凿岩机器人

作品数：89被引量：174H指数：9
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液压凿岩机器人钻孔定位运动控制研究
《机床与液压》2024年第24期171-177,共7页武慧挺 李爱莲 
内蒙古自然科学基金项目(2022MS06003)。
针对液压凿岩机器人在巷道掘进时凿岩钻孔定位精度低,导致凿岩钻孔效率低、出现超欠挖的问题,建立液压凿岩机器人电液位置伺服控制系统,设计反馈线性化滑模控制算法控制凿岩机器人实现钻孔精确定位。对凿岩机器人凿岩钻孔工况进行分析,...
关键词：凿岩机器人 电液位置伺服系统 反馈线性滑模控制 机电液联合仿真 
凿岩机械臂逆运动学解流形分析及优化
《机床与液压》2024年第21期28-34,51,共8页张道德 何嘉懿 王君明 
国家自然科学基金项目(52075152)。
针对一款位姿强耦合的七自由度凿岩机械臂,提出一种基于旋量理论和微分流形理论的逆运动学求解算法。利用Paden-Kahan子问题和几何法得到该冗余机械臂的全部逆解。由于冗余关节的存在,通过末端执行器所需位姿进行求解可以得到无穷组关...
关键词：凿岩机器人 冗余自由度 Paden-Kahan子问题 运动学逆解 流形 
闭链级混联式液压机械臂运动控制方法
《机电工程》2024年第9期1540-1553,共14页何嘉懿 张道德 王君明 
国家自然科学基金资助项目(52075152)。
针对含有多个闭链结构的液压机械臂非线性强、控制精度低等特点,采用了虚拟分解控制方法消除了系统非线性引入的误差,以提高其控制精度。首先,根据驱动方式不同将整个机械臂分解为四类结构,针对每一类结构再将其虚拟分割成每一子系统,...
关键词：凿岩机器人 混联式机械臂 虚拟分解控制 动力学模型 控制方法 比例-积分-微分控制器 
基于PID/LQR凿岩机器人机械臂控制算法被引量：1
《矿山机械》2023年第10期10-17,共8页王辉 盛荣 郭剑东 
青年科技创新基金(NO.56XAC22030)。
钻爆法施工中越来越多使用凿岩机器人,改善了工人的工作环境和工作安全性,是隧道施工机械化发展的必然趋势。不同机型钻臂一般包括6~8个关节,钻臂精确定位与定向控制是凿岩机器人的关键技术。针对某型凿岩机器人,首先对其三角钻臂机构...
关键词：凿岩机器人 动力学建模 LQR算法 机械臂控制 
山东交通学院机器人与智能系统研究团队介绍
《山东交通学院学报》2022年第3期F0002-F0002,共1页
山东交通学院机器人与智能系统研究团队长期致力于机器人和智能系统方面的理论和应用研究,先后承担完成了国家863计划课题、国家自然科学基金项目和国家重点研发计划课题等国家级项目3项、山东省重点研发计划等省部级科研项目二十余项...
关键词：智能系统 机器人动力学 特种机器人 四足机器人 凿岩机器人 发明专利 国家重点研发计划 部级科研项目 
我国地下矿山凿岩装备应用现状与凿岩智能化发展方向被引量：22
《金属矿山》2021年第1期185-201,212,共18页吴昊骏 纪洪广 龚敏 刘翔宇 
国家自然科学基金项目(编号:51678048);重庆市科技开发计划重点项目(编号:cstc2014yykfB30002)。
数字化、智能化是凿岩台车等大型设备未来的发展趋势。为明晰国产凿岩台车的研究方向,结合我国地下矿山钻爆施工中凿岩台车的应用现状,定量对比评价了现场使用凿岩台车在钻孔精确度、钻孔效率、人员安全性、环保指标等方面的技术优势及...
关键词：地下矿山 矿山建设 凿岩台车 凿岩机器人 巷道掘进 钻爆法 
基于GA-BP算法的凿岩机器人钻臂误差补偿研究被引量：1
《矿山机械》2020年第11期1-5,共5页王强 鲍文亮 
为实现凿岩机器人钻臂作业时钎头的精准定位,提出一种基于遗传算法优化BP神经网络的位姿误差预测方法。首先基于改进型D-H参数法,建立钻臂理想运动学模型;其次使用GA-BP算法,完成对位姿误差的预测;经过误差补偿后,得到机器人位姿信息。...
关键词：凿岩机器人 GA-BP算法 D-H模型 误差补偿 
我国凿岩机器人发展机遇与挑战研究
《机器人产业》2020年第5期26-29,共4页黄鑫 
作为凿岩钻孔施工的高端装备,凿岩机器人可广泛应用于隧道、矿山、铁路公路、水利水电等诸多领域的工程施工作业,尤其在一些大型基础设施建设,以及目前因作业环境限制无法施工的区域,凿岩机器人为保证工程进度,保护人员安全发挥着重要...
关键词：凿岩机器人 工程进度 钻孔施工 高端装备 保障安全 降低成本 提高效率 网络化 
构型改进型凿岩机器人钻孔定位方法研究被引量：3
《中国机械工程》2020年第18期2254-2261,2267,共9页姚海峰 刘伟 郑晓雯 张兰胜 刘福新 吴淼 
国家重点基础研究发展计划(973计划)资助项目(2014CB046300);河北省科技攻关计划资助项目(14211902D)。
设计了一种改进型凿岩机器人,其腕部为含伸缩构件的偏置结构,肩部为两两相交结构。发现了该机器人的两个特性:一是对第5自由度参数的求解可以转化为对特定直线与特定平面法线之间夹角的求解,二是关节轴3和关节轴4的交点与原点之间的距...
关键词：改进型凿岩机器人 偏置腕部 构型特性 迭代搜索 工业性试验 
凿岩机器人末端定位误差补偿
《工程机械》2020年第9期45-50,I0018,共7页贺继林 戴驹 周烜亦 
凿岩机器人的结构具有重载荷、大跨度和关节冗余等特点,关节运动时会产生较大的非几何误差。通过简化结构建立凿岩机器人DH正运动学模型,在正运动学的基础上建立机械臂末端运动轨迹关于时间、空间的特征工程。基于LSTM神经网络方法进行...
关键词：凿岩机器人 非几何误差 特征工程 LSTM神经网络 
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