王延杰

作品数：24被引量：125H指数：6
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供职机构：河海大学机电工程学院更多>>
发文主题：IPMC驱动器离子聚合物金属复合材料化学镀NAFION更多>>
发文领域：一般工业技术自动化与计算机技术机械工程文化科学更多>>
发文期刊：《清华大学学报（自然科学版）》《水下无人系统学报》《功能材料》《液压与气动》更多>>
所获基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金江苏省高校自然科学研究项目国家教育部博士点基金更多>>
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基于吉村折纸结构的翻转机器人设计与运动分析
《机械工程学报》2025年第1期101-113,共13页谭康宁 张琦炜 何子瀚 梅栋 唐刚强 方虹斌 王延杰 
科技部“智能机器人”重点研发专项(2020YFB1312900);国家自然科学基金(51975184)资助项目
折纸结构具有变形能力强和组装简易等优点,在软体机器人设计中有着广泛的应用前景。基于吉村折纸结构出色的弯曲变形性能,提出了一种多自由度翻转软体机器人。首先,设计了由气动肌肉和吉村折纸结构组成的气动折纸驱动器,通过分析驱动器...
关键词：折纸结构 气动肌肉 翻转机器人 运动分析 
软体机器人建模与控制技术研究进展被引量：4
《机器人》2024年第2期234-256,共23页梅栋 赵鑫 唐刚强 赵春 李博 骆敏舟 王延杰 
国家重点研发计划(2020YFB1312900);国家自然科学基金(51975184);中央高校基本科研业务费专项资金(B230205024).
由于软体机器人具有超高冗余、大变形以及非线性等特点,如何精准控制软体机器人实现预期目标的抓取和操作,一直以来都是研究人员广泛关注的问题。本文根据是否建立机器人数学模型、是否采用传感器反馈以及采用何种控制算法将现有软体机...
关键词：软体机器人 控制技术 数学模型 传感器反馈 控制算法 
大型水电站坝体检测水下机器人研究进展被引量：3
《清华大学学报（自然科学版）》2023年第7期1032-1040,共9页徐鹏飞 陈梅雅 开艳 王子鹏 李新宇 万刚 王延杰 
国家重点研发计划项目(2022YFB4703401,2018YFF0215005);江苏省海洋科技创新专项(HY2018-15)。
中国是水电大国,水电站大坝除涉及自身经济效益外,还关系到人民生命财产安全,因此需要定期开展大型水电站坝体缺陷检测,确保水电站大坝安全运行。目前,使用有缆遥控水下机器人(remotely operated vehicle,ROV)进行水电站坝体缺陷检测能...
关键词：水下机器人 水电站大坝 缺陷检测 总体技术 吸附技术 声光融合检测技术 动力系统 水下定位与控制 
软体机器人驱动技术研究进展被引量：7
《液压与气动》2022年第12期1-11,共11页王延杰 赵鑫 王建峰 严钰婷 骆敏舟 
国家重点研发计划(2020YFB1312900);国家自然科学基金(51975184,52075411);中央高校业务费项目(B210202124)。
软体机器人是一类新型仿生机器人,具有环境适应性强、运动灵活和本体柔软性等突出优点,在空间探索、灾害救援、医疗健康等诸多领域拥有广泛的应用前景。软体机器人主要由柔性本体材料和智能驱动/传感材料构成。聚焦软体机器人的驱动技术...
关键词：软体机器人 驱动技术 流体驱动 电液驱动 
MWCNT/Nafion/MWCNT复合材料的湿度传感性能研究被引量：2
《材料导报》2022年第20期213-221,共9页王延杰 赵世界 盛俊杰 汝杰 赵春 李树勇 
国家重点研发计划“智能机器人”重点专项(2020YFB1312900);国家自然科学基金(51975184);中央高校业务费项目(B210202124,B200202179);国家博士后自然科学基金(2019M661706);江苏省研究生科研与实践创新计划项目(KYCX21_0466)。
为了满足工农业湿度检测的需求,开发新型湿度传感器至关重要。作为湿度传感器的关键部件,湿敏材料的选择直接影响着传感器的使用性能。离子聚合物-金属复合材料(Ionic polymer-metal-composite,IPMC)可制成一种新型柔性传感器,在外界动...
关键词：湿度传感 多壁碳纳米管 全氟磺酸树脂(Nafion) 离子液体 
基于变胞机构的移动机器人构型设计研究综述被引量：1
《信息与控制》2022年第1期12-22,共11页张磊 王延杰 唐刚强 赵鑫 赵世界 骆敏舟 
国家重点研发计划“智能机器人”重点专项(2020YFB1312900);国家自然科学基金(51975184);中央高校业务费项目(B210202124);中央高校基本科研业务费专项(B210203045)。
基于传统机构设计的移动机器人,由于机构运动关系相对固定、配置形式单一,难以在复杂地形中快速通行。变胞机构是一种全新的机构组合形式,在瞬时能使某些构件发生合并和分离,使机构有效构件数或自由度数发生变化,具有较强的环境适应性...
关键词：变胞机构 移动机器人 构型设计 运动特性 
聚氯乙烯电活性凝胶材料研究进展被引量：1
《高分子材料科学与工程》2020年第12期151-157,共7页王延杰 徐望舒 赵春 汝杰 罗斌 朱子才 
国家自然科学基金面上项目(51975184);国家重点研发计划“智能机器人”重点专项(2020YFB1312900);中央高校业务费(B210202124);中国博士后基金面上项目(2019M661706)。
聚氯乙烯(PVC)凝胶是一种典型的电活性凝胶材料,与其他同类刺激响应材料相比,PVC凝胶可以在无水环境下工作,驱动电压中等且应变高、应力大、响应速度快,具有较好的发展潜力。文中从PVC凝胶材料的组成与制备工艺、变形机理、性能优化以...
关键词：聚氯乙烯凝胶 变形机理 掺杂工艺 电活性 
仿人手精巧抓取柔性末端结构设计与变形特性研究被引量：4
《机床与液压》2020年第15期38-43,共6页涂琴 岳东海 王延杰 刘光新 
江苏省高校自然科学研究项目面上项目(16KJB460025);常州信息职业技术学院青年基金项目(CXZK201706Q);常州信息职业技术学院2018年度校级科研平台项目(KYPT201801G);江苏高校“青蓝工程”资助项目。
为提高机器人柔性末端的适应性、稳定性、精确性和易控性,以圆柱形物体抓取为例设计3种仿人手柔性手爪方案并进行优选;针对仿人手非对称手爪的变形特点,提出包括抓取对象偏心距、末端位移垂直偏差、末端位移水平偏差、柔性手指曲率半径...
关键词：柔性手爪 末端机构 变形 评价指标 优化设计 
离子聚合物材料驱动的仿墨鱼喷射结构设计与研究被引量：4
《功能材料与器件学报》2020年第3期219-225,共7页唐刚强 王延杰 张磊 王嘉晖 王家乐 骆敏舟 
国家自然科学基金项目(51975184);中央高校业务费项目(2019B21514);江苏省重点研发计划(BE2016055);江苏省特种机器人技术高校重点实验室开放基金项目资助(2017B21114);常州市基础研究计划项目资助(CJ20179050)
墨鱼是一种常见的海生鱼类,其在逃生时的快速运动机制具有良好的机动性,该机制通过柔软的外套膜快速收缩实现喷射推进。离子聚合物金属复合材料(IPMC)是一种具有大变形的柔性驱动材料,被广泛应用于水下仿生机器人,可通过其柔性变形模拟...
关键词：墨鱼 仿生 喷射推进 IPMC 
高速轻型SCARA机器人的机械结构及控制系统研究进展被引量：3
《机电工程技术》2019年第6期5-11,共7页赵春 王延杰 张霖 骆敏舟 
国家自然科学基金重大研究计划项目(编号:91748124);中央高校业务费项目(编号:2019B21514);江苏省重点研发计划项目(编号:BE2016055);江苏省特种机器人技术高校重点实验室开放基金项目(编号:2017B21114);常州市基础研究计划项目(编号:CJ20179050)
为了满足小型工业产品高速、精确、稳定的抓取、装配等使用要求,SCARA机器人应运而生。首先从SCARA机器人构型原理出发,分别从驱动布置方式、零部件优化以及动力学分析等角度,详细地阐述SCARA机器人本体的研究现状,然后从SCARA机器人的...
关键词：SCARA机器人 结构优化 精确控制 研究方法 
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