动态避障

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基于改进动态窗口法的无人艇动态避障方法研究
《通信与信息技术》2025年第2期23-27,共5页唐意成 
辽宁省兴辽英才计划资助项目(项目编号:XLYC1902032);辽宁省自然科学基金项目(项目编号:NO.2021-MS-035);机器人学国家重点实验室项目(项目编号:2021-Z11L02)。
针对传统动态窗口法(Dynamic Window Approach,DWA)无人艇(Unmanned Surface Vehicle,USV)与动态障碍物避障时距离较近,存在碰撞风险情况下无人艇在传统算法策略控制下的运动方向会朝着障碍物运动方向偏移,导致避碰效果不佳且碰撞风险...
关键词：改进动态窗口法 最短会遇距离 避障安全评价函数 避碰 
无人艇编队动态障碍物避障技术
《世界科技研究与发展》2025年第2期185-197,共13页张坤 李永国 王源荣 
国家自然科学基金面上项目“基于磁流体发电原理的海洋可再生能源利用中的基础问题研究”(51876114);上海市科学技术委员会资助项目“上海海洋可再生能源工程技术研究中心”(19DZ2254800)。
当前,海洋航行器呈现智能化、网络化、集群化等发展趋势,编队面对复杂环境的避障技术是当前的研究重点,而动态避障技术则是其中的难点。目前,避障技术已经成功应用于工作在受控和静态环境中的无人艇上,其中应用在单无人艇的避障算法已...
关键词：无人艇 编队组织 动态避障 集群 模型预测 强化学习 
基于蚁群-动态窗口法的无人驾驶汽车动态路径规划
《南京信息工程大学学报》2025年第2期256-264,共9页郑琰 席宽 巴文婷 肖玉杰 余伟 
国家自然科学基金(71871111)。
针对传统路径规划算法在无人驾驶汽车应用中搜索效率低、距离较长和路径不平滑的问题进行改进,使用改进蚁群算法最优路径的关键节点替代动态窗口法的局部目标点,并在动态窗口法评价函数中加入目标距离评价子函数,提高路径规划的效率和...
关键词：路径规划 蚁群算法 动态窗口法 动态避障 融合算法 
改进动态避障策略和可变步长A*的USV路径规划
《物联网技术》2025年第3期90-99,共10页郝琨 杨林菲 刘琦 李志圣 赵晓芳 
国家自然科学基金(61902273);教育部春晖计划项目(HZKY20220590-202200265)。
针对水面无人艇USV全局路径规划中存在的生成路径冗余、无法满足实时性及局部路径规划易陷入局部最优等问题,提出了融合改进动态避障策略和可变步长A-Star算法的路径规划算法DAVSA。首先,通过可变步长搜索策略对栅格地图进行预处理,筛...
关键词：跳点搜索 A-STAR算法 可变步长 地图预处理 路径二次优化 动态避障 路径规划 
基于柯西-高斯分布ACO-DWA导盲路径优化
《自动化与仪表》2025年第3期48-53,共6页李静 黄明 李志峰 
江苏省输配电装备技术重点实验室自主科研课题(2022JSSPD13);江苏高校“青蓝工程”资助项目。
为提升导盲机器狗在复杂环境中的导航性能,提出了一种基于柯西-高斯分布优化的蚁群算法与动态窗口评估(DWA)算法融合的路径规划方法。通过柯西-高斯分布优化改进蚁群算法,加速收敛并避免局部最优。结合三次B样条曲线平滑轨迹,增强了轨...
关键词：导盲机器狗 路径规划 优化蚁群算法 动态避障 
花盆搬运机器人动态检测路径优化分析
《农业开发与装备》2025年第3期72-76,共5页赵亚平 杨艳山 
2024年江苏省高职院校教师访学研修项目(2024GRFX048);2023年江苏高校哲学社会科学研究项目(2023SJYB1538);2022年苏州农业职业技术学院重点课程团队教法专项研究课题(2022SNZ015);2023年江苏省大学生创新项目(GX028)。
针对BA蜂群算法远距离动态检测机器人路径识别不够智能的缺点,提出一种基于QBA强化学习算法的移动机器人路径优化方法。QBA强化学习算法是BA蜂群算法和Q深度学习算法的融合,QBA强化学习算法旨在以较少的BA迭代次数找到最优路径,利用BA...
关键词：动态避障 机器学习 优化 移动机器人路径规划 
塔吊防碰撞智能系统在群塔施工中的风险预警与动态避障技术研究
《中文科技期刊数据库(引文版)工程技术》2025年第3期048-051,共4页戴佳明 
塔吊碰撞事故频发,对群塔施工安全构成重大威胁。高效可靠的防碰撞系统对于保障施工安全、提高施工效率至关重要。本文以风险预警和动态避障为核心,分析了群塔施工中常见的碰撞风险因素,并提出了一种基于多传感器融合、障碍物识别和智...
关键词：塔吊防碰撞 智能系统 风险预警 动态避障 
面向物流机器人的改进Q-Learning动态避障算法研究
《计算机测量与控制》2025年第3期267-274,共8页王力 赵全海 黄石磊 
中国航发产学研合作项目(HFZL2021CXY007);航空发动机及燃气轮机基础科学中心项目(P2022-B-V-002-001)。
为提升物流机器人(AMR)在复杂环境中的自主导航与避障能力,改善传统Q-Learning算法在动态环境中的收敛速度慢、路径规划不够优化等问题;研究引入模糊退火算法对Q-Learning算法进行路径节点和搜索路径优化,删除多余节点和非必要转折;并...
关键词：物流机器人 Q-Learning算法 DWA 多目标规划 障碍物 避障 
移动机器人路径规划算法优化研究
《无线互联科技》2025年第5期62-66,共5页韦润福 关志广 
2024年度南宁职业技术大学中青年教师科研基础能力提升项目;项目名称:移动机器人复杂环境适应策略与优化研究;项目编号:2024KY08。
随着移动机器人在工业自动化与服务领域的广泛应用,如何在复杂环境中实现精准导航与高效路径规划,已成为亟待解决的关键问题。尽管传统A*算法(A-star Search Algorithm, A*)和动态窗口算法(Dynamic Window Approach, DWA)在导航中取得...
关键词：路径规划优化 A~*算法 DWA算法 复杂环境 动态避障 
基于改进HLO和动态窗口的AGV动态避障路径规划算法
《电子测量与仪器学报》2025年第2期213-221,共9页王勤 魏利胜 
安徽省教育厅重大项目(KJ2020ZD39);安徽省高等学校省级质量工程项目(2023cxtd057)资助。
针对人类学习优化算法搜索效率低、易陷入局部最优、无法实现动态避障等问题,提出一种融合改进人类学习优化算法和动态窗口算法的路径规划算法。首先,利用非线性递增和递减改进概率参数提高人类学习优化算法的收敛速率,并引入粒子群算...
关键词：路径规划 人类学习优化算法 局部避障 自动导引车 动态窗口 
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