A-STAR算法

作品数：55被引量：248H指数：8
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基于改进A^(*)算法和Bezier曲线平滑的单AGV路径规划
《广西科技大学学报》2025年第2期59-68,共10页谌生 文家燕 高远 
国家自然科学基金项目(61963006);广西自然科学基金面上项目(2018GXNSFAA050029);广西科技重大专项(桂科AA22068064);2022年广西汽车零部件与整车技术重点实验室自主研究课题(2022GKLACVTZZ01)资助。
针对传统A^(*)(A-Star)算法规划的路径普遍存在大量冗余节点和转折尖峰点、搜索时间长、搜索效率低下以及路径不平滑等问题,提出了一种改进A^(*)算法。首先,将传统A^(*)算法单向搜索方式改进为双向搜索,增强路径搜索的实时性;同时提出...
关键词：路径规划 自动导引车(AGV) 双向搜索 A-STAR算法 BEZIER曲线 
人工势场法和A-star算法下无人水面艇运动控制研究
《舰船科学技术》2025年第7期94-98,共5页汤华鹏 
山东省船舶控制工程与智能系统工程技术研究中心科研开放专项资金资助项目(SSCC20250003)。
无人水面艇具备非线性、欠驱动的特点,尤其在外界海浪等的干扰因素作用下仅能确定局部最优路径,不能获取全局最优路径,导致无人水面艇运动控制效果下降,为此提出基于人工势场法和A-star算法的无人水面艇运动控制方法。在人工势场法中引...
关键词：人工势场法 A-STAR算法 无人水面艇 运动控制 局部最小值 
改进动态避障策略和可变步长A*的USV路径规划
《物联网技术》2025年第3期90-99,共10页郝琨 杨林菲 刘琦 李志圣 赵晓芳 
国家自然科学基金(61902273);教育部春晖计划项目(HZKY20220590-202200265)。
针对水面无人艇USV全局路径规划中存在的生成路径冗余、无法满足实时性及局部路径规划易陷入局部最优等问题,提出了融合改进动态避障策略和可变步长A-Star算法的路径规划算法DAVSA。首先,通过可变步长搜索策略对栅格地图进行预处理,筛...
关键词：跳点搜索 A-STAR算法 可变步长 地图预处理 路径二次优化 动态避障 路径规划 
基于EPA-star算法的船舶管路协同布局优化研究被引量：1
《中国舰船研究》2024年第6期161-172,共12页杨智尧 张洪硕 林焰 
中核绿色建造技术与装备重点实验室开发基金项目(CNNC-STGCL-KFKT-2022-001)。
[目的]旨在克服现有管路布局设计方法的效率、工程实用性问题,探索一种高效的EPA-star (escape pruning A-star)算法来进行管路布局优化。[方法]对布局空间进行基于逃逸图法的离散化,将所得连接点存储为邻接表,引入预估穿越代价和惩罚...
关键词：船舶设计 A-STAR算法 管路布局 剪枝处理 编码技术 自动布局 
基于改进A-star算法的轮椅无障碍出行路径规划策略研究
《物流科技》2024年第17期83-87,91,共6页叶楠 高峰 韩宝睿 
随着当前城市出行空间环境的复杂化,针对轮椅无障碍出行路径规划问题,文章提出一种基于改进A-star算法的轮椅无障碍出行路径规划策略。首先分析轮椅出行路径的影响因素,通过结合出行障碍以及出行时间两种影响因素将出行地图进行栅格化处...
关键词：轮椅 无障碍出行 A-STAR算法 路径规划 成本函数 
一种基于优化A-star算法的室内外一体化寻径方法研究
《测绘科学》2024年第8期121-130,共10页姚俊臣 张福浩 王亮 何望君 
国家重点研发计划项目(2022YFC3003604);中国测绘科学研究院基本科研业务费项目(AR2204)。
针对A-star(A*)算法在室内外一体化三维路径分析上存在搜索精度差、空间查询效率低的问题,该文提出一种改进A*算法的室内外一体化路径搜索方法。首先从包含室内外场景的三维模型中提取用于路径搜索的导航网格,并采用耳裁剪(ear clipping...
关键词：导航网格 改进A*算法 最短路径搜索 室内外一体化 
基于RBPF-SLAM算法的学前儿童机器人路径规划模型研究
《自动化与仪器仪表》2024年第6期189-193,共5页李洁 曹艳龙 
陕西省教育厅专项科研计划项目(人文社科)《陕西省0~3岁早期教育师资培养现状及策略研究》(20JK0427)。
在学前教育领域,机器人技术的应用已经成为一种引人注目的研究方向。为了提升学前儿童机器人的路径寻优能力,此次研究采用基于粒子滤波的同时定位与地图创建算法将雷达观测模型和运动模型相结合,并采用退火参数和重采样避免采样效率降低...
关键词：学前儿童机器人 路径规划 RBPF-SLAM A-STAR算法 精度 
基于改进A-star算法的三维管路路径规划
《中国科技期刊数据库 工业A》2024年第4期0001-0006,共6页葛云逸 余华金 刘晨 席振翔 
管道布置设计经常受到多种因素的制约影响管道布置结果,管道自动布置方法能显著提高布置效率、降低经济成本、提高设计质量,并有望在核电领域得到广泛应用。针对传统网格划分方法存储数据量过大的问题,提出一种基于关键点的非均匀网格...
关键词：智能算法 非均匀网格 网格能量法 三维路径规划 
室内环境下改进的混合路径规划算法被引量：1
《西安工业大学学报》2024年第2期232-243,共12页徐淑萍 杨定哲 闫索遥 杨帆 
陕西省科技厅重点产业链一段项目(2022GY-239)。
为了解决室内非结构化复杂环境下的机器人在路径规划时常常出现目标点不可达、规划过程产生折角偏移、规划过程无法及时规避动态障碍物等问题,提出一种改进的混合室内路径规划算法。该算法将改进的全局路径规划与改进的局部路径规划算...
关键词：移动机器人 路径规划技术 A-STAR算法 人工势场算法 自主避障 计算机控制 
一种具有必经点约束的非结构化环境路径规划方法
《空天防御》2024年第1期71-80,共10页董德金 范云锋 蔡云泽 
中国航天科技集团有限公司第八研究院产学研合作基金(USCAST2022-11)。
针对非结构化环境下具有必经点约束的路径规划问题,设计一种两阶段求解方法,并对每一阶段算法做出改进。第1阶段,对典型非结构化环境进行地图建模,针对A-Star算法存在的接触障碍物、路径曲折的问题,提出新的障碍物安全距离方法并设计折...
关键词：路径规划 必经点 A-STAR算法 遗传粒子群算法 
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