双目手眼6-DOF机械手视觉伺服建模  

Visual Servo Modeling of Binocular Eye-in-hand and Six Degrees of Freedom Manipulator

作　　者：原大明[1] 李国友[1] 

机构地区：[1]燕山大学电气工程学院,秦皇岛066004

出　　处：《价值工程》2013年第11期177-178,共2页Value Engineering

基　　金：河北省高等学校科学技术研究青年基金项目

摘　　要：针对双目手眼6-DOF机械手系统,研究摄像机图像获取与机械手空间运动的工作原理,分别建立立体视觉模型和机械手模型,为进行控制算法研究和控制器设计做准备。For binocular eye-in-hand and six-DOF manipulator, research on camera image acquisition and spatial motion principle of manipulator are analyzed in the paper. And stereo vision modeling and manipulator modeling are established to prepare for control algorithm research and controller design.

关 键 词：双目视觉 手眼系统 六自由度 图像雅可比矩阵 

分 类 号：TP391.4[自动化与计算机技术—计算机应用技术]