微装配机器人

作品数：21被引量：115H指数：6
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基于四层架构的微装配机器人控制软件设计分析
《信息产业报道》2024年第12期0157-0159,共3页高则柱 
重庆科创职业学院校级项目:现代产业学院背景下工业机器人技术专业群“四层架构”式课程体系建设与实践(22KC09)。
微装配机器人属于微操作技术与机器人装配工艺相互结合生成的产物。其虽然自身的机构尺寸未达到微型,但仍 可以在较小的空间内进行工作,可帮助系统完成微米甚至纳米级的精密操作。基于此本文首先简要分析了四层架构,其次阐述了 基于四...
关键词：四层架构 微装配机器人 控制软件设计 
智能微装配技术研究综述被引量：5
《现代制造工程》2022年第6期142-152,共11页程俊森 吴文荣 杨毅 张娟 
国家重点研发计划项目(2019YFB1310905);国家自然科学基金项目(61803354)。
随着微装配技术的发展,微装配系统的智能化趋势日益明显。介绍了微装配系统智能化的研究背景及国内外相关技术研究成果,结合人工智能技术及机器人技术建立了智能微装配机器人的技术框架。然后对于智能微装配系统中的智能显微机器视觉技...
关键词：微装配机器人 目标检测 操作技能学习 智能控制 数字化装配 
微装配机器人:关键技术、发展与应用被引量：10
《智能系统学报》2020年第3期413-424,共12页黄心汉 
国家自然科学基金项目(60275013,60873032).
微装配机器人是机器人研究和应用领域的一个重要方向和热点,有重要理论意义和应用前景。本文对微装配机器人的关键技术进行了详细介绍,包括微操作系统的基本概念、微装配机器人的工作原理、尺度效应、多尺度交叉、微夹持器技术、显微视...
关键词：微装配机器人 微机电系统 尺度效应 多尺度交叉 显微视觉 视觉伺服 图像雅可比矩阵 微夹持器 
微装配中零部件搜索方法被引量：1
《传感器与微系统》2017年第12期28-31,共4页刘艳余 康辉民 胡斌梁 许功元 周知进 
湖南省教育厅基金资助项目(12B042;15A063);湖南省自然科学基金资助项目(2017JJ2090);湖南省重点实验室开放基金资助项目(E21637);湖南省研究生科研创新项目(CX2016B550)
针对如何快速且准确地在微装配的显微视野中寻找到目标零部件,并获取目标零部件的全局视觉信息的问题,提出了一种基于显微视觉倍率切换的微装配零部件搜索机制。详细分析了如何确定自动搜索步长;论述了自动搜索策略的原理与过程:通过自...
关键词：微装配机器人 搜索机制 连续变倍 显微视觉 
宏微结合的多机械手微装配机器人系统被引量：19
《机器人》2015年第1期35-42,共8页李海鹏 邢登鹏 张正涛 徐德 张大朋 
国家自然科学基金资助项目(61227804;61105036)
为解决复杂组件装配中存在的并行操作、空间操作和多操作对象的难题,研制了一套基于显微视觉伺服的多机械手微装配机器人系统.该系统有6个机械手,每个机械手都由宏动模块、微动模块和末端夹持器组成.分别针对5种不同结构类型的零件,设计...
关键词：微装配机器人 多机械手机器人 显微视觉 微夹持器 
基于四层架构的微装配机器人控制软件设计被引量：1
《华中科技大学学报（自然科学版）》2013年第S1期55-57,62,共4页杨坤 黄心汉 毛尚勤 
国家自然科学基金资助项目(60873032);国家高技术研究发展计划资助项目(2008AA8041302)
为了实现亚毫米级微型零件自动装配任务,在构建了微装配机器人硬件系统的基础上,设计了相应的控制软件.提出四层架构的软件系统按照C++的面向对象和逐层封装的思想,由底层硬件封装到顶层算法应用进行编程,每层的封装只对上层负责.实验...
关键词：微装配机器人 控制系统 软件编程 四层构架 面向对象 逐层封装 
微装配机器人手眼标定方法研究被引量：27
《仪器仪表学报》2012年第7期1521-1526,共6页胡小平 左富勇 谢珂 
国家自然科学基金(60975069);湖南省自然科学市州联合基金(10JJ9010)资助项目
在视觉反馈的机器人控制中,手眼系统的标定非常重要,直接影响机器人的作业精度。针对微装配机器人系统操作空间小的特点,提出了一种固定视觉的手眼系统标定算法,该方法通过3个空间点在机械手基坐标系中的坐标,采用P3P位姿测量原理获得...
关键词：微装配机器人 手眼标定 P3P 变换矩阵 
微装配机器人无标定视觉伺服被引量：5
《华中科技大学学报（自然科学版）》2011年第S2期60-63,80,共5页王敏 黄心汉 吕遐东 
国家自然科学基金资助项目(60873032);国家高技术研究发展计划资助项目(2008AA8041320)
为获得高效的微装配机器人系统性能,避免复杂的摄像机标定,提出了一种基于图像雅可比模型辨识的微装配机器人无标定视觉伺服结构和控制算法;设计了视觉伺服控制律;成功进行了微操作手二维平面定点、直线轨迹跟踪、圆周轨迹跟踪和三维涂...
关键词：机器人 雅可比矩阵 自适应辨识 系统标定 视觉伺服 控制算法 
微装配机器人的控制软件设计被引量：1
《计算机与数字工程》2011年第2期64-67,85,共5页黄翔 黄心汉 王敏 
国家自然科学基金项目(编号:60873032);国家863高技术研究计划项目(编号:2008AA8041302)资助
针对亚毫米级微型零件的装配精度和效率偏低的问题,构建了21自由度微装配机器人控制系统。首先简要介绍了其控制系统的硬件组成。接着将系统控制软件分解成相应的功能模块,并由这些软件模块组成二个控制阶段,以完成整个微装配过程。提...
关键词：微装配机器人 控制软件 四层架构 .NET框架 
毫米级全方位微装配机器人的识别、定位及运动控制被引量：6
《电光与控制》2009年第6期72-76,共5页李江昊 陈佳品 李振波 
国家"八六三"项目(2007AA04Z340);教育部博士点基金(20060248057)
介绍了一种毫米级全方位微机器人,设计用于微型工厂中的微装配操作。采用外部计算机视觉系统进行监控,先利用CCD摄像头捕捉微型机器人顶部及夹钳上的特征标志,再通过设计的视觉处理方法,实现了对微机器人的高精度识别和定位。在利用计...
关键词：微装配 移动微机器人 识别 定位 运动控制 
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