混联机器人

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基于 2UPU-2SPR 的新型五自由度混联机器人
《机械工程学报》2025年第1期114-122,共9页张展魁 岳义 韦宝琛 李修广 廖忠骏 许朝阳 
上海市地方院校能力建设(22010501700);国家自然科学基金(51905337)资助项目。
提出一种2UPU-2SPR(U:虎克铰,P:移动副,R:转动副)的新型两转一移(2R1T)并联机构,该机构中两条SPR运动支链的R副轴线互相垂直,存在两种不同的空间布局方式;两种不同构型在定平台处均存在两条连续转轴,且每个运动支链均提供一个约束,构成...
关键词：2R1T并联机构 连续转轴 混联机器人 解析正逆解 
全状态约束下长行程混联机器人投影迭代鲁棒控制算法
《兵器装备工程学报》2024年第S01期322-332,共11页刘群坡 张卓然 张建军 卜旭辉 孙蕊 
国家自然科学基金项目(U1804147);河南省高校科技创新团队项目(20IRTSTHN019);河南省科技攻关项目(212102210508)。
针对全状态约束下的长行程混联机器人系统鲁棒性较差提出了基于自适应学习神经网络和等效误差函数的投影迭代鲁棒控制算法。基于自适应学习神经网络逼近未知的非线性项,提出投影迭代鲁棒控制算法,更新网络权值并估计逼近误差和随机外部...
关键词：自适应迭代学习控制 长行程混联机器人 神经网络 随机初始误差 状态约束 
基于多目标均衡优化的2PRU&1PRS-XY型混联机器人尺度设计方法
《农业机械学报》2024年第4期440-451,共12页汤腾飞 沈漪枫 叶伟 张俊 
福建省高校产学合作项目(2019H6006);福建省自然科学基金杰青项目(2020J06010);浙江理工大学科研启动基金项目(22242255-Y);浙江省教育厅一般科研项目(Y202353493)。
面向复杂结构件机器人加工装备设计需求,提出一种2PRU&1PRS-XY型混联机器人。为将该混联机器人应用于高性能机械加工任务,在其工作空间、运动/力传递性以及灵巧度分析的基础上,定义了用于工作全域性能评价的传递稳定性指标与精度差异性...
关键词：混联机器人 多目标优化 运动学性能 尺度设计 
基于双混联机器人协同运动控制的薄壁件镜像铣削研究
《航空制造技术》2024年第7期14-27,共14页肖聚亮 赵雨昂 刘思江 刘海涛 黄田 
国家自然科学基金(52175025,91948301,51721003)。
为提高薄壁件镜像铣削过程中的加工质量,本文提出一种针对双混联机器人镜像铣削的协同运动控制策略。首先,结合机器人运动控制特点,研发出一种双CPU主从控制架构的开放式数控系统,以实现人机交互和运动控制;然后,为实现双机协同运动并...
关键词：双混联机器人 协同运动控制 薄壁件镜像铣削 颤振抑制 协同误差补偿 
基于双混联机器人的镜像铣削系统运动学分析与加工路径生成方法
《航空制造技术》2024年第5期46-52,共7页刘祺 郭梦娜 山显雷 田文杰 马跃 李彬 
国家自然科学基金青年项目(52205029,52205030);机器人技术与系统国家重点实验室开放基金(SKLRS-2023-KF-07)。
以一种由双混联机器人组成的镜像铣削系统为研究对象,采用矢量法建立了镜像铣削系统规格化的运动学正逆解模型,其中正解方法较采用牛顿迭代法求解的方法具有计算效率与精度高的优点。提出了一种镜像加工路径生成方法,明确了双机参考坐...
关键词：镜像铣削 混联机器人 运动学分析 镜像加工路径 双机器人控制 
混联机器人关节间隙误差建模及其定位精度可靠性分析被引量：1
《燕山大学学报》2024年第1期19-29,38,共12页郭天宇 张德权 吴锦辉 周鹏飞 孟原 
国家自然科学基金重点资助项目(U20A20283);国家自然科学基金青年基金资助项目(51905146);河北省重点研发项目(19211808D)。
机器人末端定位精度可靠性是衡量其精度性能的重要指标,关节间隙是影响机器人定位精度的主要因素之一,建立准确的机器人定位精度误差模型是进行可靠性分析的前提。为探究空间关节间隙的随机不确定性对含有闭链机构混联机器人定位误差的...
关键词：混联机器人 定位精度 关节间隙 不确定性 可靠性分析 
新型超冗余驱动混联机器人设计分析与性能优化
《机械工程学报》2024年第3期55-67,共13页刘晓飞 万波 王雨 李鸣宇 赵永生 
国家自然科学基金资助项目(52105036)。
提出了一种新型五自由度超冗余驱动混联加工机器人,并对该机器人的关键结构进行了设计分析与性能优化。基于螺旋理论对该机器人自由度进行了分析,研究了机器人的拓扑构型特征并进行了结构设计,结合局域指标与全域指标分析了机器人运动/...
关键词：超冗余驱动 混联机器人 设计分析 运动传递 性能优化 工作空间 
面向连杆模具的混联机器人柔性抛光系统开发被引量：1
《机械科学与技术》2023年第12期2030-2039,共10页王超 肖聚亮 郑乾健 刘海涛 黄田 
国家重点研发计划变革性项目(2019YFA0709004)。
为了解决连杆模具抛光过程中人工抛光时间长、劳动强度大等问题,建立了一套混联机器人柔性抛光系统。在该系统上对材料去除模型进行了研究,建立了考虑抛光工具磨损的材料去除模型,能够良好预测一定抛光参数下的材料去除量;在此基础上,...
关键词：连杆模具 混联机器人 抛光 材料去除模型 轨迹生成 
柔索驱动混联机器人的结构设计与研究被引量：3
《合肥工业大学学报（自然科学版）》2023年第7期873-878,885,共7页王姝舒 许的兵 
国家自然科学基金资助项目(52175013)。
文章针对传统串联机器人转动惯量大、刚度小等问题提出并设计了一款柔索驱动混联机器人。利用共轴球面并联机构通过走线设计将驱动单元安装在基座实现柔索驱动,模块化设计实现串、并联机器人的构型;然后根据机械结构和运动特性,利用SD-...
关键词：混联机器人 柔索驱动 运动学 轨迹规划 
一种基于光栅传感器反馈的混联机器人动态精度控制策略
《航空制造技术》2023年第12期40-45,共6页刘海涛 原昊 山显雷 韩家乐 肖聚亮 
国家重点研发计划项目(2019YFA0709004);国家自然科学基金项目(51805361、52175025)。
为了有效抑制因减速器和丝杠–螺母副等传动误差及弹性变形等因素引起的跟随误差,提高混联机器人的末端动态精度,利用安装在摆角头减速器输出侧和并联机构从动关节上的高精度光栅传感器,研究混联机器人的动态精度控制策略。在PID+前馈...
关键词：混联机器人 动态精度 PID+前馈控制 光栅传感器反馈 补偿器设计 
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