机器人动力学

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一种改进的机器人动力学参数辨识方法
《江苏大学学报（自然科学版）》2025年第1期50-56,共7页张相胜 陈佳明 
国家自然科学基金资助项目(61973139)。
针对六轴机器人动力学参数辨识中激励轨迹设计问题,提出了一种将改进差分进化(IDE)算法用于优化激励轨迹参数的方法.首先,用牛顿-欧拉(Newton-Euler)迭代法建立了六轴机器人动力学模型,将机器人最小惯性参数观测矩阵的条件数作为优化目...
关键词：机器人 动力学模型 参数辨识 激励轨迹 改进差分进化算法 
外骨骼上肢康复机器人动力学分析与仿真研究
《机械制造与自动化》2025年第1期135-142,共8页杜佳乐 张卫锋 王晖 葛国强 
针对一种新型外骨骼上肢8自由度康复机器人,介绍其方案设计与动力系统型号选择的理论依据,采用基于机器人系统能量的拉格朗日函数对简化对象建立动力学数学模型。运用Adams进行动力学分析,采用step函数对关节惯性力、加速度进行仿真验...
关键词：上肢康复机器人 动力元件选型 动力学 拉格朗日法 ADAMS仿真 
基于节律动态运动基元与机器人动力学的多空间融合周期性变阻抗技能学习
《机械工程学报》2025年第1期150-161,共12页刘程果 合烨 陈小安 王光建 
国家重点研发计划(2017YFB1301401);国家自然科学基金(92048201)资助项目。
当前人-机器人技能传递方法主要集中于离散的点到点或运动学方面,而周期性的动力学技能学习没有被恰当考虑。本文提出了一种基于节律动态运动基元的多空间融合技能学习框架用于从人类示范中学习周期性变阻抗技能(包括运动轨迹与变刚度特...
关键词：机器人动力学 周期性可变阻抗技能 节律动态运动基元 黎曼流形 人-机器人技能传递 
基于关节损耗约束的工业机器人最优轨迹规划算法研究
《机械工程学报》2024年第19期11-19,共9页梁亮 吴成东 刘世昌 
国家自然科学基金资助项目(U20A20197)。
提出一种基于关节损耗约束的机器人速度最优轨迹规划方法,使机器人各关节在避免过度损耗的前提下运动速度最快。基于永磁同步电机理论模型,分析工业机器人关节温升对电流、力矩、速度限值的影响,并结合弱磁控制策略建立引入温升影响因...
关键词：工业机器人 最优轨迹规划 弱磁控制 机器人动力学 
基于非线性摩擦力模型和WLS-CS算法的机器人动力学参数辨识
《机电工程技术》2024年第9期169-172,共4页梁艳阳 黄子健 孙伟霖 石峰 钟铭溪 
五邑大学科研启动基金项目(409170190241)。
为了实现对工业机器人的高精度控制,需要一个高精度的动力学模型,因此要对动力学参数进行精准辨识。提出一种基于非线性摩擦力模型和加权最小二乘法与布谷鸟算法(WLS-CS)结合的动力学参数辨识方法。首先通过Newton-Euler法进行机器人的...
关键词：动力学参数辨识 工业机器人 非线性摩擦力模型 最小二乘法 布谷鸟算法 
下肢外骨骼机器人动力学及自抗扰控制研究
《佳木斯大学学报（自然科学版）》2024年第5期11-15,共5页陈超 卢绍田 王成军 张祥瑞 
2021年度安徽高校自然科学研究项目(KJ2021A0450);2022年安徽省高校与合肥综合性国家科学中心协同创新项目(GXXT-2022-053)。
为增强下肢障碍人群在被动训练阶段,使用下肢康复外骨骼时的轨迹跟踪控制精度及系统的抗干扰性,设计了自抗扰控制(Active disturbance rejection control,ADRC)策略,可将未建模部分和外部不确定性干扰视作总扰动,并设计了补偿环节进行...
关键词：下肢外骨骼 自抗扰控制 轨迹跟踪 
不确定非线性系统快速终端滑模控制
《自动化应用》2024年第6期1-5,8,共6页江道根 沈甦 李家豪 
2023年浙江省高校访问工程师校企合作项目“Delta并联机器人高精度控制方法研究及其教学实验装备研发”(FG2023265);2023年浙江省教育厅一般科研课题项目“新型有限时间快速终端滑模控制及其应用研究”(ZZT23108);宁波城市职业技术学院一般科研课题项目(ZZX22146)。
针对界未知的非匹配不确定非线性系统轨迹快速跟踪控制,设计非线性干扰观测器(NDO)的反演自适应终端滑模控算法。首先设计子系统干扰观测器来确定界未知非匹配项补偿量,并结合子系统的Lyapunov函数求出反演控制中虚拟控制律,并运用指令...
关键词：不确定非线性系统 快速终端滑模控制 机器人动力学 
基于Gazebo的深海网箱洗网机器人动力学仿真平台搭建被引量：1
《南方水产科学》2024年第1期1-10,共10页邢旺 黄小华 李根 庞国良 袁太平 
海南省科技专项资助(ZDYF2021XDYN305,ZDYF2023XDNY066);中国水产科学研究院中央级公益性科研院所基本科研业务费专项资金资助(2023TD97,2023XT06);中国水产科学研究院南海水产研究所中央级公益性科研院所基本科研业务费专项资金资助(2022TS06,2021SD10);广州市科技计划项目资助(202201010066)。
深海网箱养殖是重要的海水养殖模式,网箱网衣的定期清洗是确保养殖质量和安全的关键环节。目前,网衣普遍采用人工清洗,不仅费时费力,且随着深海网箱规格越来越大,人工方式难度显著提升。洗网机器人为深海网箱网衣清洗提供了更加安全、...
关键词：洗网机器人 深海网箱 Gazebo 运动仿真 水动力建模 
柔性机械臂动力学建模研究进展被引量：3
《动力学与控制学报》2023年第12期5-21,共17页方虹斌 郑立 张琦炜 郭丁旭 张舒 徐鉴 
国家自然科学基金资助项目(11932015,12272096);上海市基础研究特区计划项目(21TQ1400100-22TQ009)。
刚性机械臂由于其较高的工作精度和重复性、较强的承载能力,已广泛应用于危险或相对单一、重复性高工作场景.但刚性机械臂的结构及运作方式不够灵活,无法适用于不定型、非标准、狭窄空间等生产场景.最近几年,柔性机械臂因其结构柔性、...
关键词：柔性机械臂 机器人运动学 机器人动力学 动力学模型 多体动力学 
轮式机器人双环轨迹物联网安全传感控制技术被引量：1
《电子设计工程》2023年第18期51-54,共4页蔡娜 刘磊 
针对轮式机器人控制过程中显著非线性、非完整约束动力学问题,结合物联网传感技术、双环积分滑模控制技术,提出一种轮式机器人运动轨迹的自动控制方法。采用感知层、网络层、应用层架构物联网,添加安全传感节点。利用最小二乘估计法处...
关键词：轮式机器人 运动轨迹 物联网传感技术 双环积分滑模控制技术 机器人动力学 
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