雅可比矩阵

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线缆并联机器人动态投掷轨迹规划策略研究
《机械设计与制造》2025年第3期250-256,共7页单强 张君明 
2021年度江苏省教育科学规划项目(ZDYF2021056)—移动机器人复杂场景中的多运动目标检测跟踪研究。
针对六线缆并联机器人的投掷轨迹控制,提出了一种点对点动态轨迹规划的解析方法。该并联机器人使用二阶贝塞尔曲线轨迹,从静态条件开始,穿过中间点,最终将物体投掷到目标。根据末端执行器在指定点的位置、速度和加速度的运动学约束条件...
关键词：线缆并联机器人 投掷轨迹规划 雅可比矩阵 运动学 
3-[P(RR-RRR)SR]运动学冗余并联机构动力学分析
《机械传动》2025年第3期24-32,共9页何其臻 张海峰 陈巧红 叶伟 
国家自然科学基金项目(52275036)。
【目的】运动学冗余并联机构相较于常规并联机构,具有姿态工作空间大且能避免奇异位形等优势。但其活动度L大于末端执行器的自由度n,导致机构刚体数目过多,使其动力学建模变得更加困难。因此,基于虚功原理提出一种针对3-[P(RR-RRR)SR]...
关键词：运动学冗余 并联机构 动力学建模 虚功原理 雅可比矩阵 
2P3RR并联机构灵巧性分析
《机械制造与自动化》2025年第1期53-57,共5页韩旭炤 杨新刚 张小粉 
陕西省自然科学基础研究计划资助项目(2019JM-209);咸阳市创新能力服务支撑计划科技领军人才研究项目(L2022CXNLRC011);博士科研基金及优化设计项目(2021BK06)。
结合一种五坐标混联运动平台的开发,对其所采用的2P3RR型2自由度平面运动并联机构部分进行相关研究。给出该并联机构的运动学位置正解和逆解公式,推导并求解该并联机构的雅可比矩阵,结合机构灵巧性评价指标,通过实例给出各个主要结构参...
关键词：并联机构 运动学 雅可比矩阵 灵巧性分析 
改进电流注入型牛顿法潮流计算方法研究
《电力与能源》2025年第1期33-40,共8页吴发旺 徐睿 曹博源 
随着分布式电源渗透率的日益增加,其不确定性给配电网的安全运行带来了巨大挑战。潮流计算是电力系统规划和运行中的重要工具,减少其计算时间与误差对确保系统稳定运行至关重要。对电流注入型牛顿法进行了优化改进,将雅可比矩阵中的块...
关键词：配电网 电力系统潮流计算 雅可比矩阵 电流注入型牛顿法 
基于阻抗控制的钢筋绑扎机器人横向移动控制
《工业控制计算机》2025年第1期33-35,38,共4页沈冬桓 郭帅 段浩 纪克豪 吴嘉骏 蒋海里 
国家自然科学基金资助(U1913603)。
当前建筑业仍然是劳动密集型产业,工地作业往往有较高的强度和重复性,其中以钢筋绑扎工序为最。因此,为了节省了人力资源,降低工人劳动强度,以轮腿式钢筋绑扎机器人为平台,对其横向运动控制展开研究,提出了一种基于阻抗控制的横向移动...
关键词：钢筋绑扎机器人 横向移动 雅可比矩阵 拉格朗日法 S型曲线 阻抗控制 
一种数值雅可比隐式积分方法在旋翼动力学中的评估与应用
《机械工程学报》2025年第1期162-171,共10页吴杰 虞志浩 
国家重点研发计划资助项目(2022YFC2806600)。
近年来,几何精确梁理论被广泛应用于直升机旋翼桨叶结构动力学大变形建模。基于该理论建立的桨叶运动与变形之间的关系非线性较强,广义力项复杂而庞大。因此,推导解析形式的桨叶动力学方程雅可比矩阵比较困难,给隐式积分方法带来了巨大...
关键词：旋翼动力学 数值积分 雅可比矩阵 外推法 拟牛顿法 
基于几何法的三自由度平面并联机器人的Hunt奇异研究
《南京航空航天大学学报》2024年第6期1152-1160,共9页张毅 尤晶晶 王澍声 黄宁宁 闻王虎 
国家自然科学基金项目(51405237);高端装备机械传动全国重点实验室开放基金项目(SKLMT‑MSKFKT‑202330)。
首先,以3条支链直线交于同一点为判定准则,推导机器人的Hunt奇异曲面方程。研究发现,3‑转动副移动副转动副(Revolute‑joint,prismatic‑joint,revolute‑joint,RPR)平面并联机器人的Hunt奇异曲面方程与运用雅可比代数法得到的输出奇异曲...
关键词：并联机器人 奇异性 Hunt奇异 雅可比矩阵 奇异曲面 
双悬臂截割机器人相对动力学建模与力位混合控制研究
《工矿自动化》2024年第10期80-89,共10页刘鹏 周昊晨 马宏伟 曹现刚 张旭辉 段学超 毛清华 田海波 薛旭升 王川伟 
陕西省教育厅服务地方专项项目(23JC053);陕西省自然科学基础研究计划面上项目(S2024-JC-YB-2526)。
双悬臂截割机器人可解决传统单臂掘进机在截割大尺寸断面时效率低下的难题,但其与煤岩的动态交互影响控制性能。现有研究以双臂接触同一对象形成运动闭链为前提,无法满足双悬臂截割机器人双臂运动及末端截割头输出力的控制要求。针对该...
关键词：巷道掘进 双悬臂截割机器人 力位混合控制 相对动力学 相对雅可比矩阵 
无标定视觉伺服多轴孔装配定位方法研究
《中南大学学报（自然科学版）》2024年第10期3731-3741,共11页焦建军 李宗刚 李龙雄 陈引娟 夏广庆 
国家自然科学基金资助项目(61663020);甘肃省高等学校产业支撑计划项目(2022CYZC-33);大连理工大学工业装备结构分析国家重点实验室开放课题(ZG22119);兰州交通大学军民融合创新团队培育基金资助项目(JMTD20221)。
针对机器人多轴孔铆接装配件装配过程易出现装配件定位不准、孔与铆钉对准困难和装配效率低等问题,提出一种基于鲁棒卡尔曼滤波和前馈神经网络的铆接件视觉伺服精确定位方法,实现多轴孔铆接工件的自动定位。首先,搭建以工件顶点为特征...
关键词：多轴孔 铆接 机器人定位 无标定视觉伺服 卡尔曼滤波 图像雅可比矩阵 
冗余移动机械臂运动学分析及轨迹规划
《机械传动》2024年第9期27-34,共8页夏广健 曾庆生 冯栋彦 李甚霖 
中央引导地方科技发展资金项目(2022ZYQ015)。
针对冗余移动机械臂的轨迹规划问题,提出一种基于多项式插值法同时结合分段规划思想的方法。将机械臂与移动平台视为一个整体系统并进行运动学分析,建立运动学模型,推导了通用形式的几何雅可比矩阵及其伪逆;在轨迹规划过程中,以轨迹运...
关键词：移动机械臂 轨迹规划 几何雅可比矩阵 遗传算法 
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