冗余驱动

作品数：210被引量：829H指数：15
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冗余驱动并联机构峰值驱动力矩优化方法对比研究
《河北工业大学学报》2025年第2期14-23,共10页刘建铭 杨冬 韩明 
国家重点研发计划资助项目(2018YFB1306900);河北省重点研发计划资助项目(19211816D)。
机构的峰值驱动力矩越大,对驱动器的性能要求越高。添加冗余驱动可以对驱动力矩进行分配,是降低并联机构峰值驱动力矩的一种重要方法。采用牛顿-欧拉法建立机构的动力学模型,以降低机构运动过程中的最大瞬时驱动力矩为优化目标,使用加...
关键词：冗余驱动 并联机构 加权最小二范数法 驱动力矩优化 动力学 
4-RRR冗余驱动并联机器人的驱动力协调分配对比研究
《中国工程机械学报》2024年第5期582-587,共6页刘浩 徐江涛 
衡水市科技计划资助项目(2019011014Z)。
应用于3D打印的冗余驱动可以有效降低并联机器人的瞬时最大驱动功率,提高机构的承载能力。但影响其实现的关键因素是驱动力的协调性及其控制方法,因此本文以4-RRR冗余驱动并联机器人为对象展开研究。首先,求解机构的位置逆解以及机构末...
关键词：4-RRR并联机器人 冗余驱动 驱动力 协调分配 
多冗余驱动并联机构2RPU+2UPR+RPR的动力学建模与控制策略研究
《机械工程学报》2024年第11期237-249,共13页刘晓飞 陈冉 万波 郭孟涛 赵永生 
国家自然科学基金资助项目(52105036)。
以多冗余驱动并联机构2RPU+2UPR+RPR为被控对象,利用虚功原理推导了该对象的动力学模型,并基于动力学模型开展了对多冗余驱动并联机构多种控制策略的对比研究。研究分为全力驱动模式和力位混合驱动模式两类,在全力驱动模式下,又分为基...
关键词：并联机构 冗余驱动 动力学 协调控制 
冗余驱动并联机构受力特性的控制方法研究
《机床与液压》2024年第8期46-53,共8页邱炎儿 
山西省基础研究计划(自由探索类)项目(20210302124522)。
针对冗余驱动并联机构的驱动力优化,提出冗余驱动并联机构的位移协调模型,该模型考虑了各驱动臂的弹性变形和执行机构的位移。研究全位置控制、混合位置/力控制和全力控制3种控制方法在冗余驱动并联机构的力学特性,分析每种控制方法中...
关键词：并联机构 位移协调 冗余驱动 力控制 
Z4型冗余驱动并联操作器的驱动特性研究
《机械工程学报》2024年第7期66-78,共13页张俊 吴成阳 方汉良 孙载超 王凯龙 汤腾飞 
国家自然科学基金(52375009);福建省杰出青年基金(2020J06010)资助项目。
并联操作器作为串-并联式混联加工装备的核心模块,其驱动特性对系统性能至关重要。以Z4型冗余驱动并联操作器为研究对象,提出一类驱动特性评价指标,并基于该类指标对其进行任务空间优选和伺服扭矩参数预估。首先,采用封闭矢量法求解操...
关键词：并联操作器 动力学建模 各向同性 驱动扭矩 
冗余驱动并联机械手运动精度校准方法研究
《机械设计与制造》2024年第4期317-324,共8页张凯 孙德全 刘石林 
2020年度河南省重点研发计划项目—可重构型索驱动并联机器人工作空间分析与控制(2020HB096)。
针对冗余驱动并联机械手(RAPM)的运动精度,以某三自由度主轴头为例,提出了一种基于最小误差模型的运动精度校准方法。首先通过消除冗余几何源误差,建立包含最少几何源误差的最小误差模型,采用蒙特卡罗模拟进行几何源误差灵敏度分析,研...
关键词：冗余驱动并联机械手 运动学校准 误差建模 敏感性分析 误差校准 
新型超冗余驱动混联机器人设计分析与性能优化
《机械工程学报》2024年第3期55-67,共13页刘晓飞 万波 王雨 李鸣宇 赵永生 
国家自然科学基金资助项目(52105036)。
提出了一种新型五自由度超冗余驱动混联加工机器人,并对该机器人的关键结构进行了设计分析与性能优化。基于螺旋理论对该机器人自由度进行了分析,研究了机器人的拓扑构型特征并进行了结构设计,结合局域指标与全域指标分析了机器人运动/...
关键词：超冗余驱动 混联机器人 设计分析 运动传递 性能优化 工作空间 
对称超冗余驱动6RPS并联机构运动性能分析与优化被引量：1
《机械工程学报》2024年第1期235-247,共13页刘晓飞 万波 陈冉 袁徽铭 赵永生 
国家自然科学基金资助项目(52105036)。
提出了一种全对称两转一移三自由度超冗余驱动6RPS并联机构,采用螺旋理论对该机构自由度进行了分析,建立了机构运动学反解并进行了仿真验证,结合局域指标与全域指标分析了机构运动/力传递性能,采用性能图谱与无量纲化结构参数对机构传...
关键词：超冗余驱动 并联机构 运动传递 奇异性分析 性能优化 
基于令牌总线的推举主机热备份冗余驱动系统
《微电机》2023年第12期31-35,共5页刘亚男 王治鹏 何正熙 刘飞洋 游洲 刘文静 李朋 彭仁勇 
传统并联驱动技术以其功率密度大,成本低、可热切换等优点被广泛应用于热备冗余驱动系统,但其存在主从结构不利于容错的问题,为解决这一问题本文提出一种基于令牌总线的推举主机热备份冗余驱动策略。本文分析了传统并联驱动系统的主从...
关键词：电机 冗余 令牌总线 仿真 
冗余驱动并联机器人多目标控制方法
《云南师范大学学报（自然科学版）》2023年第6期43-49,共7页李亚美 万里 
河北省教育厅科学研究计划资助项目(ZC2021031)。
冗余驱动并联机器人的关节自由度增加了运动的灵活性,但也增加了碰撞的风险.在多目标控制中,需要对其进行有效的避障控制,以保证机器人在执行任务时的安全性和稳定性.针对这一问题,提出冗余驱动并联机器人多目标控制方法设计.利用拉格...
关键词：多目标控制 拉格朗日法 RBF神经网络 李亚普诺夫稳定性 屏障控制 
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