气动肌肉

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不确定扰动下的气动肌肉膝关节轨迹跟踪控制
《机械传动》2025年第3期134-140,共7页伍晓凯 罗天洪 殷时蓉 马翔宇 张奕星 
国家自然科学基金项目(52175215);重庆市英才计划项目(cstc2021ycjh-bgzxm0279);交通工程应用机器人重庆市工程实验室开放基金项目(CELTEARKFKT-202107)。
【目的】为分析建模误差、外界干扰等因素对气动肌肉膝关节轨迹跟踪的影响,提出基于干扰观测器的模糊滑模控制策略。【方法】该控制策略在滑模控制的基础上加入干扰观测器,进而对干扰进行估计并作为滑模控制器的补偿;利用模糊控制参考...
关键词：气动肌肉 膝关节 干扰观测器 滑模控制 模糊控制 
数字孪生驱动的气动肌肉控制实验平台建设
《工业和信息化教育》2025年第3期69-73,共5页谢胜龙 钱丽娟 陈源 吴霞 张远辉 
2023年国家自然科学基金“柔性腰部推拿机器人创新设计与人机交互控制方法研究”(项目编号:52205037);2022年教育部产学合作协同育人项目“机械电子专业教师产教融合培训”(项目编号:221003941082633);2020年浙江省省级线下一流课程“机电一体化系统设计”(项目编号:00902-210025);2023年中国计量大学虚拟仿真实验教学课程“机器人建模与控制虚拟仿真实验”(项目编号:XN202301);2021年中国计量大学校级教改项目“‘新工科’背景下‘机电系统建模与仿真’实践教学研究”(项目编号:HEX2021001)。
针对机械电子工程专业课程在实验教学中存在的理论抽象、实验复杂、设备昂贵等问题,建设了数字孪生驱动的气动肌肉控制实验教学平台。基于数字孪生理论,通过综合应用SolidWorks、3DS Max、Three.js、JavaScript等软件与编程语言,设计开...
关键词：数字孪生 气动肌肉 运动控制 实验教学 虚拟仿真 
基于吉村折纸结构的翻转机器人设计与运动分析
《机械工程学报》2025年第1期101-113,共13页谭康宁 张琦炜 何子瀚 梅栋 唐刚强 方虹斌 王延杰 
科技部“智能机器人”重点研发专项(2020YFB1312900);国家自然科学基金(51975184)资助项目
折纸结构具有变形能力强和组装简易等优点,在软体机器人设计中有着广泛的应用前景。基于吉村折纸结构出色的弯曲变形性能,提出了一种多自由度翻转软体机器人。首先,设计了由气动肌肉和吉村折纸结构组成的气动折纸驱动器,通过分析驱动器...
关键词：折纸结构 气动肌肉 翻转机器人 运动分析 
气动肌肉变瞬心外骨骼膝关节设计与研究
《机床与液压》2025年第2期106-112,共7页廖理 罗天洪 马翔宇 梁爽 崔庭琼 刘晨杰 
国家自然科学基金面上项目(52175215);重庆市英才计划项目(cstc2021ycjh-bgzxm0279)。
针对现有气动肌肉外骨骼膝关节柔顺性较低的问题,引入交叉四连杆与仿人体驱动机构,提出一种新型气动肌肉变瞬心外骨骼膝关节。结合人体膝关节特点,设计外骨骼膝关节结构,并建立关节的运动学与动力学模型,搭建变瞬心滑膜控制器,对其运动...
关键词：变瞬心外骨骼 结构设计 轨迹跟踪 动力学模型 
气动肌肉驱动的仿生肘关节康复训练器结构设计
《重庆理工大学学报(自然科学)》2024年第12期85-92,共8页阎宏伟 刘杰 白乐乐 吕丰訸 刘春燕 刘思晴 
山东省自然科学基金项目(ZR2017PEE025);大学生创新创业训练计划项目(S202310451189)。
为设计一种气动肌肉驱动的仿生肘关节康复训练器,参考人体肘关节的工作机理,利用三维建模软件UG开发训练器的结构,提出3种不同的机构形式。采用有限元静力学分析对设计进行结构性能评估,得出了关键零部件的位移变形分布图。采用ADAMS动...
关键词：气动肌肉 康复训练器 结构设计 肘关节 仿生 
基于TRIZ理论的新型康愈机械臂的研究与设计
《自动化应用》2024年第19期24-27,共4页赵米傲 赵晓静 左恒铭 康雪晶 李少奇 
为解决人体失能后,在康复过程中无法进行肌肉协调的问题,基于TRIZ理论建立矛盾矩阵,通过分析机械臂、研究肌肉协同系统与康复机器臂的适配性,设计了一种新型康愈外戴式机械臂。为解决外骨骼机械臂笨重和不好佩戴等问题,设计采用新型扁...
关键词：TRIZ理论 仿人机械臂 人工气动肌肉 人机交互 
基于气动肌肉驱动的关节自抗扰控制
《重庆大学学报》2024年第9期51-60,共10页黄国勤 米俊丞 左思红 
国家重点研发计划资助项目(2019YFB1703600);国家自然科学基金资助项目(62033001)。
为了解决气动人工肌肉驱动的下肢康复机器人轨迹跟踪中存在外界干扰和系统参数不确定的问题,提出了一种关节控制自抗扰算法。该方法在气动人工肌肉关节伺服控制系统数学模型基础上,通过三阶状态扩张观测器对系统状态及系统干扰进行估计...
关键词：机械电子工程 下肢康复机器人 气动人工肌肉 自抗扰控制 参数整定 轨迹跟踪 
气动肌肉多关节柔性机械臂位姿控制被引量：1
《福建电脑》2024年第8期22-26,共5页王丽娜 王雪松 
国家自然科学基金(No.31901400);浙江省重点研发计划项目(No.2022C03G1123943)资助。
本文构建一个气动肌肉柔性机械臂的模型。首先建立刚性机械臂模型,并进行柔性化处理,然后设计机械臂关节角度传统PID控制器、机械臂关节角度比例微分控制器、基于模糊理论的机械臂关节角度PID控制器,以控制五个关节的角度最终实现机械...
关键词：气动肌肉 柔性机械臂 模糊理论 位姿控制 
基于T-S模糊建模的气动肌肉拮抗关节预测角度控制
《中国计量大学学报》2024年第2期222-232,共11页张传强 周坤 崔小红 王斌锐 
浙江省重点研发计划项目(No.2023C03186)。
目的:为了提升气动肌肉拮抗关节的控制精度。方法:提出了一种用于气动肌肉拮抗关节角度跟踪的T-S模糊模型预测控制方法。建立了拮抗关节的T-S模糊模型,并对模型进行了离散化处理;基于离散后的T-S模糊模型,设计了拮抗关节的模型预测控制...
关键词：气动肌肉拮抗关节 T-S模糊模型 模型预测控制 
基于Prandtl-Ishlinskii模型的气动肌肉迟滞特性动态建模与控制方法
《农业机械学报》2024年第3期452-458,共7页段慧茹 谢胜龙 万延见 陈迪剑 
国家自然科学基金项目(52205037、62003321);浙江省基本科研业务费项目(2022YW43);中国计量大学虚拟仿真实验教学课程项目(XN202301)。
现有迟滞模型由于采用离线参数辨识方法,难以表征气动肌肉迟滞的时变性和负载相关性,极易产生较大的建模误差。为了精确表征气动肌肉的迟滞特性,利用Prandtl-Ishlinskii(PI)模型描述气动肌肉的位移-气压迟滞特性,并采用带遗忘因子的递...
关键词：气动肌肉 迟滞补偿 Prandtl-Ishlinskii模型 在线辨识 
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