人工势场法

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基于深度强化学习的除草机器臂路径规划研究
《农机化研究》2025年第5期15-21,共7页杨卜 邬鑫 张梦磊 冯松科 
国家青年自然科学基金项目(51804260)。
针对智能除草机器人领域缺少主动避苗路径规划问题,提出了一种基于改进的深度确定性策略梯度除草机器人机械臂路径规划算法。通过引入奖励等势面的概念改进DDPG算法,并利用CoppeliaSim软件搭建仿真训练环境,对提出的算法进行训练与验证...
关键词：除草机器人 深度强化学习 路径规划 人工势场法 
基于事件触发机制的多自主水面航行器编队避障控制
《指挥控制与仿真》2025年第2期10-18,共9页朱志鹏 张钊 周红艳 陈雪波 
国家自然科学基金项目(71771112);辽宁省高校基本科研业务费专项资金(LJ202410146025)。
多智能体系统的编队避障控制作为智能交通领域的重要研究方向,因其高度实用性,广泛应用于军事和民用环境。传统的周期性采样更新机制在处理非理想状态时效果有限,并且其高资源需求导致了系统资源的显著浪费。为解决这一问题,以自主水面...
关键词：智能交通 编队策略 事件触发控制 水面航行器 人工势场法 
基于优化的人工势场法路径规划仿真实验
《绥化学院学报》2025年第3期151-154,共4页吴道华 张瑞 秦煜杰 彭求志 代广珍 
安徽省高校省级质量工程项目“集成电路设计与集成系统专业卓越工程师教育培养计划”(2023zybj019);安徽工程大学校级教学研究项目“基于产业学院的集成电路设计与集成系统专业人才培养体系构建与探索”(2023jyxm03);安徽省大学生创新创业项目“基于改进的快速扩展随机树的全局路径规划算法研究”(S202210363191)。
文章引入一个引力场安全距离常数,对引力场模型进行优化,将引力场函数转化为分段函数,减少引力大小,避免机器人与障碍物相撞;引入一个虚拟目标,对机器人提供一个额外的引力作用,打破机器人陷入局部最优解时的平衡状态,实现机器人逃离局...
关键词：人工势场法 路径规划 局部最优解 Matlab仿真实验 
基于优化人工势场法的无人水面艇路径规划
《舰船科学技术》2025年第5期126-131,共6页顾潮宏 冯友兵 仲伟波 蔡立涛 
江苏省研究生实践创新计划(SJCX23_2140)。
人工势场法因其平滑的路径被广泛应用于解决水面无人艇路径规划问题,但人工势场法与无人艇的结合会出现转向角过大、航迹不可控、局部最小值问题。本文研究一种基于视线法的人工势力场法,利用视线法确定出各期望航迹点的位置,通过目标...
关键词：人工势场法 避障 无人水面艇 
基于GSM-QGA的自适应椭圆作用域APF路径规划
《计算机系统应用》2025年第3期248-258,共11页李晖 刘述娟 秦慧萍 鞠明媚 杜左强 
黑龙江省自然科学基金(LH2022F035);黑龙江省普通本科高等学校青年创新人才培养计划(UNPYSCT-2020212);哈尔滨商业大学“青年科研创新人才”培育计划(2023-KYYWF-0983)。
针对传统人工势场法(artificial potential field,APF)未充分考虑车辆避碰风险分布差异性和陷入局部极值导致路径规划失败的问题,提出一种基于梯度统计变异量子遗传算法(gradient statistical mutation quantum genetic algorithm,GSM-Q...
关键词：路径规划 人工势场法 梯度统计变异量子遗传算法 自适应椭圆作用域 
融合区间二型模糊与卡普托分数阶的人工势场法
《信息技术与信息化》2025年第2期192-195,共4页程俞富 杨盛毅 沈先倩 何小飞 
传统的人工势场法存在诸多弊端,常常会陷入局部最优解,导致目标不可达,同时还会引发路径震荡等问题。基于此,文章提出了一种融合区间二型模糊与卡普托分数阶的人工势场法,且该方法适用于随机动态障碍物环境。首先,引入卡普托分数阶的梯...
关键词：人工势场法 区间二型模糊逻辑 Caputo分数阶 路径规划 移动机器人 
考虑规避区与视线角约束的多弹协同三维制导律研究
《弹箭与制导学报》2025年第1期62-68,共7页马泽远 张紫琪 施振兴 宋天威 谢子欣 
针对多弹协同打击敌方空中目标问题,推导了基于滑模控制理论与人工视场法的多弹多约束三维协同制导方法。首先,根据弹目相对运动关系,在视线坐标系下建立了三维弹目相对运动非线性模型。然后,以多弹剩余飞行时间为协调变量,基于有限时...
关键词：时间协同 滑模控制 视线角约束 扩张状态观测器 人工势场法 
基于人工势场法的复杂环境下多无人车避障与编队控制
《工程科学学报》2025年第2期364-373,共10页梅艺林 崔立堃 胡雪岩 胡广琦 王浩 
陕西省自然科学基金基础研究计划资助项目(2023-JC-YB-018)。
针对动态、密集障碍物等复杂环境下多车避障与编队控制存在的容易与障碍物碰撞、编队不稳定等问题,提出一种基于势场法的多车避障与编队控制方法.修改引力势场函数使引力大小在距离较大或较小时收敛于某一值,解决前期引力过大引起的无...
关键词：人工势场 编队控制 避障 动态障碍物 密集障碍物 
基于DGB-APF-RRT算法的移动机器人路径规划
《陕西理工大学学报(自然科学版)》2025年第1期42-49,60,共9页熊高 韩晋 王旭飞 耿玺钧 吉新宇 
陕西理工大学人才启动项目(SLGRCQD2304)。
针对传统快速搜索随机树(RRT)算法在机器人路径规划过程中存在随机采样盲目性过大和搜索效率低的问题,提出了一种基于动态目标偏置策略和改进人工势场法的DGBAPF-RRT算法,通过采用动态目标偏置策略加快随机树向目标点的收敛速度。同时...
关键词：路径规划 快速搜索随机树 动态目标偏置策略 人工势场法 贝塞尔曲线 
基于IAPF-IRRT^(*)复杂输电环境机械臂多目标点路径规划
《南方电网技术》2025年第1期93-105,128,共14页罗宇 王明 吴田 曾忱 狄正辉 李杰豪 吕田浩 
国家自然科学基金资助项目(51807110)。
针对复杂输电环境下机械臂多目标点路径规划效率低、路径代价高的问题,提出了基于改进的人工势场引导的知情快速扩展随机树算法(improved artificial potential field-informed rapidly-exploring random trees star,IAPF-IRRT^(*))来...
关键词：人工势场法 IAPF-IRRT^(*)算法 多目标点路径规划 输电环境 
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