奇异性分析

作品数：192被引量：757H指数：14
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新型3-DOF 1T2R并联机构的运动学分析与尺度优化
《机电工程》2024年第10期1806-1815,共10页李兴瑞 龙有强 姜峰 
广西北部湾经济区发展专项资金(重大人才)资助项目(21DYF0015)。
移动和转动混合运动的并联机构具有很高的研究和应用价值。基于转移混合输出运动的机构适用范围广,但该类机构的设计比较困难。为了研发和推广转移混合运动的1T2R并联机构,基于平面五杆机构和一条无约束支链,设计了一种一平移两转动(1T...
关键词：五杆机构 自由度验算 并联机构 运动学位置分析 奇异性分析 工作空间 灵巧度分析 机构尺度综合优化 
基于螺旋理论的非冗余并联机器人奇异性分析
《机械工程师》2024年第9期20-23,共4页刘国军 
并联机器人被广泛用作运动模拟平台、振动台和并联机床等。当处于奇异位姿时,并联机器人将变得自由度减少、自由度类型改变或自由度增多等,致使内力增大、达不到需要的运动或不可控等。文中利用螺旋理论,提出一种对非冗余并联机器人奇...
关键词：螺旋理论 并联机器人 奇异性分析 
奇异性理论在弱异常信息提取中的应用——以冀北隐伏中-酸性侵入岩体为例
《地质与勘探》2024年第3期505-514,共10页张盼盼 李随民 
河北省自然资源厅项目(编号:13000023P00F2D410354M)资助。
冀北地区是河北省矿产资源重要聚集地之一,成矿条件优越,其中中-酸性侵入岩体与银铅锌多金属矿床成矿密切相关。然而,大量的第四系覆盖压制了一些深部及隐伏弱异常成矿信息,使得常规化探方法在该覆盖区提取效果微弱。本文运用奇异性分...
关键词：隐伏岩体 奇异性分析 主成分分析 弱异常提取 异常圈定 中-酸性侵入岩体 冀 北地区 
基于螺旋理论的串联机器人奇异性分析
《机械工程师》2024年第6期51-54,共4页刘国军 
串联机器人被广泛用作工业机器人、医疗机器人等。当处于奇异位姿时,串联机器人将变得自由度减少或不可控。文中利用螺旋理论,提出一种对串联机器人奇异性进行分析的方法。文中提出的奇异性分析方法,不需要求导运算,物理意义明确。
关键词：螺旋理论 串联机器人 奇异性分析 
一种复合驱动并联机构的设计与运动学分析
《机械设计》2024年第5期121-130,共10页吴孟丽 吕东洋 林玉飞 王旭浩 陈莫 
国家自然科学基金民航联合研究基金资助项目(U1833106);中央高校基本科研业务费(3122020030)。
提出了一种新型的5自由度复合驱动并联机构,并对其进行了运动学分析。首先,根据复合驱动并联机构的构型特点,开展了伴随运动分析,推导得到了位置逆解计算公式;其次,通过分析动平台上一组点的线速度分量与驱动速度间的映射,推导出5×5齐...
关键词：复合驱动 并联机构 运动学分析 奇异性分析 
新型SSRMS构型可重构空间机械臂的运动学奇异性分析被引量：2
《机械工程学报》2024年第5期19-35,共17页赵智远 杨晓航 徐梓淳 李云涛 汤家文 赵京东 
国家自然科学基金(92148203,91848202);机器人技术与系统国家重点实验室(SKLRS202201A01);航天飞行动力学技术重点实验室(XTB6142210210303)资助项目。
大型化、多样化和高精度化的在轨建造任务日趋增多,对舱外作业空间机械臂的能力提出了新的需求。传统SSRMS构型空间机械臂虽然被广泛地应用于在轨服务,但是其具有针对于特定任务设计的结构特点,限制了单个机械臂执行不同种类任务的能力...
关键词：空间机械臂 可重构机械臂 被动式伸缩臂杆 微分运动学 奇异性分析 
对称超冗余驱动6RPS并联机构运动性能分析与优化被引量：1
《机械工程学报》2024年第1期235-247,共13页刘晓飞 万波 陈冉 袁徽铭 赵永生 
国家自然科学基金资助项目(52105036)。
提出了一种全对称两转一移三自由度超冗余驱动6RPS并联机构,采用螺旋理论对该机构自由度进行了分析,建立了机构运动学反解并进行了仿真验证,结合局域指标与全域指标分析了机构运动/力传递性能,采用性能图谱与无量纲化结构参数对机构传...
关键词：超冗余驱动 并联机构 运动传递 奇异性分析 性能优化 
一种三自由度全回转并联机构运动学建模
《中文科技期刊数据库（引文版）工程技术》2023年第12期106-110,共5页孙玉超 
本研究对一种广泛应用的1R2T全回转并联机构进行了深入的运动学建模,以建立相应的数学模型。该机构采用1R2T并联结构,具备结构稳定性、负载能力和低机构惯性等特点,适用于高速精密运动,在工业应用中具有广泛的潜力。在此研究中,首先详...
关键词：三自由度 全回转结构 并联机构 奇异性分析 工作空间 运动学建模 
一种水下电动机械臂运动学与奇异性分析
《控制与信息技术》2023年第6期72-78,共7页黄忠 刘可安 
国家重点研发计划项目(2022YFC2806900)。
水下电动机械臂是水下机器人重要的作业工具。水下电动机械臂的控制需要运动学模型,但是不同结构的水下电动机械臂其运动学模型不同。另外,水下电动机械臂存在一些奇异位置,当机械臂位于奇异位置时,机械臂末端微小变化可能引起关节位置...
关键词：水下电动机械臂 正运动学模型 逆运动学模型 雅可比矩阵 奇异性 条件数 
新型四自由度并联隔振系统的机构设计与分析
《机床与液压》2023年第21期99-106,共8页李亚晶 岳义 韦宝琛 崔国华 刘国兴 
国家自然科学基金青年科学基金项目(51905337);上海市科委地方院校能力建设项目(22010501700)。
为避免救护车内的病人受到车体振动带来的二次伤害,基于螺旋理论和全雅可比奇异性分析提出一种新型2-UPS-2-(RP-RR)U对称并联隔振装置,该机构具有2个转动自由度和2个移动自由度(2R2T)。运用螺旋理论方法,根据刚体转轴与约束螺旋的关系,...
关键词：隔振系统 并联机构 全雅可比奇异性分析 连续转轴 
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