并联机器人

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基于迟滞逆补偿的气动人工肌肉并联机器人同步控制
《机器人》2025年第2期145-154,共10页刁淑贞 张欣霖 刘根娣 秦岩丁 方勇纯 孙宁 
国家自然科学基金(62373198,623B2053,U20A20198);天津市自然科学基金(22JCJQJC00140,24JCZXJC00220);广东省基础与应用基础研究基金自然科学基金(2023A1515012669).
虽然气动人工肌肉并联机器人兼具刚柔耦合特性,但是其控制精度易受到气动人工肌肉中迟滞特性的影响,且整体控制性能还会受制于所有机械臂的协调能力。为此,本文提出了一种基于迟滞逆补偿的同步控制方法,以实现气动人工肌肉并联机器人的...
关键词：并联机器人 气动人工肌肉 迟滞逆补偿 同步控制 全驱系统方法 
论文推荐
《制造技术与机床》2025年第3期11-11,19,32,48,55,84,98,125,179,共9页
郝亮亮,刘小娟,杜婷,等.基于两种建模方法的亢余并联机器人的动力学对比研究[J].制造技术与机床,2022(11):33-39.基于两种建模方法的几余并联机器人的动力学对比研究。郝亮亮刘小娟②杜婷①闫献国①。①太原科技大学能源与材料工程学院...
关键词：并联机器人 螺旋理论 拉格朗日法 材料工程学院 动力学建模 论文推荐 刘小娟 
线缆并联机器人动态投掷轨迹规划策略研究
《机械设计与制造》2025年第3期250-256,共7页单强 张君明 
2021年度江苏省教育科学规划项目(ZDYF2021056)—移动机器人复杂场景中的多运动目标检测跟踪研究。
针对六线缆并联机器人的投掷轨迹控制,提出了一种点对点动态轨迹规划的解析方法。该并联机器人使用二阶贝塞尔曲线轨迹,从静态条件开始,穿过中间点,最终将物体投掷到目标。根据末端执行器在指定点的位置、速度和加速度的运动学约束条件...
关键词：线缆并联机器人 投掷轨迹规划 雅可比矩阵 运动学 
一种并联机器人机构工作空间的优化研究
《机械设计与制造》2025年第3期267-273,共7页张家祥 刘明东 
2021年河南省高等学校重点科研项目(21A880019)—新时代高职教师信息化素养培育体系构建研究。
本研究提出了一种四自由度并联机器人机构模型,具备几何对称、简单运动学特性以及可在直线导轨上无限扩展的平移工作空间。采用投影法进行对并联机器人的位移进行分析,采用闭环向量法分析并联机器人的瞬时运动学特性。在雅可比矩阵的基...
关键词：并联机器人 四自由度 运动特性 特性优化 
基于自适应模糊神经网络的工业机器人轨迹跟踪智能控制研究
《科技与创新》2025年第5期20-24,共5页张建荣 郭金妹 陈磊 
江西省教育厅科技科学技术研究重点项目“基于模糊神经网络的工业机器人轨迹跟踪智能控制算法研究”(编号:GJJ214901)、“工业机器人视觉系统目标快速识别与精准定位关键技术研究”(编号:GJJ2405103)。
工业机器人生产轨迹的精准跟踪决定着生产效率和产品质量。因智能机器人存在多输入、强耦合、时变性且模型难以精准建立等问题,使得轨迹的精准、稳定跟踪较为困难。为了提高智能机器人轨迹跟踪精准度,基于Delta并联机器人,在研究其结构...
关键词：Delta并联机器人 模糊神经网络 轨迹跟踪 智能控制 
仓库系统冗余并联机器人结构多目标优化研究
《机械设计与制造》2025年第3期303-309,共7页杨宗能 余琼 高月仕 车鑫 
中国南方电网有限公司科技项目—自动化仓储物资管理系统的改造(050300GF62190044)。
针对自动仓库系统中存储/检索操作的任务需求,研究了冗余约束绳驱并联机器人(RA-CDPRs)的几何结构和移动平台参数的优化问题。采用满足约束条件的最大有效载荷目标来确定最优的几何结构,在优化几何结构的基础上,设计了最小绳索张力作为R...
关键词：冗余并联机器人 仓库系统 仿真分析 优化设计 
一种并联分拣装置的仿真设计
《工业控制计算机》2025年第3期75-76,共2页吕栋腾 王帅 
陕西省教育科学2021年规划课题(SGH21Y0523)。
以某自动化生产线为研究对象,对其分拣单元进行了优化设计和数字建模。结合具体使用场景和控制要求,对末端并联分拣装置进行了选型配置。使用UG软件对并联分拣装置的动平台、静平台、夹抓等主要组成部件进行了建模装配和运动仿真,结果...
关键词：并联机器人 并联分拣装置 UG 建模仿真 
索牵引并联康复机器人索力优化与PD控制
《电子机械工程》2025年第1期58-64,共7页赵昆鹏 赵晓通 杜凯清 杜敬利 
康复机器人在提高肢体运动障碍患者及老年人的生活质量方面发挥着越来越大的作用。文中提出一种索牵引并联康复机器人协助患者下肢康复训练的解决方案及对应的索力优化和控制策略。针对索力优化的多解问题,引入了备用目标函数作为索力...
关键词：索牵引并联机器人 动力学模型 索力优化 PD控制 
四绳驱动并联机器人工作空间与刚度的建模、分析及优化方法
《控制与决策》2025年第2期461-468,共8页陈启瀚 郭永华 韩瑜 刘万泉 彭键清 
国家自然科学基金项目(62103454);广东省基础与应用基础研究基金项目(2024A1515010540);深圳市科技计划项目(JCYJ20220530150006014)。
相比于刚性连杆并联机器人,绳驱并联机器人(cable-driven parallel robot, CDPR)存在结构简单轻盈、工作空间大、响应速度快及成本低廉等优点,非常适合极端空间环境.然而,由于电机、绳索和末端执行器之间存在复杂的耦合关系, CDPR工作...
关键词：绳驱并联机器人 工作空间 刚度 蒙特卡洛方法 粒子群算法 设计决策优化 
八绳六自由度绳驱并联机器人运动控制研究
《机械管理开发》2025年第2期5-7,10,共4页沈红生 叶姣 张家琛 
武汉工程大学校科学研究基金(K2023111)。
为了解决绳驱并联机器人在各种工作环境中需要较高位置伺服精度和柔顺性的问题,研究八绳六自由度绳驱并联机器人的运动控制。首先对八绳六自由度绳驱并联机器人进行系统描述;基于机器人的数学模型进行运动学分析;然后提出绳驱并联机器...
关键词：六自由度 绳驱并联机器人 运动学 力位混合控制策略 
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