扩展KALMAN滤波器

作品数：36被引量：242H指数：8
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相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
相关作者：李永东郑泽东白焰吕跃刚徐大平更多>>
相关机构：清华大学北京控制工程研究所华北电力大学哈尔滨工业大学更多>>
相关期刊：《电机与控制学报》《汽车安全与节能学报》《弹箭与制导学报》《兰州交通大学学报》更多>>
相关基金：国家自然科学基金江苏省高校优秀科技创新团队国家电网公司科技项目教育部科学技术研究重点项目更多>>
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合模机器人设计及无标定视觉伺服控制方法研究
《兰州交通大学学报》2024年第5期19-28,39,共11页李宗刚 王国平 袁博民 杜亚江 
国家自然科学基金(61663020);甘肃省高等学校科研项目成果转化项目(2018D-10)。
针对当前铆接过程中合模工艺主要依赖人工完成而导致的工作效率低下问题,设计了一种合模机器人末端执行器,以提高自动化程度和作业效率。为解决工件超出相机视域的问题,提出了一种基于改进图像矩的无标定视觉伺服控制器。在合模过程中,...
关键词：工业机器人 无标定视觉伺服 图像矩 扩展KALMAN滤波器 
基于外部视觉与机载IMU组合的爬壁机器人自主定位方法被引量：6
《清华大学学报（自然科学版）》2022年第9期1524-1531,共8页张文 丁雨林 陈咏华 孙振国 
苏州—清华创新引领行动计划专项(2016SZ0218)。
针对相对封闭、磁干扰等特殊环境下传感器应用受限,导致爬壁机器人自主定位误差随时间累积的问题,该文提出并实现了一种基于外部RGB-D相机和惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)组合的爬壁机器人自主定位方法。该方法采用深...
关键词：RGB-D相机 三维点云 扩展KALMAN滤波器 爬壁机器人 惯性测量单元 
非线性系统的改进多模型扩展Kalman滤波器被引量：2
《控制工程》2020年第2期342-346,共5页宁子健 冯肖亮 文成林 
国家自然科学基金资助项目(61673160,61605026,U1604158,U1804163)。
针对这样一类非线性系统:状态方程由线性部分和非线性部分构成,测量方程为线性方程,提出了一种基于系统模型拆分的多模型扩展卡尔曼滤波器算法(SMMEKF)。首先,在现有方法的基础上提出了一种改进的多模型扩展卡尔曼滤波方法(IMMEKF)。然...
关键词：多模型扩展卡尔曼滤波 非线性滤波 交替式更新 系统拆分 
基于扩展Kalman滤波器的气垫艇操纵运动模型参数辨识研究被引量：3
《现代电子技术》2020年第2期110-114,共5页肖剑波 胡大斌 刘徐明 
国家自然科学基金(51179196)
气垫艇运动模型是气垫艇操纵模拟训练系统的关键,如何获取准确的模型参数,建立符合真实运动规律的模型成为急需突破的难题。文中介绍系统辨识原理,并推导EKF辨识非线性模型参数的公式,建立气垫艇三自由度操纵运动分离型模型。在此基础上...
关键词：气垫艇 操纵运动模型 参数辨识 扩展KALMAN滤波器 分离型建模 仿真分析 
基于风速模型的风电机组动态转矩前馈控制技术被引量：12
《电工技术学报》2018年第22期5338-5345,共8页关中杰 鲁效平 李钢强 王军龙 
国家电网公司科技项目资助(NYB17201600300)
对基于风速模型的风电机组动态转矩控制技术进行研究。首先基于扩展Kalman滤波器构建风速估计模型,利用风电机组空气和结构动力学特性建立动力学方程并对其进行线性化。在利用扩展Kalman滤波器进行状态观测器设计时,采用连续离散混合类...
关键词：风电机组 扩展KALMAN滤波器 风速模型 转矩动态前馈控制 
基于MPC与EKF算法的电动汽车状态估计与横向稳定性控制被引量：5
《汽车安全与节能学报》2017年第3期287-295,共9页邓涛 罗俊林 汪明明 
国家自然科学基金资助项目(51305473);中国博士后科学基金资助项目(2014M552317);重庆市博士后研究人员特别资助项目(xm2014032)
为对电动汽车状态进行精确估计,提高车辆的安全性能,建立了车辆横向稳定性预测控制模型。采用模型预测控制算法(MPC),基于双轨二自由度整车模型,选取整车质心侧偏角、横摆角速度及轮胎滑移率作为状态变量,四轮分配扭矩作为控制变量。考...
关键词：电动汽车 横向稳定性控制 联合仿真 模型预测控制(MPC) 扩展Kalman滤波器(EKF) 
基于足绑式INS的行人导航三轴磁强计在线校准被引量：14
《清华大学学报（自然科学版）》2016年第2期211-217,共7页张新喜 张嵘 郭美凤 程高峰 牛树来 
中国第二代卫星导航系统重大专项(GFZX0301010516);总装惯性技术预先研究项目(51309010301)
基于低成本微电子机械系统(MEMS)惯性传感器的足绑式惯性导航系统(INS)是行人自主导航常用的一种方式,足绑式INS可与磁强计组合来约束航向角误差,但磁强计存在误差需要校准。该文提出了适合行人导航的磁强计误差模型和在线校准算法。根...
关键词：行人导航 足绑式惯性导航系统(INS) 零速修正(ZUPT) 扩展Kalman滤波器(EKF) 磁强计校准 
基于扩展Kalman滤波器的永磁同步电机转动惯量辨识研究被引量：4
《电机与控制应用》2015年第12期7-11,共5页黄苏融 何栋林 王爽 石坚 
教育部博士点基金(20113108110008);上海经息委产学研合作项目(沪CXY-2013-20)
为抑制转动惯量变化对高性能伺服系统性能的不良影响,缩短惯量辨识收敛时间和提高辨识精度已成为转动惯量辨识的研究热点。基于扩展Kalman滤波器,开展永磁同步电机转动惯量辨识算法设计、仿真和试验研究。仿真和试验结果表明,扩展Kalma...
关键词：扩展KALMAN滤波器 永磁同步电机 转动惯量 参数辨识 
一种基于扩展Kalman滤波器的载波跟踪环被引量：3
《空间电子技术》2015年第4期54-57,共4页许静文 王宇 
目前,低轨卫星接收机通常工作在高动态低信噪比环境下,为了适应输入信号的大的多普勒动态,载波跟踪环路需要增加环路带宽,而在低信噪比情况下时,增加环路带宽导致进入到环路的噪声增加,环路失锁概率增大。文章给出一种在高动态低信噪比...
关键词：载波跟踪环 扩展Kalman滤波器(EKF) 高动态 低信噪比 
基于光纤陀螺-星敏感器联合定姿的Kalman滤波方法研究被引量：1
《飞机设计》2015年第4期56-60,共5页马松 李堃 刘凌居 戴超琦 
研究了光纤陀螺和星敏感器的数学建模和定姿算法。在保证空间飞行器姿态确定高精度的前提下,通过扩展Kalman滤波器,将陀螺仪和星敏感器所测得的飞行器姿态参数进行数据融合和估计,并对陀螺仪进行实时补偿,姿态角估计误差幅度在以内,稳...
关键词：光纤陀螺 星敏感器 扩展KALMAN滤波器 联合定姿 
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