自适应迭代学习控制

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基于自适应迭代学习控制的柔性翼鲁棒输出调节
《控制理论与应用》2025年第3期482-490,共9页孟亭亭 张一鹏 张爽 
由于柔性翼为扑翼机器人提供气动外力和力矩,因此,柔性翼的鲁棒输出调节对机器人的机动性和续航能力具有重要意义.本文以分布参数系统描述的柔性翼为研究对象,阐述了两种自适应迭代学习控制,来处理未知周期干扰,并保证弯曲位移和扭转位...
关键词：鲁棒控制 柔性翼 自适应控制系统 迭代方法 输出调节 
基于自适应终端滑模的高速列车迭代学习速度控制
《铁道学报》2024年第9期76-84,共9页张鑫 祝子钧 陈凯生 
甘肃省自然科学基金(20JR5RA419);甘肃省高等学校创新基金(2022A-045);兰州交通大学-天津大学联合创新基金(2019053)。
针对高速列车的速度追踪控制问题,充分利用列车运行的重复性,考虑工程应用中迭代初始状态不同和复杂的外部环境,提出一种基于线性扩张状态观测器(LESO)的自适应非奇异终端滑模迭代学习控制算法,使系统在任意迭代初值时均能保证追踪精度...
关键词：高速列车 列车自动驾驶 自适应迭代学习控制 扩张状态观测器 初值问题 
自适应迭代学习控制的发展现状与展望被引量：1
《控制理论与应用》2024年第9期1523-1538,共16页李雪芳 李晓东 刘万泉 
国家自然科学基金项目(62373385);国家自然科学基金基础科学中心项目(62188101);广东省自然科学基金项目(2022A1515010881,2022A 1515010260)资助.
本文在不同问题框架下阐述了自适应迭代学习控制方法的研究现状,并介绍了该领域未来的一些研究方向.首先,简要概述了自适应迭代学习控制的分析方法与控制器结构;其次,从系统的结构特征和运行特征两个角度,讨论了近年来自适应迭代学习控...
关键词：迭代学习控制 自适应迭代学习控制 数据驱动 非线性系统 复合能量函数 
全状态约束下长行程混联机器人投影迭代鲁棒控制算法
《兵器装备工程学报》2024年第S01期322-332,共11页刘群坡 张卓然 张建军 卜旭辉 孙蕊 
国家自然科学基金项目(U1804147);河南省高校科技创新团队项目(20IRTSTHN019);河南省科技攻关项目(212102210508)。
针对全状态约束下的长行程混联机器人系统鲁棒性较差提出了基于自适应学习神经网络和等效误差函数的投影迭代鲁棒控制算法。基于自适应学习神经网络逼近未知的非线性项,提出投影迭代鲁棒控制算法,更新网络权值并估计逼近误差和随机外部...
关键词：自适应迭代学习控制 长行程混联机器人 神经网络 随机初始误差 状态约束 
基于自适应迭代学习的多智能体系统编队控制
《电子测量与仪器学报》2024年第4期76-84,共9页蔡军 潘锡山 
国家自然科学基金(61906026)项目资助。
针对带未知时变参数的非线性多智能体系统的编队问题,提出一种分布式自适应迭代学习控制策略。首先,通过傅里叶级数对系统的不确定参数进行展开,采用一个收敛级数序列处理傅里叶级数展开产生的截断误差,结合多智能体运行过程中的编队误...
关键词：多智能体系统 自适应迭代学习控制 时变参数 多无人机编队系统 
基于自适应迭代学习控制的永磁同步电动机稳态转速脉动抑制策略
《机械工程师》2024年第1期19-25,28,共8页陈明 杨建中 陈文峰 郝勇 许光达 
湖北省科技重大专项“智能设计与数控基础关键技术”(2021AAB001)。
为了提高永磁同步电动机转速控制的性能,抑制其稳态下的转速波动,设计了一种并联于传统速度PI控制器的自适应迭代学习控制器,用于对转速波动进行补偿。针对传统迭代学习控制器对非周期信号抗扰能力差的问题,提出了Fal函数与迭代学习控...
关键词：永磁同步电动机 迭代学习控制 转速波动抑制 
柔性脚踝康复机器人自适应迭代学习控制被引量：2
《华中科技大学学报（自然科学版）》2023年第5期53-59,共7页刘泉 谢先亮 孟伟 艾青松 
国家自然科学基金面上项目(52275029,52075398).
为解决气动肌肉驱动的脚踝康复机器人实际控制中,无模型自适应迭代学习控制在系统噪声干扰下或初始拟伪偏导选择不当会导致算法收敛速度过慢、控制效果差的问题,提出一种基于高阶拟伪偏导整定的无模型迭代学习控制方法,并设计基于零化...
关键词：迭代学习控制 拟伪偏导 零化神经网络 动态线性化 柔性康复机器人 
基于ESO的磁悬浮直线同步电机变增益自适应迭代学习控制被引量：2
《电机与控制应用》2023年第4期1-7,15,共8页姜云风 蓝益鹏 孙伟栋 
国家自然科学基金项目(51575363)。
对于可控励磁磁悬浮直线同步电机(CEMLLSM),常规迭代学习控制(ILC)精度低、抖振大,且抗外部扰动能力差。为提高跟踪精度,设计了一种基于扩张状态观测器(ESO)的变增益自适应ILC算法。首先,研究CEMLLSM的工作原理及数学模型。其次,设计基...
关键词：扩张状态观测器 磁悬浮直线同步电机 变增益自适应迭代学习 可控励磁 
飞行器航迹角系统有限时间跟踪自适应迭代学习控制被引量：1
《西安理工大学学报》2023年第1期89-95,共7页张春丽 田旭 严雷 
国家自然科学基金青年项目(61603296);国家自然科学基金面上项目(62073259)。
针对不确定飞行器航迹角系统航迹倾角的跟踪控制问题,给出了有限时间跟踪控制的自适应迭代学习控制(AILC)方法。通过控制输入量舵面偏角来控制飞行器航迹倾角,使得飞行器航迹倾角的跟踪误差在有限时间内收敛于零,其中引入了典型的收敛...
关键词：飞行器航迹角 有限时间跟踪 自适应迭代学习控制 Lyapunov稳定 
死区非线性输入系统的自适应迭代学习控制
《高技术通讯》2022年第11期1134-1142,共9页陈建勇 
国家自然科学基金(6207391,61573320)资助项目。
针对一类含有非对称死区输入和任意初态的非线性系统,本文提出了一种实现有限作业区间跟踪控制的神经网络迭代学习控制(ILC)算法。构造新的修正函数形式设计校正参考轨迹,放宽了迭代学习控制初值一致要求。利用径向基函数(RBF)神经网络...
关键词：迭代学习控制(ILC) 非对称死区输入 非线性系统 神经网络 微分-差分学习律 
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