移动机械臂

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面向车辆查验的移动机械臂协同运动规划
《重庆理工大学学报(自然科学)》2025年第3期118-126,共9页黄丰云 杨俊 
中央高校基本科研业务费资助项目(205204004)。
为提高移动机械臂在车辆查验任务中的独立规划效率,提出一种协同运动规划方案。该方案允许机械臂在移动底座运动时连续执行任务。通过构建统一的系统运动学模型,分析机械臂的全局相对可操作度,并根据查验对象和CCD工业相机参数,确定最...
关键词：移动机械臂 协同运动 车辆查验 运动学 
遥操作移动机械臂的虚拟仿真预测位姿修正
《机械设计与制造》2025年第3期310-314,319,共6页李俊颖 郑华栋 陈鹿民 霍亚奇 
国家重点研发计划(2017YFF0207402)。
针对网络时延造成遥操作服务机器人控制信号中断和时延的问题,提出了一种机器人运动预判模型的位姿修正方法。采用主从控制模式建立了服务机器人虚拟仿真预测平台,在主端建立了高度仿真的孪生模型,使用RRT算法进行避障路径规划;在从端...
关键词：孪生模型 仿真预测 虚实交互 位姿修正 移动机械臂 
移动机械臂轨迹的自抗扰滑模跟踪控制方法
《机械设计与制造》2025年第1期52-55,61,共5页宋积满 魏国莲 肖中杰 
青海省教育科学“十三五”规划2019年度重点课题项(19QJG11)。
为了提高移动机械臂在内部参数不确定性和外部扰动作用下的轨迹跟踪精度,提出了机械臂的自抗扰滑模控制方法。介绍了全方位移动机械臂工作原理,使用拉格朗日法建立了机械臂动力学模型。分析了自抗扰控制器的工作原理,在扩展状态观测器...
关键词：机械臂 轨迹跟踪 自抗扰滑模控制 鲁棒性 扩展状态观测器 
基于人工势场DDPG算法的移动机械臂协同避障轨迹规划
《计算机集成制造系统》2024年第12期4282-4291,共10页李勇 张朝兴 柴燎宁 
国家重点研发计划资助项目(2020YFB1708800)。
为了提高移动机械臂在狭窄通道和障碍物约束情况的避障轨迹规划能力,提出一种人工势场法(APF)和深度确定性策略梯度算法(DDPG)结合的改进算法(APF-DDPG)。首先,对机械臂设计了APF规划得到近似姿态,再将研究问题表示为马尔科夫决策过程,...
关键词：移动机械臂 避障轨迹规划 人工势场法 深度确定性策略梯度 引导训练 
移动机械臂运动规划方法研究综述被引量：1
《计算机测量与控制》2024年第11期1-8,17,共9页王相虎 王宪伦 武庆松 
国家自然科学基金(51105213)。
随着机器人技术发展,移动机械臂广泛应用在智能制造、家庭服务、农业采摘和疫情防护等领域;开展移动机械臂运动规划方法研究有利于扩展其应用场景、提升其工作能力,具有重要的学术研究意义和社会实际应用价值;首先介绍了移动机械臂的相...
关键词：移动机械臂 运动学建模 运动规划 解耦规划 协调规划 
基于改进A*算法和可操作度的移动机械臂运动规划研究被引量：1
《机械传动》2024年第11期55-62,共8页曹毅 朱柏宇 顾超 赵治华 郭银辉 
河南省国际科技合作重点项目计划(232102520002);河南省重点研发专项(221111220300);河南省创新科技人员队伍建设项目(114100510015)。
针对移动机械臂在室内环境下规划时间长、取放运动可操作性差等问题,提出了改进常规A*算法,以机械臂可操作度值作为评价标准,确定最佳停靠位置并进行系统运动规划的方法。首先,在常规A*算法的基础上,将8个搜索方向简化为5个,以提高搜索...
关键词：移动机械臂 改进A*算法 最佳停靠位置 机械臂可操作度 避障运动规划 
松连接运输模型下的双移动机械臂协同规划研究
《载人航天》2024年第5期632-639,共8页韩东辰 李祥飞 赵欢 丁汉 
国家自然科学基金项目(52090054,52188102,52205521)。
针对松连接运输模型下的双移动机械臂协同运输问题,提出了一种基于事件的运动规划方法。首先,针对物体协同运输场景,对任务中系统的运输模型进行了讨论;然后,在基于事件的框架下,设计了一种基于事件的规划方法;最后,针对提出的2种运输模...
关键词：双移动机械臂 松连接 协同运输 基于事件的规划 
基于模型预测控制与阻抗控制的受限机构操作方法
《兵工自动化》2024年第10期68-75,共8页汪正涛 陶卫军 
针对移动机械臂对受限运动机构操作的需要,提出一种基于模型预测控制(model predictive control,MPC)和阻抗控制(impedance control,IC)的移动机械臂全身运动规划与控制的实时方法。允许移动机械臂在操作过程中感知环境的动态变化并进...
关键词：模型预测控制 阻抗控制 移动机械臂 受限运动机构操作 非线性规划 
冗余移动机械臂运动学分析及轨迹规划
《机械传动》2024年第9期27-34,共8页夏广健 曾庆生 冯栋彦 李甚霖 
中央引导地方科技发展资金项目(2022ZYQ015)。
针对冗余移动机械臂的轨迹规划问题,提出一种基于多项式插值法同时结合分段规划思想的方法。将机械臂与移动平台视为一个整体系统并进行运动学分析,建立运动学模型,推导了通用形式的几何雅可比矩阵及其伪逆;在轨迹规划过程中,以轨迹运...
关键词：移动机械臂 轨迹规划 几何雅可比矩阵 遗传算法 
解码大脑,以意念控制行动
《科学24小时》2024年第9期17-19,共3页方陵生 
随着脑机接口技术的迅猛发展,利用电子植入物解码大脑,让失去行动能力的患者能够用意念控制身体,帮助他们“心想身动”,移动机械臂或自身手臂,已不再只是科幻小说或科幻影片中出现的场景。脑机接口是一种收集、分析人脑信号,并将其转化...
关键词：意念控制 脑机接口 移动机械臂 科幻小说 植入物 解码 计算机 科幻影片 
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