图像雅可比矩阵

作品数：36被引量：136H指数：8
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无标定视觉伺服多轴孔装配定位方法研究
《中南大学学报（自然科学版）》2024年第10期3731-3741,共11页焦建军 李宗刚 李龙雄 陈引娟 夏广庆 
国家自然科学基金资助项目(61663020);甘肃省高等学校产业支撑计划项目(2022CYZC-33);大连理工大学工业装备结构分析国家重点实验室开放课题(ZG22119);兰州交通大学军民融合创新团队培育基金资助项目(JMTD20221)。
针对机器人多轴孔铆接装配件装配过程易出现装配件定位不准、孔与铆钉对准困难和装配效率低等问题,提出一种基于鲁棒卡尔曼滤波和前馈神经网络的铆接件视觉伺服精确定位方法,实现多轴孔铆接工件的自动定位。首先,搭建以工件顶点为特征...
关键词：多轴孔 铆接 机器人定位 无标定视觉伺服 卡尔曼滤波 图像雅可比矩阵 
改进扩展Kalman滤波的显微视觉压电驱动定位
《光学精密工程》2024年第12期1868-1878,共11页杨柳 何贺 程佳佳 李东洁 
国家自然科学基金资助项目(No.62203146)。
在显微视觉领域,压电驱动定位技术因其在微观尺度的高精度特性和灵活性备受关注。然而,由于定位过程中涉及图像处理、传输和控制等方面的时延,导致图像雅可比矩阵的估计会出现较大误差。因此,本文提出了一种改进扩展Kalman滤波算法用来...
关键词：扩展Kalman滤波 高度非线性方程 图像雅可比矩阵 显微视觉 压电驱动 
基于GWO-ELM算法与模糊控制的无标定视觉伺服研究
《组合机床与自动化加工技术》2024年第3期82-86,共5页卢浩文 肖曙红 林耿聪 招子安 
针对传统基于图像的视觉伺服系统运行速度慢,图像雅可比矩阵的求解受标定精度影响的问题,提出一种基于灰狼算法优化极限学习机(GWO-ELM)与模糊控制相结合的视觉伺服控制方法。该方法利用灰狼算法(GWO)优化ELM模型初始权重增加模型稳定性...
关键词：图像雅可比矩阵 灰狼算法优化极限学习机 模糊控制 
矿用智能巡检机器人无标定视觉伺服控制研究被引量：11
《工矿自动化》2021年第11期30-39,共10页李静 黄友锐 韩涛 兰世豪 陈宏茂 甘福宝 
国家自然科学基金项目(61772033)。
针对矿用智能巡检机器人无标定视觉伺服控制中采用基于传统的卡尔曼滤波(KF)的图像雅可比矩阵存在估计值不准确、鲁棒性差的问题,提出了一种具有长短期记忆(LSTM)的卡尔曼滤波算法(KFLSTM算法)。KFLSTM算法使用LSTM弥补由KF算法产生的...
关键词：矿用智能巡检机器人 无标定视觉伺服 图像雅可比矩阵 卡尔曼滤波 长短期记忆神经网络 
微装配机器人:关键技术、发展与应用被引量：10
《智能系统学报》2020年第3期413-424,共12页黄心汉 
国家自然科学基金项目(60275013,60873032).
微装配机器人是机器人研究和应用领域的一个重要方向和热点,有重要理论意义和应用前景。本文对微装配机器人的关键技术进行了详细介绍,包括微操作系统的基本概念、微装配机器人的工作原理、尺度效应、多尺度交叉、微夹持器技术、显微视...
关键词：微装配机器人 微机电系统 尺度效应 多尺度交叉 显微视觉 视觉伺服 图像雅可比矩阵 微夹持器 
带时延补偿的视觉跟踪控制被引量：1
《计算机系统应用》2015年第9期212-218,共7页吴越 匡森 
在实际的视觉伺服系统中,由于摄像机到图像处理设备的传输延迟和图像处理本身占用的时间,视觉信息的获取会产生时延.对此,给出了一个带有时延补偿的视觉跟踪控制方法.通过实时拟合图像雅可比矩阵,实现了对机械手末端执行器图像特征信息...
关键词：视觉伺服 时延补偿 图像雅可比矩阵 多项式拟合 
鲁棒卡尔曼滤波下的图像雅可比矩阵带时延补偿的估计被引量：6
《控制理论与应用》2015年第8期1052-1057,共6页王新梅 魏武 刘玮 刘峰 袁银龙 
国家自然科学基金项目(61472374;61573148);国家自然科学基金―天元基金项目(11426210);中央高校基本科研业务费专项基金项目(CUGL130223)资助~~
传统的图像雅可比矩阵估计的方法没有考虑时延因素,因此具有较大的估计误差.为补偿时延带来的影响,提出一种鲁棒卡尔曼滤波的方法,实现时延情况下当前时刻特征点在图像空间中位置和速度的估计,进而得到时延情况下较为准确的图像雅可比...
关键词：鲁棒卡尔曼滤波 特征点图像时延补偿 图像雅可比矩阵时延补偿 
基于图像特征偏差的姿态调整策略研究
《机械与电子》2014年第8期66-70,共5页刘延杰 景亚宁 隋聪颖 
国家高技术研究发展计划"八六三"资助项目(2013AA040901);黑龙江省科研机构创新能力提升专项计划项目(YC13D004)
为了实现对泡沫柱空间姿态的调整,研究了基于双路视觉的泡沫柱空间位姿调整策略,建立了系统的运动学模型,在此基础上,提出了基于图像特征偏差的位姿调整策略。在仿真分析中,推导了基于Broyden方法的图像雅可比矩阵在线估计方程,建立了...
关键词：姿态调整 图像特征 图像雅可比矩阵 BROYDEN 方法 
基于多路显微视觉的微零件自动对准策略被引量：7
《机器人》2014年第1期69-75,共7页张娟 徐德 张正涛 罗李焱 
国家自然科学基金资助项目(61105036;61227804)
基于对显微视觉系统成像特点的分析,针对搭建的微装配实验平台,提出了一种基于三路显微视觉的微零件自动对准策略,实现了毫米级复杂几何结构微零件的自动对准.基于显微视觉成像模型,推导了基于多路显微视觉的微零件运动控制的图像雅可...
关键词：图像雅可比矩阵 视觉伺服 位姿对准 显微视觉 微装配 
双目手眼6-DOF机械手视觉伺服建模
《价值工程》2013年第11期177-178,共2页原大明 李国友 
河北省高等学校科学技术研究青年基金项目
针对双目手眼6-DOF机械手系统,研究摄像机图像获取与机械手空间运动的工作原理,分别建立立体视觉模型和机械手模型,为进行控制算法研究和控制器设计做准备。
关键词：双目视觉 手眼系统 六自由度 图像雅可比矩阵 
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