秦岩丁

作品数：10被引量：37H指数：5
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供职机构：南开大学更多>>
发文主题：定位传感器气动人工肌肉柔性铰链外骨骼磁导航系统更多>>
发文领域：自动化与计算机技术文化科学医药卫生交通运输工程更多>>
发文期刊：《机械工程学报》《人工智能》《计算机教育》《控制理论与应用》更多>>
所获基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金国家重点实验室开放基金国家教育部博士点基金更多>>
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基于迟滞逆补偿的气动人工肌肉并联机器人同步控制
《机器人》2025年第2期145-154,共10页刁淑贞 张欣霖 刘根娣 秦岩丁 方勇纯 孙宁 
国家自然科学基金(62373198,623B2053,U20A20198);天津市自然科学基金(22JCJQJC00140,24JCZXJC00220);广东省基础与应用基础研究基金自然科学基金(2023A1515012669).
虽然气动人工肌肉并联机器人兼具刚柔耦合特性,但是其控制精度易受到气动人工肌肉中迟滞特性的影响,且整体控制性能还会受制于所有机械臂的协调能力。为此,本文提出了一种基于迟滞逆补偿的同步控制方法,以实现气动人工肌肉并联机器人的...
关键词：并联机器人 气动人工肌肉 迟滞逆补偿 同步控制 全驱系统方法 
气动人工肌肉驱动的上肢康复外骨骼机器人设计与控制
《机械工程学报》2025年第3期225-236,共12页秦岩丁 范迦得 张浩琦 田孟强 韩建达 
天津市自然科学基金(21JCZDJC00090);国家自然科学基金(U1913208)资助项目。
面向上肢康复与辅助运动,研制了一款基于气动人工肌肉(PAM)驱动的上肢康复外骨骼机器人。与纯刚性驱动不同,该外骨骼机器人使用PAM与刚性连杆,同时实现了柔顺驱动与高精度运动,有助于降低在康复过程中对用户造成二次伤害的概率。在结构...
关键词：气动人工肌肉 上肢外骨骼 康复机器人 迟滞补偿 
磁控式小型化医疗机器人研究综述与展望
《机械工程学报》2024年第17期1-21,共21页秦岩丁 蔡卓丛 申亚京 韩建达 
深圳市科技计划(KQTD20210811090143060);深圳市可持续发展科技专项(KCXFZ20230731100900002);天津市自然科学基金重点项目(21JCZDJC00090)资助项目。
磁控式小型化医疗机器人能够被外部磁场隔空控制,在人体狭窄腔道内主动运动,检查并治疗人体深层的病变区域,在临床医疗领域具有巨大的潜力。根据尺度不同,磁控式小型化医疗机器人可分为厘米毫米尺度的胶囊机器人、毫米微米尺度的连续体...
关键词：磁控式 医疗机器人 胶囊机器人 连续体机器人 微型机器人 
一种基于指数积的移动机械臂联合标定方法被引量：1
《控制与决策》2023年第6期1586-1592,共7页陈新伟 范崇山 孙凤池 秦岩丁 王鸿鹏 
国家重点研发计划项目(2018YFB1307601);国家自然科学基金项目(61973173,91848203);天津市新一代人工智能科技重大专项项目(18ZXZNGX00340);工业机器人应用福建省高校工程研究中心(闽江学院)开放课题项目(MJUKF-IRA1904).
提出一种基于指数积的移动机械臂联合标定方法,以实现移动平台和机械臂两者间位姿标定与机械臂运动学参数标定模型的统一.机械臂运动学参数标定使用最多的是基于D-H参数法,但D-H参数法无法克服相邻关节平行或接近平行时的奇异性问题,以...
关键词：指数积(POE) 移动机械臂 D-H参数 联合标定 
帕金森病康复机器人研究综述与展望被引量：5
《机器人》2022年第3期368-384,共17页游煜根 侯玮佳 于宁波 张松 于洋 朱志中 党宇 秦岩丁 赵新刚 巫嘉陵 韩建达 
国家自然科学基金(U1913208,61873135);机器人学国家重点实验室开放课题(2016-003);中央高校基本科研业务费。
总结了目前帕金森病康复机器人的研究现状,并探讨了相关技术的未来发展方向。首先,通过与脑卒中对比,重点介绍帕金森病的病理特点、运动症状、康复机理和治疗原则。然后,从上肢运动康复、下肢运动康复、震颤抑制以及病情评估等4个方面...
关键词：帕金森病 康复机器人 神经退行性病变 “脑―肌―肢”协同康复 
基于表面肌电信号的智能康复技术被引量：5
《人工智能》2022年第3期34-43,共10页张松 游煜根 林家能 王鸿鹏 秦岩丁 韩建达 于宁波 
国家自然科学基金(U1913208,61873135)。
作为近年来新兴的康复技术手段,基于表面肌电(Surface Electromyograph,sEMG)信号的智能康复技术,能够有效地支撑量化诊断和康复疗效客观评估,并辅助康复机器人实现安全、自然的人机交互。本文旨在总结sEMG信号在智能康复技术领域中的...
关键词：智能康复 表面肌电信号 量化诊断 意图识别 疗效评估 
新工科背景下的理论+实验类课程授课模式改革探索被引量：12
《计算机教育》2021年第11期27-32,共6页秦岩丁 周璐 许静 
中国高等教育学会2020专项课题(2020CJ07);教育部第二批新工科研究与实践项目(E-RGZN20201010);天津市教改重点项目(A201005501);教育部产学合作协同育人项目(202002110015);南开大学2021年本科教育教学改革项目(NKJG2021013);南开大学2021年实验课程改革项目(21NKSYSX09)。
针对新工科背景下智能科学与技术专业“理论+实验”类课程教学中面临的新挑战,提出“理论与实践并重、线上线下混合、课内与课外融合、虚拟与真实结合”的授课新模式,从分析当前的学情和教学难点出发,介绍“理论+实验”课程体系的构建方...
关键词：新工科 理论+实验类课程 实践教学 线上线下 过程性考核 虚拟仿真 
气动人工肌肉驱动的肘关节辅助机器人迟滞补偿被引量：8
《机器人》2021年第4期453-462,共10页秦岩丁 徐圆凯 韩建达 
国家重点研发计划(2018YFB1307601);国家自然科学基金(61873133,61873135,U1913208)。
面向上肢康复与辅助运动,研制了一款基于气动人工肌肉(PAM)柔顺驱动的肘关节辅助机器人.气动人工肌肉的迟滞非线性极大降低了系统的运动精度.常见的基于离线辨识的迟滞补偿方法不能很好地适应系统状态的变化.本文提出了一种将直接逆模...
关键词：气动人工肌肉 外骨骼 辅助机器人 迟滞补偿 
采用扰动估计的气动人工肌肉系统非线性控制被引量：8
《控制理论与应用》2019年第11期1912-1919,共8页梁定坤 孙宁 吴易鸣 陈轶珩 秦岩丁 方勇纯 
国家重点研发计划项目(2018YFB1309000);国家自然科学基金项目(61873134,U1706228);天津市青年人才托举工程(TJSQNTJ–2017–02)资助~~
气动人工肌肉系统凭借其材质轻便、输出力大及柔顺性好等优势,其运动控制研究近年来逐渐成为热点问题.然而,气动人工肌肉(PAM)系统所固有的特性(如迟滞、蠕变、非线性时变等),为其控制方法设计与实现带来了挑战.考虑到实际工作过程中,...
关键词：气动人工肌肉 扰动估计 最小二乘更新律 滑模控制 
基于运动学模型的细胞拨动方法
《机器人》2014年第4期436-445,共10页赵启立 崔茂盛 孙明竹 秦岩丁 赵新 
国家863计划资助项目(2013AA041102);国家自然科学基金资助项目(61327802;61273341;61105107);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20110031110032);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(65012081)
提出了一种基于运动学模型的细胞拨动方法以实现生物操作中细胞姿态的自动调整.首先对细胞拨动过程进行了运动学建模,并利用该模型对拨动幅度和拨动过程效率的关系进行了分析;然后设计了一种注射针的圆弧形的拨动轨迹以提高拨动幅度的...
关键词：微操作系统 细胞拨动 细胞姿态调整 核移植 
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