人工势场法

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基于深度强化学习的除草机器臂路径规划研究
《农机化研究》2025年第5期15-21,共7页杨卜 邬鑫 张梦磊 冯松科 
国家青年自然科学基金项目(51804260)。
针对智能除草机器人领域缺少主动避苗路径规划问题,提出了一种基于改进的深度确定性策略梯度除草机器人机械臂路径规划算法。通过引入奖励等势面的概念改进DDPG算法,并利用CoppeliaSim软件搭建仿真训练环境,对提出的算法进行训练与验证...
关键词：除草机器人 深度强化学习 路径规划 人工势场法 
植保无人机群协同作业的路径规划与控制方法
《中国农机化学报》2025年第4期139-145,共7页马黎 崔雅博 
河南省重点研发与推广专项(科技攻关)项目(212102210533)。
为提高植保无人机喷施作业的效率,提出一种将多台植保无人机进行编队协同作业的方法,并设计改进人工势场路径规划算法和滑模路径跟踪控制策略。首先,建立植保无人机的数学模型和编队模型;然后,在人工势场法中引入回环力改善局部最小值问...
关键词：植保无人机编队 喷施作业 改进人工势场法 路径规划 滑模控制 路径跟踪 
基于无建图的强化学习人工势场法编队
《兵工自动化》2025年第4期96-100,共5页丁磊 骆云志 洪华杰 黄杰 樊鹏 赵伟 陈斯灏 
针对同步定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)技术对计算资源的高需求、有限环境适应性、累积误差问题、系统复杂度高、成本昂贵、大场景处理能力受限以及缺乏有效的回环检测机制的缺点,提出一种结合人工势场法和...
关键词：人工势场法 强化学习 双延时确定策略梯度 图论 
基于改进人工势场法的机械臂路径规划与仿真
《自动化与仪表》2025年第4期34-39,共6页闫莉 郑佩 李雨菲 
多自由度机械臂已广泛应用于各个领域,该文以六自由度机械臂为研究对象,针对传统的人工势场算法在进行路径规划时容易产生目标不可达问题,提出了一种改进的人工势场算法,在原有的斥力函数中加入一个关于当前机械臂和目标点之间路径的参...
关键词：机械臂 D-H参数法 人工势场法 路径规划 B样条函数 
基于事件触发机制的多自主水面航行器编队避障控制
《指挥控制与仿真》2025年第2期10-18,共9页朱志鹏 张钊 周红艳 陈雪波 
国家自然科学基金项目(71771112);辽宁省高校基本科研业务费专项资金(LJ202410146025)。
多智能体系统的编队避障控制作为智能交通领域的重要研究方向,因其高度实用性,广泛应用于军事和民用环境。传统的周期性采样更新机制在处理非理想状态时效果有限,并且其高资源需求导致了系统资源的显著浪费。为解决这一问题,以自主水面...
关键词：智能交通 编队策略 事件触发控制 水面航行器 人工势场法 
基于改进人工势场法的船舶避碰研究
《水运管理》2025年第2期42-45,54,共5页马龙 丁天明 
浙江省自然科学基金(LY21E090005);舟山市科技计划项目(2021C21010)。
针对船舶在航行时面临复杂会遇态势下的船舶避碰问题,构建船舶避碰模型,并提出一种改进的人工势场法。该算法采用新的碰撞危险度势场函数代替传统人工势场法的斥力势场函数,建立新的吸引力函数模型,最终以斥力与引力的合力方向为目标航...
关键词：船舶避碰 船舶领域 碰撞危险度 人工势场法 
DoS攻击下基于APF和DDPG算法的无人机安全集群控制
《计算机应用》2025年第4期1241-1248,共8页林柄权 刘磊 李华峰 刘晨 
河北省自然科学基金资助项目(A2023209002);安徽省重点实验室基金资助项目(KLAHEI18018);教育部重点实验室开放基金资助项目(Scip20240111)。
针对拒绝服务(DoS)攻击下无人机(UAV)通信阻塞、运动轨迹不可预测的问题,在人工势场法(APF)和深度确定性策略梯度(DDPG)融合框架下研究DoS攻击期间的多UAV安全集群控制策略。首先,使用Hping3对所有UAV进行DoS攻击检测,以实时确定UAV集...
关键词：无人机集群 人工势场法 深度确定性策略梯度 切换策略 网络安全 
人工势场法和A-star算法下无人水面艇运动控制研究
《舰船科学技术》2025年第7期94-98,共5页汤华鹏 
山东省船舶控制工程与智能系统工程技术研究中心科研开放专项资金资助项目(SSCC20250003)。
无人水面艇具备非线性、欠驱动的特点,尤其在外界海浪等的干扰因素作用下仅能确定局部最优路径,不能获取全局最优路径,导致无人水面艇运动控制效果下降,为此提出基于人工势场法和A-star算法的无人水面艇运动控制方法。在人工势场法中引...
关键词：人工势场法 A-STAR算法 无人水面艇 运动控制 局部最小值 
融合人工势场和Informed-RRT^(*)算法的机械臂自适应路径规划
《计算机集成制造系统》2025年第4期1179-1189,共11页贾浩铎 房立金 王怀震 
辽宁省应用基础研究计划资助项目(2022JH2/101300202)。
针对Informed-RRT^(*)算法存在规划用时长、迭代效率低、动态场景不适用的问题,提出一种融合人工势场和Informed-RRT^(*)算法的机械臂自适应路径规划算法。在路径生长方向上,提出一种概率自适应的目标偏置策略,构造判定区域生成偏置概率...
关键词：Informed-RRT^(*)算法 人工势场法 路径规划 动态场景 
改进型深度确定性策略梯度的无人机路径规划
《系统仿真学报》2025年第4期875-881,共7页张森 代强强 
国家自然科学基金(62271193,61304144);河南省自然科学基金(222300420433)。
针对无人机在复杂环境下进行路径规划时,存在收敛性差和无效探索等问题,提出一种改进型深度确定性策略梯度(deep deterministic policy gradient,DDPG)算法。采用双经验池机制,分别存储成功经验和失败经验,算法能够利用成功经验强化策...
关键词：无人机 深度强化学习 路径规划 深度确定性策略梯度 人工势场法 
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