快速终端滑模控制

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基于ANFTSM方法的分布式电驱动汽车操纵稳定性控制
《沈阳理工大学学报》2025年第3期90-96,共7页郭莉蕊 魏佳帅 陈克 王楷焱 
辽宁省教育厅高等学校基本科研项目(LJKMZ20220603)。
为提高分布式电驱动汽车的操纵稳定性,依据车辆动力学特点,设计基于直接横摆力矩控制的分层控制系统。提出一种自适应非奇异快速终端滑模(adaptive nonsingular fast terminal sliding mode,ANFTSM)控制器作为上层控制器,计算车辆所需...
关键词：分布式电驱动 操纵稳定性 自适应非奇异快速终端滑模控制 转矩分配 
基于非奇异快速终端滑模控制的电动汽车转向失效容错协同控制研究
《汽车技术》2025年第4期10-19,共10页刘轩江 林棻 王天成 马洪旺 
国家自然科学基金项目(52272397);南京航空航天大学研究生科研与实践创新计划(xcxjh20230207)。
针对分布式驱动电动汽车在转向系统失效无法准确跟踪期望轨迹的问题,提出了一种考虑转向失效后车辆稳定性与轨迹跟踪的容错协同控制策略。首先分别基于模型预测控制和滑模控制计算期望前轮转角和附加横摆力矩;其次,针对转向系统失效故障...
关键词：协同控制 容错控制 电动汽车 转向失效 非奇异快速终端滑模控制 
多关节机械臂自适应非奇异快速终端滑模控制
《控制工程》2025年第3期571-576,共6页朱梦念 王亚刚 
国家重点研发计划课题资助项目(2020YFC2007502)。
针对二阶非线性多关节机械臂系统模型存在的不确定性和未知干扰问题,以及终端滑模控制中容易出现的奇异问题,首先,提出改进的非奇异快速终端滑模面,并进行了有限时间收敛的证明。然后,针对实际系统中不确定项边界无法轻易获取的问题,在...
关键词：非奇异快速终端滑模控制 自适应估计 非线性系统 系统不确定项边界 
考虑扰动补偿的新型非奇异快速终端滑模控制
《计算机仿真》2025年第2期286-292,共7页冯立杰 朱文苗 张虎翼 
国家重点研发计划(2022YFF0608700);科技部创新方法工作专项(2019IM020200);上海市科技计划项目(20040501300)。
针对永磁同步电机传统滑模控制存在收敛速度慢、抖振大和对不匹配扰动敏感等问题,提出一种新型控制策略。首先,设计了一种新型非奇异快速终端滑模控制,利用积分项减小系统稳态误差;其次,提出了一种新型趋近律,引入切换函数改进系统趋近...
关键词：永磁同步电机 非奇异快速终端滑模 扩张观测器 新型趋近律 
未知干扰下机械臂的非奇异快速终端滑模控制
《机械科学与技术》2025年第2期298-304,共7页崔云飞 刘放 李晨晖 许沛森 黄文建 
针对机械臂在工作时受到的未知干扰较大,非线性系统动力学建模不精确的问题,设计了一种考虑干扰观测器补偿的非奇异快速终端滑模NFTSMC (Non-singular fast terminal sliding mode)算法;将未知干扰引入由拉格朗日动力学推导的机械臂动...
关键词：非奇异快速终端滑模控制 机械臂 非线性系统 干扰观测器 
基于时延估计与终端滑模的无人船跟踪控制
《电子测量技术》2025年第4期91-100,共10页刘超 叶华生 沈跃 刘慧 沈亚运 
中国高校产学研创新基金-无人集群协同智能项目(2021ZYB02002)资助。
针对欠驱动无人船动力学模型参数获取困难、跟踪控制易受水流及自然风等干扰的问题,本文提出了一种基于自适应时延估计与超螺旋快速终端滑模的轨迹跟踪控制方法。首先通过手部位置点坐标变换方法,对欠驱动无人船数学模型进行状态扩展重...
关键词：欠驱动无人船 自适应时延估计 超螺旋快速终端滑模控制 轨迹跟踪控制 
含未知恒功率负载的升降压变换器无电流传感有限时间控制
《南京信息工程大学学报》2025年第1期108-116,共9页贺伟 陈文豪 
国家自然科学基金(62173205)。
本文主要解决含未知恒功率负载的升降压变换器无电流传感有限时间控制问题.恒功率负载的负阻抗特性会产生低频振荡,对系统的稳定性造成不利影响.首先,为重构不可测的电感电流和未知功率负载,基于动态回归扩展和混合技术,设计具有有限时...
关键词：升降压变换器 恒功率负载 无传感控制 有限时间控制 快速终端滑模控制 
基于非奇异快速终端滑模的移栽机取送苗机构运动控制
《农业工程学报》2025年第3期22-31,共10页张玉泉 任玲 杨苗 崔建谱 张聪华 
国家自然科学基金项目(52165036);石河子大学高层次人才项目(RCZK2021B17);石河子大学自主资助校级科研项目(ZZZC202105)。
针对番茄移栽机取送苗机构高速往复运动中产生的定位误差增大和稳定性下降的问题,该研究采用基于干扰观测器的非奇异快速终端滑模控制策略,实现取送苗机构的定位控制。分析取送苗机构受约束情况,建立取送苗机构动力学模型;设计非奇异快...
关键词：农业机械 移栽机 取送苗机构 非奇异快速终端滑模控制 干扰观测器 运动控制 番茄穴盘苗 
机械臂非奇异快速终端滑模迭代学习轨迹跟踪控制研究
《西安交通大学学报》2025年第1期125-135,147,共12页陈涛 李晓娟 刘建璇 王立忠 
国家自然科学基金资助项目(52265003);新疆维吾尔自治区天山雪松青年拔尖人才资助项目(20227SYCCX0061)。
针对机械臂建模参数精准性与扰动不确定性的精确轨迹跟踪控制问题,提出了一种非奇异快速终端滑模控制与迭代学习控制相融合的控制方法。首先,为保证跟踪误差的收敛速度,避免收敛中的奇异性问题,设计采用饱和函数趋近律的非奇异快速终端...
关键词：机械臂 迭代学习控制 非奇异快速终端滑模控制 轨迹跟踪 
扰动信息未知的永磁同步电机自适应滑模控制
《电子测量技术》2025年第1期76-83,共8页王俊凯 张晓宇 柳向斌 郭蓉 
国家自然科学基金(62371032);北京建筑大学科技计划培育项目(X23049);北京建筑大学研究生创新项目(PG2024096)资助。
扰动信息未知时,永磁同步电机(PMSM)终端滑模控制中的抖振加剧。为了减弱未知不确定和扰动对控制性能的影响,本文提出了一种改进的基于干扰观测器的自适应快速终端滑模控制方法。首先,建立包含参数化不确定性及负载扰动的PMSM数学模型,...
关键词：永磁同步电机 自适应控制 快速终端滑模控制 鲁棒控制 
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