气动人工肌肉

作品数：195被引量：608H指数：14
导出分析报告
相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
相关作者：彭光正范伟雷静桃施光林张业明更多>>
相关机构：北京理工大学哈尔滨工业大学上海大学上海交通大学更多>>
相关期刊：更多>>
相关基金：国家自然科学基金国家重点实验室开放基金国家高技术研究发展计划江苏省自然科学基金更多>>
-
在结果中检索

检索结果分析

结果分析中...
共 条 记 录，以下是1-10
全选清除导出
参考文献引证文献引用追踪
视图：
排序：
基于迟滞逆补偿的气动人工肌肉并联机器人同步控制
《机器人》2025年第2期145-154,共10页刁淑贞 张欣霖 刘根娣 秦岩丁 方勇纯 孙宁 
国家自然科学基金(62373198,623B2053,U20A20198);天津市自然科学基金(22JCJQJC00140,24JCZXJC00220);广东省基础与应用基础研究基金自然科学基金(2023A1515012669).
虽然气动人工肌肉并联机器人兼具刚柔耦合特性,但是其控制精度易受到气动人工肌肉中迟滞特性的影响,且整体控制性能还会受制于所有机械臂的协调能力。为此,本文提出了一种基于迟滞逆补偿的同步控制方法,以实现气动人工肌肉并联机器人的...
关键词：并联机器人 气动人工肌肉 迟滞逆补偿 同步控制 全驱系统方法 
气动人工肌肉驱动的上肢康复外骨骼机器人设计与控制
《机械工程学报》2025年第3期225-236,共12页秦岩丁 范迦得 张浩琦 田孟强 韩建达 
天津市自然科学基金(21JCZDJC00090);国家自然科学基金(U1913208)资助项目。
面向上肢康复与辅助运动,研制了一款基于气动人工肌肉(PAM)驱动的上肢康复外骨骼机器人。与纯刚性驱动不同,该外骨骼机器人使用PAM与刚性连杆,同时实现了柔顺驱动与高精度运动,有助于降低在康复过程中对用户造成二次伤害的概率。在结构...
关键词：气动人工肌肉 上肢外骨骼 康复机器人 迟滞补偿 
基于MFAC-ILC的PAM-MRB柔性膝关节的仿真与试验研究
《机械传动》2025年第1期44-52,共9页罗天洪 方尚晨 马翔宇 付强 黎朝阳 
重庆科技局基础研究与前沿探索项目(cstc2020jcyj-msxm2322)。
【目的】针对气动人工肌肉(Pneumatic Artificial Muscle,PAM)与磁流变阻尼器(Magnetorheological damper,MRB)复合结构的非线性对PAM-MRB膝关节运动轨迹的跟踪精度的影响,提出一种无模型自适应控制(Model-Free Adaptive Control,MFAC)...
关键词：气动人工肌肉 磁流变阻尼器 无模型自适应控制 迭代控制 
基于Maxwell改进模型的气动人工肌肉迟滞特性
《北京航空航天大学学报》2024年第12期3686-3695,共10页张业明 金公华 石岩 虞启辉 孔德民 和双洋 
北京高等学校卓越青年科学家计划(BJJWZYJH01201910006021);流体动力与机电系统国家重点实验室开放基金课题(GZKF-202016);基础计划加强重点基础研究项目子课题(2019-JCJQ-ZD-120-13);河南省科技攻关计划(202102210081,212102210050);河南理工大学研究生教育教学改革项目(2021YJ04)。
针对气动人工肌肉非线性程度高、迟滞模型建立困难的问题,研究了气动人工肌肉的迟滞特性,提出了一种基于滑移算子的改进Maxwell模型。搭建了气动人工肌肉的收缩力测试平台,进行了静态力实验和动态力实验,得到了气动人工肌肉的迟滞力曲线...
关键词：气动人工肌肉 数据采集 迟滞特性 Maxwell模型 参数辨识 
气动人工肌肉驱动的可变瞬心外骨骼设计与研究
《中国机械工程》2024年第10期1783-1792,共10页黎朝阳 罗天洪 马翔宇 方尚晨 王珂 
国家自然科学基金(52175215);重庆市英才计划(cstc2021ycjh-bgzxm0279)。
针对现有下肢外骨骼结构与躯体匹配度较低的问题,通过在现有反四边形关节的基础上引入额外的自由度,提出了一种气动人工肌肉驱动的新型可变瞬心人工膝关节。结合可变瞬心外骨骼的运动学分析对其瞬心轨迹方程进行了求解,并采用粒子群算...
关键词：气动人工肌肉 可变瞬心 外骨骼结构 运动学分析 优化设计 
基于气动肌肉驱动的关节自抗扰控制
《重庆大学学报》2024年第9期51-60,共10页黄国勤 米俊丞 左思红 
国家重点研发计划资助项目(2019YFB1703600);国家自然科学基金资助项目(62033001)。
为了解决气动人工肌肉驱动的下肢康复机器人轨迹跟踪中存在外界干扰和系统参数不确定的问题,提出了一种关节控制自抗扰算法。该方法在气动人工肌肉关节伺服控制系统数学模型基础上,通过三阶状态扩张观测器对系统状态及系统干扰进行估计...
关键词：机械电子工程 下肢康复机器人 气动人工肌肉 自抗扰控制 参数整定 轨迹跟踪 
人工肌肉驱动的腰部助力器设计与仿真研究
《河南理工大学学报（自然科学版）》2024年第2期111-120,共10页贺子骁 胡志刚 岳洋 
国家自然科学基金资助项目(52175029)。
目的为了帮助腰椎疾患、腰肌劳损、弯腰作业者,方法提出一种由McKibben型气动人工肌肉实现轻量化、柔性助力、穿戴舒适的腰部助力器,分析穿戴与未穿戴腰部助力器搬举重物时腰部主要肌群的肌肉力变化,验证腰部助力器的有效性。通过三维...
关键词：腰部助力器 气动人工肌肉 AnyBody 人机交互 肌电信号 
悬吊式重力卸荷系统的主动式缓冲控制
《光学精密工程》2024年第3期381-391,共11页晏慧星 卢鸿谦 尹航 黄显林 陈泰年 
国家自然科学基金资助项目(No.62203300)。
针对索驱悬吊式重力卸荷系统被动缓冲器带来的欠驱动问题,提出了基于气动人工肌肉(Pneumatic Artificial Muscle,PAM)主动式缓冲器控制方法。首先,分析用于地面微/低重力模拟的悬吊式重力卸荷系统,为了克服PAM高度非线性特性,提出基于...
关键词：悬吊式重力卸荷系统 气动人工肌肉 主动缓冲器 非线性模型预测跟踪控制 
气动柔性关节的设计与应用被引量：2
《机械设计与研究》2024年第1期171-178,共8页李安平 殷时蓉 罗天洪 奚陶 陈庆 王柯 
国家自然科学基金资助项目(52175215);重庆市英才计划资助项目(cstc2021ycjh-bgzxm0279)。
针对当前康复下肢机器人动力源刚度较强以及气动人工肌肉控制非线性、滞后性等问题,设计了一种气动人工肌肉和磁流变制动器复合驱动的膝关节结构。依照MRB-PAM柔性关节的运动学模型,探究了仿生柔性关节运动特性;基于三元素模型和Bouc-We...
关键词：复合驱动 柔性关节 气动人工肌肉 磁流变液制动器 动力学特性 
垂直气动人工肌肉系统的模型参考自适应逆补偿控制被引量：1
《控制理论与应用》2023年第10期1703-1712,共10页肖怀 孟庆鑫 闫泽 赵诗影 赖旭芝 吴敏 
国家自然科学基金面上项目(61773353);国家自然科学基金青年科学基金项目(62203408);湖北省自然科学基金创新群体项目(2015CFA010);高等学校学科创新引智计划项目(B17040);中国地质大学(武汉)“地大学者”人才岗位科研启动经费项目(2022088)资助。
与传统刚性驱动系统相比,气动人工肌肉系统具有质量轻、人机交互友好等优势,近年来在生产生活中受到广泛关注.然而,该类系统的运动呈现出复杂的迟滞特性,这给针对该类系统的跟踪控制研究带来了挑战.本文针对垂直气动人工肌肉系统,提出...
关键词：软体机器人 垂直气动人工肌肉系统 迟滞 逆补偿控制 自适应控制系统 
全选清除导出
共20页<12345678910>
检索报告 对象比较 聚类工具 使用帮助 返回顶部