并联机构

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基于2R型并联双轴跟踪式光伏支架的位置分析
《模具制造》2025年第5期132-134,共3页莫玲玲 
传统的双轴跟踪式光伏支架多为串联机构,存在稳定性与承重性较差等问题,因此,出现了一种2R型并联机构双轴跟踪式光伏支架。基于双轴跟踪式光伏支架运动特点构造2R并联机构模型,对其进行位置分析,通过Matlab软件进行仿真验证。结果表明,...
关键词：双轴跟踪式光伏支架 并联机构 位置分析 
冗余驱动并联机构峰值驱动力矩优化方法对比研究
《河北工业大学学报》2025年第2期14-23,共10页刘建铭 杨冬 韩明 
国家重点研发计划资助项目(2018YFB1306900);河北省重点研发计划资助项目(19211816D)。
机构的峰值驱动力矩越大,对驱动器的性能要求越高。添加冗余驱动可以对驱动力矩进行分配,是降低并联机构峰值驱动力矩的一种重要方法。采用牛顿-欧拉法建立机构的动力学模型,以降低机构运动过程中的最大瞬时驱动力矩为优化目标,使用加...
关键词：冗余驱动 并联机构 加权最小二范数法 驱动力矩优化 动力学 
基于线弹性动力学法的仿人咀嚼机器人弹动力学性能分析
《火箭军工程大学学报》2025年第2期102-112,共11页程晨 袁晓静 曾繁琦 王友才 罗伟蓬 刘建 
为掌握由6条主动旋转副-被动球副-被动球副(Revolute-Spherical-Spherical,RSS)并联构成的仿人咀嚼机器人的弹动力学特性,使用线弹性动力学方法建立了机构整体的弹性动力学模型,并通过基于梯形法则步长和向后差分算法对其形变和自然频...
关键词：咀嚼机器人 并联机构 线弹性动力学法 弹动力学性能 
基于RBF神经网络的4-PPPS并联机构位姿误差补偿
《现代制造工程》2025年第4期140-150,共11页金奕扬 李磊 许家伟 汪建华 王国伟 许润康 
国家基础科研项目(JCKY2021414B011)。
为了解决船舶调姿机构结构误差引起的船舶总段对接精度下降问题,以4-PPPS并联机构为研究对象,首先采用闭环矢量法建立包含32个误差项的动平台位姿误差模型,然后具体分析其中便于测量的16种结构误差参数对动平台位姿精度的影响规律。误...
关键词：并联机构 误差分析 误差补偿 RBF神经网络 鲸鱼优化算法 
运动解耦的单回路平移空间并联机构的拓扑设计与运动尺寸优化
《机械传动》2025年第4期71-79,共9页潘海月 沈惠平 杜中秋 李涛 李菊 
国家自然科学基金项目(51975062);江苏省产业前瞻与关键核心技术重点项目(BE2021016-2)。
【目的】针对现有2自由度并联机构构型创新不足、运动学性能分析不完善等问题,进行了新型单回路平移并联机构拓扑综合与运动学性能研究,为杆式模块化机器人提供基础运动单元设计理论。【方法】首先,根据基于方位特征(Position and Orien...
关键词：单回路平移并联机构 拓扑设计 运动解耦 符号解 尺度优化 
2URR-URU远中心并联机构性能分析与尺度优化
《机械传动》2025年第4期37-47,共11页车林仙 李杰 文世坤 蒋海义 
重庆市教育委员会科学技术研究项目(KJZD-K202303404);重庆市教育委员会科学技术研究项目(KJQN202403409);重庆工程职业技术学院校级科研项目(2024KJA01002);泸州市科技计划项目(2023JYJ069)。
【目的】机器人用于穿刺、活检、眼科等微创手术时,要求末端执行器通过固定创口中心,且绕该中心转动。为此设计了一种远中心运动并联机构。【方法】应用两平面相交原理,提出了一种能实现远中心运动的、可用于微创手术的2URR-URU两转动...
关键词：微创手术 并联机构 旋量理论 性能指标 尺度参数优化 
惯性稳定平台补偿能力评价指标与机构设计参数研究
《山东工业技术》2025年第2期11-17,共7页罗二娟 
国家自然科学基金项目(51705299):并联式车载稳定平台机构综合及其在非惯性系中的耦合动力学研究。
以舰船典型运动规律为研究,深入解析不同海况下甲板着舰点处各项耦合运动参数,并系统分析船体各自由度扰动对直升机起降安全的影响;分别以位姿、速度、加速度为研究对象,建立了一套可表征稳定平台补偿外部扰动位姿、速度、加速度能力的...
关键词：惯性稳定平台 并联机构 补偿能力 稳定度 
一种四自由度并联机构的运动学及工作空间分析
《机械设计与制造》2025年第4期66-71,共6页胡凯文 张龙 
为了研究少自由度并联机构在雷达承载平台上的应用,提出了一种可实现船舶雷达关于减振和姿态调整相关要求的四自由度并联机构,运用MATALB及ADAMS工具针对其逆向运动学进行了分析求解及仿真,并将两组结果进行对比并分析了误差产生的原因...
关键词：并联机器人 运动学 工作空间 性能评价 
面向踝关节康复的自调心并联机构构型综合
《机械工程学报》2025年第5期153-164,共12页王森 李兵 彭福军 
深圳市高层次人才团队资助项目(KQTD20210811090146075)。
针对现有的踝关节康复机构大多数是被动康复模式、一般适用于康复早期,并且康复中后期人机相容性差的问题,提出一种面向各种康复时期的自调心踝关节康复机构的构型综合新方法,并综合出一系列具有多康复模式的自调心踝关节康复机构的新...
关键词：自调心 并联机构 踝关节康复 多康复模式 型综合 
3-[P(RR-RRR)SR]运动学冗余并联机构动力学分析
《机械传动》2025年第3期24-32,共9页何其臻 张海峰 陈巧红 叶伟 
国家自然科学基金项目(52275036)。
【目的】运动学冗余并联机构相较于常规并联机构,具有姿态工作空间大且能避免奇异位形等优势。但其活动度L大于末端执行器的自由度n,导致机构刚体数目过多,使其动力学建模变得更加困难。因此,基于虚功原理提出一种针对3-[P(RR-RRR)SR]...
关键词：运动学冗余 并联机构 动力学建模 虚功原理 雅可比矩阵 
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