的图像特征构建及复杂的控制模型设计,导致机械臂抓取系统设计困难,适用性和灵活性低。针对以上问题提出了基于图像特征组合的机械臂视觉伺服协作抓取系统。首先,利用姿态矫正台上装载的四边形平...
关键词：特征组合 多机协作 上下料抓取 视觉伺服 机械臂 
基于深度强化学习的机械臂视觉伺服智能控制
《计算机集成制造系统》2025年第3期998-1013,共16页袁庆霓 齐建友 虞宏建 
国家自然科学基金资助项目(52165063,52065010);贵州省科技厅资助项目([2022]重点024,[2022]一般140,[2023]一般094,[2023]一般125)。
针对视觉伺服控制系统存在伺服精度低、收敛速度慢和缺乏可见性约束等问题,提出一种基于深度强化学习的自适应调整多策略控制器伺服增益方法,用于机械臂智能控制。首先搭建眼在手配置(EIH)的机械臂视觉伺服系统。然后,融合比例控制与滑...
关键词：视觉伺服 DDPG学习策略 自适应增益 机械臂 混合滑模控制 可见性约束 
基于灰狼优化的机器人视觉伺服协同控制
《组合机床与自动化加工技术》2025年第2期120-125,130,共7页牟雪琪 于海生 张鹏鑫 杨庆 孟祥祥 
国家自然科学基金项目(62273189);山东省自然科学基金项目(ZR2021MF005)。
单独一种无标定视觉伺服控制难以使机器人末端实现快速和精确的目标定位,针对这一问题,提出了一种基于灰狼优化Kalman滤波算法视觉伺服与比例积分(proportional integral,PI)调节位置伺服的机器人协同控制策略。采用灰狼优化算法对Kalma...
关键词：卡尔曼滤波 灰狼优化算法 无标定视觉伺服 协同控制 
可视性约束下多航天器跟踪空间目标的变焦图像视觉伺服控制
《中国科学:技术科学》2025年第2期322-338,共17页林子杰 吴宝林 王郸维 
国家自然科学基金(批准号:62188101);黑龙江“头雁行动”项目资助
利用多个微纳卫星对空间目标进行在轨服务,具备成本低、覆盖面广、灵活性强、冗余度高和隐蔽性强的优势.然而,目标的非合作性以及航天器成员的增加为动力学控制带来挑战.本文针对多航天器跟踪非合作翻滚目标的相对位姿控制问题,提出一...
关键词：航天器控制 非合作目标 可视性约束 图像视觉伺服 不变空间 
基于深度神经网络的自适应图像伺服空中对接控制
《飞行力学》2025年第1期63-71,共9页黄远潭 任锦瑞 刘润潇 全权 
国家自然科学基金资助(62103335);陕西省科学技术协会青年人才托举计划项目资助(20230111)。
基于图像的视觉伺服是机器人视觉领域的研究热点之一,尤其是在无人机领域。为解决侧风等气流扰动对无人机图像伺服控制带来的影响,首先依据图像伺服基本模型,推导出小机动无人机图像误差变化率的扰动项;然后利用深度神经网络离线学习图...
关键词：视觉伺服 图像伺服 空中对接 深度神经网络 自适应控制 
一种基于AEKF的铆接件视觉伺服精确装配方法
《系统仿真学报》2025年第1期107-118,共12页李宗刚 李彦博 焦建军 杜亚江 
国家自然科学基金(61663020);甘肃省高等学校产业支撑计划(2022CYZC-33);工业装备结构分析国家重点实验室开放课题(ZG22119)。
针对工业生产中存在多轴孔铆接件因铆钉数量多、铆钉与铆孔间隙小、铆钉分布不规则等特点,致使装配过程约束复杂,装配精度要求高,难以实现铆接工艺智能化以提升装配效率问题,提出一种基于自适应扩展卡尔曼滤波的铆接件视觉伺服精确装配...
关键词：铆接 多轴孔装配 自适应扩展卡尔曼滤波 深度在线估计 滑模控制 
基于优化PSO神经网络的未标定视觉伺服系统设计
《机械与电子》2024年第12期12-17,24,共7页孙行衍 王紫荆 李金怿 张坤 陶杰 
黑龙江省省属高校基本科研业务费:控制科学与工程团队专项项目(2022TSTD 04)。
为实现未标定的机械臂视觉伺服控制,针对“Eye in hand”手眼系统结构模型,设计了基于优化PSO BP神经网络的未标定视觉伺服控制系统。使用优化后的PSO BP神经网络模型来拟合机械臂关节角速度与图像特征误差之间的映射关系,根据映射关系...
关键词：视觉伺服 BP神经网络 机械臂定位 复合雅可比矩阵 
基于视觉伺服的可重构海洋浮体对接非线性模型预测控制
《海洋技术学报》2024年第6期38-47,共10页石冉博 赵威严 付东飞 
山东省自然科学基金资助项目(ZR2022MF280)。
为解决在全球定位系统(Global Positioning System,GPS)信号缺失和环境感知不足的条件下,只使用单目相机进行可重构浮体厘米级精准对接的实际问题,本文提出了一种用于受到外部干扰的可重构浮体拼接过程的鲁棒非线性模型预测控制(Nonline...
关键词：预测控制 多智能体协同控制 信息物理系统 可重构浮体 图像运动学 
基于近端策略优化算法及视觉感知的机械臂导纳控制研究
《建模与仿真》2024年第6期6512-6524,共13页黄一超 张嘉琪 赵宇涵 卢洋 赵文龙 周亮 
国家自然科学基金(No.92048205);上海市科学技术委员会(No.23640770100)。
现代机械臂交互任务中,由于环境的复杂性和不确定性,精确的物体表面建模常常难以实现。因此,如何在不依赖精确模型的情况下,提高机械臂与环境交互时的适应性和稳定性成为机械臂与环境交互任务的研究重点之一。本文针对机械臂交互任务,...
关键词：深度强化学习 近端策略优化 导纳控制 视觉伺服控制 MuJoCo仿真 
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