并联机器人

作品数：2008被引量：6203H指数：32
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基于迟滞逆补偿的气动人工肌肉并联机器人同步控制
《机器人》2025年第2期145-154,共10页刁淑贞 张欣霖 刘根娣 秦岩丁 方勇纯 孙宁 
国家自然科学基金(62373198,623B2053,U20A20198);天津市自然科学基金(22JCJQJC00140,24JCZXJC00220);广东省基础与应用基础研究基金自然科学基金(2023A1515012669).
虽然气动人工肌肉并联机器人兼具刚柔耦合特性,但是其控制精度易受到气动人工肌肉中迟滞特性的影响,且整体控制性能还会受制于所有机械臂的协调能力。为此,本文提出了一种基于迟滞逆补偿的同步控制方法,以实现气动人工肌肉并联机器人的...
关键词：并联机器人 气动人工肌肉 迟滞逆补偿 同步控制 全驱系统方法 
Delta并联机器人关节轨迹规划与联合仿真
《计算机测量与控制》2025年第4期178-185,共8页陶亮 吕光欣 汪明 宋圆圆 郑学汉 高鹤 
国家自然科学基金(62073196)。
并联机器人中存在刚性和柔性部分,且多个执行器同时运动,其建模与控制一直是难点;针对其建模与运动控制的难题,提出了一种优化加速度曲线用于并联机器人关节空间内的轨迹规划,优化搭建了并联机器人的联合仿真平台并进行实验验证;利用几...
关键词：并联机器人 运动学建模 几何法 轨迹规划 联合仿真 
2T1R印花定位双模式并联机器人机构设计与分析
《组合机床与自动化加工技术》2025年第4期71-77,共7页王琰 郭飞飞 梁俊侨 闫刚 张楠 刘伟 
西安工程大学博士科研启动基金项目(BS202106);中国纺织工业联合会科技计划指导项目(2021073);西安市碑林区2023年应用技术研发储备工程项目(GX2312)。
针对目前纺织印花重复叠印次数多时,印花装置重复定位精度不高的问题,提出一种新型的双模式2T1R并联定位机器人机构。通过机构完全解耦的特性设计该机构各部分支链的结构,用螺旋理论求解机构的运动螺旋系以分析机构的自由度,利用闭环矢...
关键词：2T1R 并联机器人机构 完全解耦 运动学逆解 
一种四自由度并联机构的运动学及工作空间分析
《机械设计与制造》2025年第4期66-71,共6页胡凯文 张龙 
为了研究少自由度并联机构在雷达承载平台上的应用,提出了一种可实现船舶雷达关于减振和姿态调整相关要求的四自由度并联机构,运用MATALB及ADAMS工具针对其逆向运动学进行了分析求解及仿真,并将两组结果进行对比并分析了误差产生的原因...
关键词：并联机器人 运动学 工作空间 性能评价 
论文推荐
《制造技术与机床》2025年第3期11-11,19,32,48,55,84,98,125,179,共9页
郝亮亮,刘小娟,杜婷,等.基于两种建模方法的亢余并联机器人的动力学对比研究[J].制造技术与机床,2022(11):33-39.基于两种建模方法的几余并联机器人的动力学对比研究。郝亮亮刘小娟②杜婷①闫献国①。①太原科技大学能源与材料工程学院...
关键词：并联机器人 螺旋理论 拉格朗日法 材料工程学院 动力学建模 论文推荐 刘小娟 
线缆并联机器人动态投掷轨迹规划策略研究
《机械设计与制造》2025年第3期250-256,共7页单强 张君明 
2021年度江苏省教育科学规划项目(ZDYF2021056)—移动机器人复杂场景中的多运动目标检测跟踪研究。
针对六线缆并联机器人的投掷轨迹控制,提出了一种点对点动态轨迹规划的解析方法。该并联机器人使用二阶贝塞尔曲线轨迹,从静态条件开始,穿过中间点,最终将物体投掷到目标。根据末端执行器在指定点的位置、速度和加速度的运动学约束条件...
关键词：线缆并联机器人 投掷轨迹规划 雅可比矩阵 运动学 
一种并联机器人机构工作空间的优化研究
《机械设计与制造》2025年第3期267-273,共7页张家祥 刘明东 
2021年河南省高等学校重点科研项目(21A880019)—新时代高职教师信息化素养培育体系构建研究。
本研究提出了一种四自由度并联机器人机构模型,具备几何对称、简单运动学特性以及可在直线导轨上无限扩展的平移工作空间。采用投影法进行对并联机器人的位移进行分析,采用闭环向量法分析并联机器人的瞬时运动学特性。在雅可比矩阵的基...
关键词：并联机器人 四自由度 运动特性 特性优化 
基于自适应模糊神经网络的工业机器人轨迹跟踪智能控制研究
《科技与创新》2025年第5期20-24,共5页张建荣 郭金妹 陈磊 
江西省教育厅科技科学技术研究重点项目“基于模糊神经网络的工业机器人轨迹跟踪智能控制算法研究”(编号:GJJ214901)、“工业机器人视觉系统目标快速识别与精准定位关键技术研究”(编号:GJJ2405103)。
工业机器人生产轨迹的精准跟踪决定着生产效率和产品质量。因智能机器人存在多输入、强耦合、时变性且模型难以精准建立等问题,使得轨迹的精准、稳定跟踪较为困难。为了提高智能机器人轨迹跟踪精准度,基于Delta并联机器人,在研究其结构...
关键词：Delta并联机器人 模糊神经网络 轨迹跟踪 智能控制 
一种并联分拣装置的仿真设计
《工业控制计算机》2025年第3期75-76,共2页吕栋腾 王帅 
陕西省教育科学2021年规划课题(SGH21Y0523)。
以某自动化生产线为研究对象,对其分拣单元进行了优化设计和数字建模。结合具体使用场景和控制要求,对末端并联分拣装置进行了选型配置。使用UG软件对并联分拣装置的动平台、静平台、夹抓等主要组成部件进行了建模装配和运动仿真,结果...
关键词：并联机器人 并联分拣装置 UG 建模仿真 
仓库系统冗余并联机器人结构多目标优化研究
《机械设计与制造》2025年第3期303-309,共7页杨宗能 余琼 高月仕 车鑫 
中国南方电网有限公司科技项目—自动化仓储物资管理系统的改造(050300GF62190044)。
针对自动仓库系统中存储/检索操作的任务需求,研究了冗余约束绳驱并联机器人(RA-CDPRs)的几何结构和移动平台参数的优化问题。采用满足约束条件的最大有效载荷目标来确定最优的几何结构,在优化几何结构的基础上,设计了最小绳索张力作为R...
关键词：冗余并联机器人 仓库系统 仿真分析 优化设计 
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