干扰观测器

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基于有限时间四旋翼无人机输入饱和鲁棒轨迹跟踪控制
《西北工业大学学报》2025年第2期295-304,共10页赵灵远 阎坤 马天力 陈超波 高嵩 
国家自然科学基金(62303368,62103315);秦创原“科学家+工程师”队伍建设项目(23KGDW0016-2022,2024QCY-KXJ-172)资助。
考虑到四旋翼无人机在飞行中因输入饱和、外部干扰、自身参数不确定性和系统的未建模动态等引起的轨迹跟踪误差较大或难以控制问题,提出了一种基于有限时间输入饱和鲁棒轨迹跟踪控制方法。针对外部干扰,采用非线性干扰观测器对其进行实...
关键词：四旋翼无人机 神经网络 有限时间 干扰观测器 输入饱和 轨迹跟踪 
基于有限时间干扰观测器的IM预测电流控制
《电力电子技术》2025年第4期1-5,共5页白聪 尹忠刚 罗培恩 
国家自然科学基金(52177194,52107206);陕西省自然科学基金青年项目(2024JC-YBQN-0510)。
预测电流控制(PCC)具有响应迅速、结构简单、易于实现等优点,近年来在交流电机传动领域已得到广泛应用。然而,传统PCC方法是一类基于被控对象模型的方法,感应电机(IM)运行过程中会不可避免地存在参数变化和模型失配导致的电流静差及系...
关键词：感应电机 有限时间干扰观测器 预测电流控制 鲁棒性 
特种车辆起竖系统的干扰观测反步终端滑模控制
《北京理工大学学报》2025年第4期409-417,共9页王莉娜 邱常卿 王昊 杭杰 
国家自然科学基金资助项目(52477170,52177167)。
针对多级缸液压起竖系统运行过程中存在的未建模动态、参数摄动等造成的复合干扰问题,提出一种基于非线性干扰观测器(NDO)的反步终端滑模控制策略.将系统模型的未知部分和外部干扰视为集总扰动,设计非线性干扰观测器对系统的集总扰动进...
关键词：阀控缸 复合扰动 非线性干扰观测器 终端滑模控制 位移跟踪控制 
基于直驱阀的双闭环模糊自适应PID控制及其在异形销孔精密镗孔中的应用
《机床与液压》2025年第7期95-104,共10页李岩 刘建伟 刘鹏 
针对异形销孔的精密镗削加工,研究高频响音圈电机直接驱动伺服阀(VCM-DDV)在精密镗削装置中的应用,提出一种基于干扰观测器的双闭环模糊自适应PID(FPID)控制策略。该控制策略包括基于FPID的阀芯位置控制和基于干扰观测器的输出压力控制...
关键词：异形销孔 直驱阀 FPID 两级闭环控制 干扰观测器 
不确定扰动下的气动肌肉膝关节轨迹跟踪控制
《机械传动》2025年第3期134-140,共7页伍晓凯 罗天洪 殷时蓉 马翔宇 张奕星 
国家自然科学基金项目(52175215);重庆市英才计划项目(cstc2021ycjh-bgzxm0279);交通工程应用机器人重庆市工程实验室开放基金项目(CELTEARKFKT-202107)。
【目的】为分析建模误差、外界干扰等因素对气动肌肉膝关节轨迹跟踪的影响,提出基于干扰观测器的模糊滑模控制策略。【方法】该控制策略在滑模控制的基础上加入干扰观测器,进而对干扰进行估计并作为滑模控制器的补偿;利用模糊控制参考...
关键词：气动肌肉 膝关节 干扰观测器 滑模控制 模糊控制 
基于干扰观测器的自适应反演滑模主动升沉补偿控制策略
《哈尔滨工程大学学报》2025年第3期558-566,共9页徐建安 刘浩博 刘华东 张伟久 展勇 
针对主动升沉补偿二次控制液压系统受到外部干扰和模型内部参数摄动等不确定性因素影响的问题,本文提出一种基于干扰观测器的自适应反演滑模控制策略。干扰观测器根据系统输入和二次元件输出去观测外部干扰和模型内部参数摄动,自适应反...
关键词：主动升沉补偿 干扰观测器 滑模控制 自适应控制 二次控制 电液伺服 位移补偿 仿真分析 
非连续干扰和执行器复合非线性下可变翼飞机切换滑模控制
《电光与控制》2025年第3期42-50,共9页蒙莉莎 陈晓明 刘家冀 沈丹青 
江苏省科技计划专项资金港澳台科技合作项目(BZ2023057)。
针对近空间可变翼飞行器存在非连续干扰、不确定性、执行器死区和饱和非线性的复合问题,提出了一种基于滑模干扰观测器和辅助系统的自适应多模态切换滑模姿态控制器。首先,建立干扰和执行器非线性下飞行器的多模态非线性切换系统模型;然...
关键词：近空间可变翼飞行器 切换系统 干扰观测器 执行器复合非线性 切换滑模控制 平均驻留时间 
先进飞行器复合抗干扰控制技术综述
《航空学报》2025年第6期27-58,共32页陈谋 黄正国 申耀华 刘凡 
国家自然科学基金(U23B2036);江苏省科技计划专项资金港澳台科技合作项目(BZ2023057)。
随着信息技术和人工智能技术的快速发展,先进飞行器在军事和民用领域的应用越来越广泛。但随着执行的任务和工作环境变得越来越复杂,使得对飞行控制的要求也越来越高。如何在外部干扰等综合影响下,保证先进飞行器飞行控制系统的鲁棒性...
关键词：先进飞行器 复合抗干扰控制 干扰观测器 神经网络 输入约束 状态约束 输出约束 
强化学习驱动下的柔性机械臂双时间尺度组合控制
《控制理论与应用》2025年第3期541-552,共12页刘城焱 胡健 姚建勇 谭天乐 刘宇 林家伟 
本文研究柔性机械臂的轨迹跟踪和振动抑制问题.首先,基于Lagrange法和假设模态法建立柔性机械臂的动力学模型.然后,利用奇异摄动理论将模型分解为描述刚体运动的慢时间尺度子系统和描述柔性振动的快时间尺度子系统,针对慢子系统建立以...
关键词：柔性机械臂 轨迹跟踪 振动抑制 神经网络 干扰观测器 强化学习 
基于干扰观测器的起重机系统神经网络自适应滑模控制
《起重运输机械》2025年第5期37-46,共10页曾兵 陈立庆 饶雄 
四川省科技计划项目(2022YFG0241,2023YFG0182)。
文中针对存在负载参数与状态信息未知以及受外界干扰影响的双摆桥式起重机防摇控制问题,提出了基于干扰观测器的神经网络自适应滑模控制策略。首先对建立的起重机四阶欠驱动系统进行分解,单独分析小车和吊钩2个子系统,并为每个子系统分...
关键词：双摆桥式起重机 滑模控制 神经网络 干扰观测器 LYAPUNOV稳定性理论 
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