基于神经网络的连续体机器人末端力感知方法研究  

Research on End Force Perception Method of Continuum Robot Based on Neural Network

作　　者：郭磊 王国鹏 胡慧娟 汪田鸿 李龙[1,2] 张泉 GUO Lei;WANG Guopeng;HU Huijuan;WANG Tianhong;LI Long;ZHANG Quan

机构地区：[1]上海大学机电工程与自动化学院 [2]上海市智能制造及机器人重点实验室 [3]上海航天控制技术研究所 [4]上海市空间智能控制技术重点实验室

出　　处：《计量与测试技术》2025年第2期80-84,共5页Metrology & Measurement Technique

摘　　要：随着连续体机器人的应用领域不断扩大,对其功能的要求也不断提高,因此,需末端力感知进行研究尤为重要。为实现实时感知计算,本文设计了一种基于神经网络的连续体机器人末端力感知方法,并通过实验平台验证该方案的可行性。With the expansion of the application field of continuous robot,the requirement of its function is also increasing,so it is particularly important to study the perception of end force.In order to realize real-time sensing calculation,this paper designs a method of sensing the end force of continuum robot based on neural network,and verifies the feasibility of the scheme through the experimental platform.

关 键 词：连续体机器人 神经网络 虚功原理 运动学建模 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP183[自动化与计算机技术—控制科学与工程]