运动学建模

作品数：397被引量：1518H指数：16
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基于A^(*)算法的采摘机器人路径规划研究
《农机化研究》2025年第7期240-244,共5页高焕超 
河南省科技攻关项目(232102210082)。
路径规划是采摘机器人工作效率的重要影响因素,合理规划采摘路径,使采摘机器人能够快速、安全到达采摘区域,有效提高采摘效率。为此,深入研究了A^(*)算法,并将其应用在采摘机器人路径规划研究中,建立采摘机器人运动学数学模型,优化A^(*...
关键词：采摘机器人 路径规划 A^(*)算法 节点搜索 运动学建模 
新型插秧机的三维虚拟仿真设计被引量：1
《农机化研究》2025年第5期186-190,共5页吴珊丹 杨珍 辛春花 
内蒙古自治区科技计划项目(2020GG0033);内蒙古自治区高等学校科学技术研究项目(NJZY21507)。
传统的插秧机年作业量小、利用率低、智能化程度低,无法满足庞大的种植需求。为此,通过优化分析传统插秧机结构,设计一款新型插秧机。通过对新型插秧机辅助行走机构工作原理进行深入研究,完成了辅助行走机构运动学建模,并利用CATIA软件...
关键词：新型插秧机 虚拟仿真 辅助行走机构 运动学建模 自主作业 
Delta并联机器人关节轨迹规划与联合仿真
《计算机测量与控制》2025年第4期178-185,共8页陶亮 吕光欣 汪明 宋圆圆 郑学汉 高鹤 
国家自然科学基金(62073196)。
并联机器人中存在刚性和柔性部分,且多个执行器同时运动,其建模与控制一直是难点;针对其建模与运动控制的难题,提出了一种优化加速度曲线用于并联机器人关节空间内的轨迹规划,优化搭建了并联机器人的联合仿真平台并进行实验验证;利用几...
关键词：并联机器人 运动学建模 几何法 轨迹规划 联合仿真 
基于力反馈的主从机械手定位与操作研究
《锻压装备与制造技术》2025年第2期92-95,共4页王超 
力反馈主从机械手技术在远程操作精密制造领域发挥着重要作用。基于主从机械手系统需求,设计机械结构、驱动单元、力传感系统,建立主从机械手运动学模型。针对位置控制精度要求,提出一种改进型位置力混合控制策略,通过力反馈透明度优化...
关键词：力反馈 主从机械手 位置控制 运动学建模 性能测试 
基于神经网络的连续体机器人末端力感知方法研究
《计量与测试技术》2025年第2期80-84,共5页郭磊 王国鹏 胡慧娟 汪田鸿 李龙 张泉 
随着连续体机器人的应用领域不断扩大,对其功能的要求也不断提高,因此,需末端力感知进行研究尤为重要。为实现实时感知计算,本文设计了一种基于神经网络的连续体机器人末端力感知方法,并通过实验平台验证该方案的可行性。
关键词：连续体机器人 神经网络 虚功原理 运动学建模 
双叉车运动同步控制系统的建模与控制器设计
《控制工程》2025年第2期362-371,共10页龚嘉豪 顾敏明 李乐宝 陈凯宇 隋知航 陈志翔 
电动托盘叉车是工业运载货物的重要工具,叉车的同步作业能实现小型叉车搬运重型负载,这可以显著降低运输成本。实现叉车同步搬运的主要挑战在于缺少精确的叉车动力学模型与高精度叉车同步算法。针对这些问题,基于牛顿力学建立叉车的动...
关键词：叉车 滑模控制 交叉耦合控制 高精度同步运动 叉车运动学建模 
轮式移动机器人平面运动学建模与分析
《机械传动》2025年第2期29-38,共10页魏毅龙 程志红 
国家重点研发计划(YFB2018303)。
【目的】基于轮式移动机构平面运动学求解的基本假设,研究轮式移动机器人的平面运动学问题。【方法】首先,分析了在平面固定曲线上做纯滚动刚体的运动学求解方法,得出刚体纯滚动过程中与曲线接触点的弧坐标变化率的表达式;结合车轮在地...
关键词：移动机器人 悬架 移动机构 运动学建模 纯滚动 
曲轴随动磨削的变角速度运动学建模
《组合机床与自动化加工技术》2025年第2期1-5,11,共6页刘乃羽 张为民 张欣哲 何剑喜 薛峰 
国家重点研发计划项目(2022YFE0114100)。
加工曲轴连杆颈等偏心圆零件广泛采用随动磨削方法,但恒角速度进给造成较大的磨削力波动,引起圆度误差和粗糙度等质量问题。为抑制磨削力波动研究磨削点运动和磨削力的关系,进而建立曲轴随动磨削变角速度运动模型,通过优化砂轮移动速度...
关键词：随动磨削 曲轴连杆颈 运动学建模 磨削力 切点跟踪 
仿变形虫可重构履带机器人设计与避障性能分析
《工程设计学报》2025年第1期62-71,共10页张明路 刘宗厚 王经天 高强 许志凡 曹刘猛 
国家重点研发计划资助项目(2022YFB4701101);国家自然科学基金资助项目(U1913211,52275016);中央引导地方科技发展资金项目(226Z1801G,226Z1811G);河北省自然科学基金资助项目(F2021202016);河北工业大学学科交叉方向研究生培养资助项目(HEBUT-Y-XKJC-2021108)。
针对现有移动机器人在复杂狭窄环境下通过性和灵活性不足的问题,受变形虫重组变形机理的启发,提出了一种模块化可重构履带机器人。模拟变形虫胞质颗粒的刚柔转换特性,融合俯仰关节与偏航关节,设计了基于闩锁结构的可锁定履带模块。将多...
关键词：仿变形虫机器人 可重构履带 运动学建模 形态分析 灵活避障 
矿用挖装机挖掘臂运动学建模及动力学仿真
《煤矿机械》2025年第1期139-142,共4页宋艳亮 
针对矿用挖装机挖掘臂的运动学建模和动力学仿真问题,首先采用D-H法建立挖掘臂的坐标系,推导出挖掘臂的正运动学方程;然后基于SolidWorks建立挖掘臂的三维模型并将其导入ADAMS,设定驱动关节的驱动函数后对挖掘臂进行仿真,得到各关节的...
关键词：挖装机挖掘臂 运动学 动力学仿真 分析 
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