无标定视觉伺服

作品数：39被引量：166H指数：8
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基于灰狼优化的机器人视觉伺服协同控制
《组合机床与自动化加工技术》2025年第2期120-125,130,共7页牟雪琪 于海生 张鹏鑫 杨庆 孟祥祥 
国家自然科学基金项目(62273189);山东省自然科学基金项目(ZR2021MF005)。
单独一种无标定视觉伺服控制难以使机器人末端实现快速和精确的目标定位,针对这一问题,提出了一种基于灰狼优化Kalman滤波算法视觉伺服与比例积分(proportional integral,PI)调节位置伺服的机器人协同控制策略。采用灰狼优化算法对Kalma...
关键词：卡尔曼滤波 灰狼优化算法 无标定视觉伺服 协同控制 
合模机器人设计及无标定视觉伺服控制方法研究
《兰州交通大学学报》2024年第5期19-28,39,共11页李宗刚 王国平 袁博民 杜亚江 
国家自然科学基金(61663020);甘肃省高等学校科研项目成果转化项目(2018D-10)。
针对当前铆接过程中合模工艺主要依赖人工完成而导致的工作效率低下问题,设计了一种合模机器人末端执行器,以提高自动化程度和作业效率。为解决工件超出相机视域的问题,提出了一种基于改进图像矩的无标定视觉伺服控制器。在合模过程中,...
关键词：工业机器人 无标定视觉伺服 图像矩 扩展KALMAN滤波器 
基于ESO的分拣并联机器人无标定视觉伺服自适应滑模控制被引量：1
《自动化与仪表》2024年第10期76-80,90,共6页黄子豪 高国琴 
国家自然科学基金项目(51375210);镇江市重点研发计划项目(GZ2018004)。
针对无标定分拣并联机器人需获取精确图像雅可比矩阵的问题,同时为克服图像检测误差、建模误差及外部干扰对无标定视觉伺服系统的影响,提出一种基于扩张状态观测器(extended state observer,ESO)的分拣并联机器人无标定视觉伺服自适应...
关键词：分拣并联机器人 视觉伺服 ESO 自适应 滑模控制 
无标定视觉伺服多轴孔装配定位方法研究
《中南大学学报（自然科学版）》2024年第10期3731-3741,共11页焦建军 李宗刚 李龙雄 陈引娟 夏广庆 
国家自然科学基金资助项目(61663020);甘肃省高等学校产业支撑计划项目(2022CYZC-33);大连理工大学工业装备结构分析国家重点实验室开放课题(ZG22119);兰州交通大学军民融合创新团队培育基金资助项目(JMTD20221)。
针对机器人多轴孔铆接装配件装配过程易出现装配件定位不准、孔与铆钉对准困难和装配效率低等问题,提出一种基于鲁棒卡尔曼滤波和前馈神经网络的铆接件视觉伺服精确定位方法,实现多轴孔铆接工件的自动定位。首先,搭建以工件顶点为特征...
关键词：多轴孔 铆接 机器人定位 无标定视觉伺服 卡尔曼滤波 图像雅可比矩阵 
基于GWO-ELM算法与模糊控制的无标定视觉伺服研究
《组合机床与自动化加工技术》2024年第3期82-86,共5页卢浩文 肖曙红 林耿聪 招子安 
针对传统基于图像的视觉伺服系统运行速度慢,图像雅可比矩阵的求解受标定精度影响的问题,提出一种基于灰狼算法优化极限学习机(GWO-ELM)与模糊控制相结合的视觉伺服控制方法。该方法利用灰狼算法(GWO)优化ELM模型初始权重增加模型稳定性...
关键词：图像雅可比矩阵 灰狼算法优化极限学习机 模糊控制 
电解槽样品转运机器人的视觉伺服运动控制方法
《自动化应用》2023年第11期13-16,共4页王镕涛 樊绍胜 
针对电解槽样品转运机器人无标定视觉伺服控制对图像雅可比矩阵存在估计不准确、估计时间长的问题,本文提出了一种基于BP神经网络的KF-BP算法。KF-BP算法使用BP神经网络训练样本,输出误差补偿量,与传统KF算法产生的次优估计值相加得到...
关键词：电解槽样品转运机器人 无标定视觉伺服 KF-BP算法 BP神经网络 
软体机械臂水下自适应鲁棒视觉伺服被引量：4
《自动化学报》2023年第4期744-753,共10页徐璠 王贺升 
国家自然科学基金(62073222,61722309)资助。
水下仿生软体机器人在水底环境勘测,水下生物观测等方面具有极高的应用价值.为进一步提升仿章鱼臂软体机器人在特殊水下环境中控制效果,提出一种自适应鲁棒视觉伺服控制方法,实现其在干扰无标定环境中的高精度镇定控制.基于水底动力学模...
关键词：软体机器人 自适应鲁棒控制 无标定视觉伺服 水下视觉伺服 
基于YOLO-V4的矿用巡检机器人无标定视觉伺服控制系统被引量：7
《煤炭技术》2022年第10期216-218,共3页任百峰 
2018年河北省教育厅青年基金项目(QN2018322)。
针对传统的矿用巡检机器人视觉伺服多是在标定条件下实现,标定参数精度较差,无标定视觉伺服控制系统因其具有更好的适应性、灵活性,越来越得到广泛的认可。基于YOLO-V4算法,采用CSPDarknet53网络结构,对矿用巡检机器人无标定视觉伺服控...
关键词：巡检机器人 YOLO-V4 视觉伺服 无标定 
基于强化学习微操作系统的机器视觉与无标定视觉伺服研究被引量：1
《长春大学学报》2021年第12期12-17,34,共7页涂胜倩 
国家自然科学基金项目(21XZX006);安徽三联学院校级重点项目(KJZD2020007)。
建立视觉伺服系统中的雅克比矩阵,进行运动学分析。并设计一种机器视觉模型,为无标定视觉伺服系统的展开奠定了理论基础。提出了一种雅可比矩阵图像辨识法和自适策略,达到了好的效果。对系统控制的精确性验证,得到良好的系统性能。最后...
关键词：微操作系统 机器视觉 视觉伺服 
矿用智能巡检机器人无标定视觉伺服控制研究被引量：11
《工矿自动化》2021年第11期30-39,共10页李静 黄友锐 韩涛 兰世豪 陈宏茂 甘福宝 
国家自然科学基金项目(61772033)。
针对矿用智能巡检机器人无标定视觉伺服控制中采用基于传统的卡尔曼滤波(KF)的图像雅可比矩阵存在估计值不准确、鲁棒性差的问题,提出了一种具有长短期记忆(LSTM)的卡尔曼滤波算法(KFLSTM算法)。KFLSTM算法使用LSTM弥补由KF算法产生的...
关键词：矿用智能巡检机器人 无标定视觉伺服 图像雅可比矩阵 卡尔曼滤波 长短期记忆神经网络 
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