运动学逆解

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基于UWB定位的空地协同系统
《智能城市》2025年第1期10-12,共3页陈万著 陈国庆 聂钰薇 王鹏 
自治区级大学生创新创业训练计划项目(S202310595347)。
文章设计了一种基于超宽带(UWB)的可跟随人体的空地协同系统。通过使用UWB模块搭建基站,并在人体、无人机与小车上贴上标签,进而获取机器人与人体的坐标,实现人体与机器人在区域内的全局定位。通过计算三者的坐标差,设计控制器将坐标关...
关键词：UWB 运动学逆解 避障跟随 建图导航 
凿岩机械臂逆运动学解流形分析及优化
《机床与液压》2024年第21期28-34,51,共8页张道德 何嘉懿 王君明 
国家自然科学基金项目(52075152)。
针对一款位姿强耦合的七自由度凿岩机械臂,提出一种基于旋量理论和微分流形理论的逆运动学求解算法。利用Paden-Kahan子问题和几何法得到该冗余机械臂的全部逆解。由于冗余关节的存在,通过末端执行器所需位姿进行求解可以得到无穷组关...
关键词：凿岩机器人 冗余自由度 Paden-Kahan子问题 运动学逆解 流形 
TriMule机器人并联机构运动学分析与仿真
《机械科学与技术》2024年第10期1664-1671,共8页江小辉 孙翼飞 郭维诚 侯春杰 
上海市科学技术委员会项目(2051105704)。
针对并联机构运动学模型求解困难的问题,以TriMule并联机构为研究对象对其正向运动学与逆向运动学进行了分析与仿真,并通过样机平台的加工工艺参数评价了运动学算法的正确性与稳定性。根据TriMule机器人机构特点,基于矢量法与连杆长度...
关键词：TriMule机器人 运动学正解 运动学逆解 仿真验证 
智能咽拭子采样机器人系统的设计与开发被引量：1
《智能计算机与应用》2024年第8期184-190,共7页王子铭 孙永俣 郑智康 乐洋 
针对近年来防疫工作的需要,各种疫情防控机器人快速发展,传统疫情防控机器人的功能多为隔离病房护理和医疗物品递送,而较少能对病人进行核酸采样,本文设计了一种基于树莓派的智能咽拭子采样机器人系统,该系统具有核酸采样、数据上传、...
关键词：深度学习 人脸识别 运动学逆解 
一种太阳翼对接用调姿机构虚腿调平策略
《航天控制》2024年第4期78-84,共7页商涛 鲍成文 寇士营 王文宗 石震宇 
针对太阳翼对接过程中姿态调整的快速性和准确性需求及人工调整不便的问题,本文设计了一种调平策略,能够根据地面状态更新调姿机构的运动学参数,利用激光跟踪仪获取调平所需位姿,采用基于运动学逆解的关节位置闭环控制实现动平台的调平...
关键词：并联机构 虚腿调平 运动学逆解 激光跟踪仪 
基于PSO算法和BAS算法的机器人运动学逆解
《武汉大学学报（工学版）》2024年第7期971-978,共8页乔志鹏 白峭峰 赵春江 李启航 郭鑫 刘映良 
国家重点研发计划项目(编号:2018YFB1308701);山西省重点研发计划项目(编号:201903D121051)。
针对激光熔覆工业场景中对激光离焦量的高精度要求,提出了一种基于粒子群优化算法和天牛须搜索算法的智能组合算法,以最小化目标位姿误差为目标,设计组合算法的适应度公式。在组合算法中,引入机器人数学模型,通过粒子群优化算法求解符...
关键词：激光熔覆 运动学逆解 组合算法 最优解 
基于时间最优的三节臂挖掘机斜坡工况轨迹规划被引量：1
《机械设计》2024年第6期130-138,共9页贾旭峰 史青录 邵荷镜 彭丽娜 
山西省科技重大专项(20181102002)。
为了实现对三节臂挖掘末端的精确控制,文中运用解析法对运动学逆解进行求解,依据此方法对普通臂挖掘机和三节臂挖掘机的30°斜坡工况进行作业范围仿真和对比分析,仿真结果表明:该机型平整的斜坡范围比普通臂的增加了7.41%。通过逆解可...
关键词：运动学逆解 粒子群算法 时间最优 30°斜坡工况 
考虑多关节时滞的液压挖掘机轨迹跟踪研究
《哈尔滨工程大学学报》2024年第5期938-946,共9页邱清盈 窦方健 管成 武建伟 
2018智能制造新模式应用项目(110201D01801);浙江省重点科技计划(2019C01053)。
为了减小多关节系统的时滞特性对液压挖掘机工作装置轨迹跟踪精度的影响,本文设计了考虑时滞的长短期记忆-广义回归级联网络和一种基于该网络模型的多关节控制系统。利用几何法分析闭式链运动状态,建立以摇臂关节为末端反馈关节的含闭...
关键词：液压挖掘机 时滞 轨迹跟踪 运动学逆解 神经网络 多关节控制系统 
铣削加工机器人旋量建模及几何求逆优化
《现代制造工程》2024年第4期66-72,共7页赵佳伟 李卫东 周勇 胡吉全 
国家自然科学基金项目(51975444)。
为了提高机器人在铣削加工应用中的性能,将旋量理论应用于铣削加工机器人的建模中。针对仿真过程中逆解计算太慢的问题,提出了一种改进几何法对求逆过程进行优化。该方法以库卡KR60铣削加工机器人为例,考虑铣削加工位置相对固定,忽略了...
关键词：铣削加工机器人 旋量理论 运动学逆解 几何法 
串联六轴机械臂逆运动学几何解法被引量：2
《长沙理工大学学报（自然科学版）》2024年第2期84-91,共8页李旭宇 吴献智 
国家自然科学基金青年项目(51805047)。
【目的】提高机械臂运动轨迹的控制精度和快速响应性能。【方法】采用特征点改进串联六轴机械臂运动学逆解的几何算法。【结果】机械臂末端位姿通过三个特征点表示,将前5个关节划分为关节1、关节2和关节3、关节4和关节5三组。前5个关节...
关键词：六轴机械臂 运动学逆解 几何算法 位姿分析 轨迹控制 
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